西電中期報告標準模版

1、西安電子科技大學通信工程學院本科生畢業(yè)論文（設計）中期進展報告（ 2016 屆）題 目 車載可見光定位技術研究 學生姓名 專 業(yè) 通信工程 學 號 指導教師 2016 年 4 月（本表一式三份，本人、指導教師、學院各一份）1、畢業(yè)設計工作是否更換題目及是否按開題報告預定的內容及進度安排進行沒有更換題目，按照開題報告預定的內容及進度安排進行中。2 目前已完成的研究工作及結果（內容要詳實充分）課題研究背景：最先開始的定位技術為GPS技術。GPS定位中最為實用的RTK定位測量方式 xyz=xyz-1000-zyx010z0-xy001-yx0zxyzm在至少3個公共點上，求GPS坐標與適用坐標之間的

2、轉換參數(點校正)；式中：X、Y、z是當地坐標系中的實際(適用)坐標，x、y、zRTK測出的坐標，xyz是坐標平移參數僅是坐標旋轉參數，m是縮放參數，中間3×7的矩陣是轉換系數陣。用2個平高、1個高程公共點，代人上式(列出7個方程)，解出7個轉換參數(唯一解)；用3個平高公共點帶入，可列出9個方程，平差解出7個參數的最或是值。獲得7個轉換參數(平移、旋轉、縮放)后，將RTK每測出1個點的坐標xyz，帶人上式求出該點的適用坐標xyz。這是原理，實際是將新參數重新置人RTK中即可(RTK直接顯示適用坐標)。這便是通常我們所見的GPS定位技術中常見的實現方式。然后出現的是WIFI定位技術主

3、要用于室內下面介紹一種常見的方式室內常用的定位方法：到達時間法（TOA）通過測量無線信號在發(fā)射端與待測點傳播的單程或者往返時間，根據信號傳播速度來計算出發(fā)射端與待測點之間的距離。若測量單程時間，要求發(fā)射端或者待測點能記錄信號發(fā)射的準確時間，對系統(tǒng)節(jié)點之間的時鐘同步有較高的要求。若測量往返時間，則不要求發(fā)射端與待測點之間的同步，只需要發(fā)射端或待測點有比較精確的時鐘。采用此方法，用所測的往返時間除以2即可得到單程時間，這個方法在測量傳播時間中十分常見。若發(fā)射端到接收端的傳播時間為t，無線信號的傳播速度為v，則發(fā)射端到接收端的距離s可估算為v*t。在確定空間中點的位置時，可使用三邊定位方法?；赪I

4、FI的定位系統(tǒng)中，發(fā)射信號端為無線接入點(AP)，在理想的環(huán)境下，選取3個AP為圓心，以估算出AP到接收端的距離為半徑畫圓，在理想的情況下，三圓會相交于一點，這點即為待測點的空間位置。、這種方法對時間的同步性要求，和時間的精度要求特別高。實現起來難度很大。方法2：到達角度法（AOA）通過己知的AP節(jié)點和待測點間的角度進行定位。在該定位機制中，通過接收端感知AP發(fā)送信號的到達方向或者角度，然后可通過三角定位測量法(在接下來的計算節(jié)點位置的方法中介紹)計算出節(jié)點的。AOA很容易受到外界環(huán)境的干擾。對于與定位精度有很大的影響，實驗已經證明AOA的定位精度甚至不如（TOA）.方法3：到達時間差法（TD

5、OA）在TDOA方法通過測量無線信號從不同AP的時間差來進行定位，這樣做可以大大降低AP與待測點時間同步的要求。待測點到達AP的時間差為一定的值，可知待測點與AP的距離差也為定值，待測點一定位于以AP為焦點的雙曲線上，可用雙曲線定位法算出空間中點的位置，即求解出不同AP的雙曲線的交點。若要求出AP的位置，至少需要兩個雙曲線方程組成一個方程組，即需要3個AP。信號強度法(RSSI) 在室內的已知環(huán)境中，使用可以接收到信號強度的機器去估計室內環(huán)境中的環(huán)境干擾參數和墻壁衰減因子。從而得出該室內環(huán)境下的傳播模型。據此，就可以通過待測節(jié)點所接收到的信號強度去估計出待測節(jié)點與發(fā)射信號機器之間的距離。由于R

6、SSI算法必須考慮到各種干擾，所以算法比較難。常見的傳播模型有：(1)線性距離路徑損耗模型線性模型是一種非常常見的統(tǒng)計學模型，它是建立在假設室內環(huán)境中的路徑損耗和傳輸距離為線性分布，它的表達式為：Ld=ad+lo該式子中，口為一次的參數，lo是恒定參數，L(d)是距離發(fā)射機端為d的信號強度。(2)對數距離路徑損耗模型室內對數距離路徑損耗，滿足下列式子: PL(d)=PL(d0)(d)+10log10dd0+X(d)式中，以為參考距離，是由測量的量決定，一般可取lm；d是發(fā)射機端和接收機端之間的距離；是路徑損耗指數，它依賴于周邊環(huán)境和建筑物的類型，代表路徑損耗兒PL隨著距離增長的速率；X是標準偏

7、差為的正態(tài)隨機變量；PL(d0)表示參考距離d0處的功率值，可通過實際測量出。(3)衰減因子模型衰減因子模型考慮了建筑物類型的影響以及障礙物引起的變化。衰減因子模型預測路徑損耗與實際測量的標準偏差比較減少了4dB，而對數距離模型的偏差為13dB。所以該衰減因子模型優(yōu)于對數距離損耗模型，該衰減因子模型為：式中，表示同層測試的路徑損耗指數值(同層即同一建筑的樓層)。如果能獲得較好的同層路徑損耗系數弦，則可通過附加樓層衰減因子FAF(Floorattenuation factor)獲得不同樓層路徑損耗。將多樓層影響的指數代替FAF，則有：室內路徑損耗是自由空間損耗加上衰減因子FAF，對于多層建筑物，

8、衰減因子并隨著距離成指數增長。為信道衰減常數，單位為dBm。給出了的典型信道衰減常數值。信號強度法基本原理是通過待測點所接收到的信號強度，對待測點與AP之間的距離進行估計。在發(fā)射端的發(fā)射功率一定的條件下，它發(fā)出的信號在室內環(huán)境中的傳播損耗符合一定的規(guī)律，這些規(guī)律可用室內傳播模型表示，利用模型可以估算測端與AP之間的距離。在計算空間中點的具體位置時，可采用合適的室內傳播模型來估算待測點與三個AP的距離，即采用三邊測量法進行定位。這種定位方式也有自己的缺點，我們學習過通信原理，能引起信號衰減的因素過多。所以受到影響的因素過多，有可能收到少考慮有些因素造成誤差。2. 非參數化室內定位方法：采用的是信

9、號強度指紋定位方法：信號強度指紋定位方法是一種基于無線信號強度的定位方法。它的優(yōu)點在于有著較高的定位精度，而且其定位方法實現簡單，所以在近幾年的無線室內定位方法文獻中，有很多在對基于信號強度指紋的定位方法進行研究。信號強度指紋定位方法可分成兩個階段：校準階段和定位階段。在校準階段中，需要采集信號強度作為指紋庫。在一個部署了若干個無線信號發(fā)射點的環(huán)境中設置足夠多的采集點，在每個采集點處設定一定的頻率去采集一組信號強度數據，并通過這些數據估算出每個采集點的信號強度RSSI；，將這信號數據與采集點的位置信息存入數據庫中。在定位階段，待測點運動到某一位置時，也按一定的頻率去采集一組信號強度數據，將這組

10、信號數據發(fā)送給服務器端，服務器端將該數據與數據庫中的校準數據進行匹配，從而估算出待測點現在的位置?；谛盘枏姸鹊闹讣y定位方法，因為有信號指紋庫，與基于模型的定位方法相比有更高的定位精度，但是它也有一些缺點。比如，在一般條件下，校準數據的數量越多，校準數據的質量越好，定位會更精確。但較多的校準數據必然帶來人力工作量的。這種算法類似于對比法，由于有觀測物體的經過所以該點信號強度必然發(fā)生改變必然存在一個變化過程。對比指紋庫，找到發(fā)生變的點RSSI。這是我個人的理解。這便是出現在可見光定位之前的集中主要技術?；A知識積累：關于可見光通信的文章，因為可見光通信是可見光定位的基礎。我理解到可見光通信出現的

11、背景，隨著多媒體技術的普及和智能網絡技術的迅速發(fā)展，人們可以在無線網絡覆蓋區(qū)域內的任何地點登陸到全球信息網，高速的獲取信息。雖然這為人們的生活帶來了極大的便利，但同時也對數據的無線傳輸速率與傳輸質量提出了更高的要求。而在射頻通信領域，由于信息傳輸需求的驟然增多，使得有限的頻譜資源變得非常緊缺。所以在這樣的背景之下，可見光通信技術作為傳統(tǒng)射頻通信技術的有力補充，引起了全球科研人員的廣泛關注，迅速成為了無線光通信領域的研究熱點?？梢姽馔ㄐ偶夹g，是利用實際照明中使用的發(fā)光二極管發(fā)出快速的、人眼無法察覺的閃爍信號來傳輸信息，實現通信的。與現在常用的無線電射頻通信相比，可見光通信綠色環(huán)保，對人體無害，無

12、需頻帶資源，保密性也很高。因此，可見光通信技術被普遍認為擁有較好的科研價值和應用前景。 所有信息都必須有載體才可以傳遞。我在大學期間主要圍繞無線電作為載體來傳遞信息的課程。而可見光通信只不過是把載體變成了可見光。來簡單介紹一下可見光通信系統(tǒng)的基本相關情況。優(yōu)點：(1) 基于白光LED 通信技術為綠色通信，與射頻和紅外通信不同，信號光源的光譜為可見光波段（380-780nm），無電磁輻射，對人眼無害，對人身安全。(2) 由于紅外和射頻通信時對人體有害，紅外和射頻的通信功率受限，但 LED 在通信時無任何輻射，即使不限制功率對人體健康也是沒有危害的。(3) 白光 LED 通信沒有電磁干擾，可用于醫(yī)

13、院、飛機等不適合采用射頻通信的場所，綜上所述，利用白光 LED 通信優(yōu)勢多多，可考慮在某些通信領域替代射頻通信，比如短途室內通信等；在某些通信領域，可見光通信技術可以與射頻技術相輔相成，共同使無線應用領域多元化。 可見光通信調制技術分類與特點可見光通信系統(tǒng)中的調制方式包括開關鍵控（OOK）、脈沖位置調制、差分脈沖位置調制，變脈沖位置調制，色移鍵控調制，子載波脈沖位置調制和正交頻分復用（OFDM）等。其中 OOK 調制方式從電路設計的復雜度來看有很大的優(yōu)勢，從頻譜利用的角度和克服多徑效應的角度出發(fā)OFDM調制性能最佳。 國內外研究與發(fā)展現狀可見光通信技術根據其應用環(huán)境的不同分為室外可見光通信技術

14、和室內可見光通信技術，其中室外可見光通信技術由香港大學的G.Peng教授在1998年提出,主要應用于智能交通領域. 室內可見光通信技術則由日本慶應義塾（KEIO）大學的Nakagawa教授在2000年提出，主要應用在室內無線接入領域。雖然室內可見光通信技術提出較晚，但屬于可見光通信應用的主體，技術發(fā)展迅速，研究成果也比較多，主要的研究方向包括可見光光源和光敏元件的屬性和布局、可見光通信系統(tǒng)的建模、可見光通信系統(tǒng)的調制解調技術和可見光信系統(tǒng)的編譯碼技術等。室內可見光通信技術的早期研究都是由日本學者完成的，主要的成果是對可見光信系統(tǒng)進行建模和研究如何降低碼間干擾（ISI，Inter Symbol

15、Interference）和多徑效應對可見光通信系統(tǒng)性能的影響。國內可見光發(fā)展情況，我國可見光通信技術的研究起步較晚.2006年以后才逐漸成為了研究熱點,2008年研究成果的在數量上開始爆發(fā)性增長，但所做的工作大多是基礎理論研究和模擬仿真，創(chuàng)新性科研成果的數量明顯少于日本和歐美。2006年，西安理工大學柯熙政教授，杭州電子科技大學的周洋分別對可見光通信的關鍵技術進行了簡單的研究，并介紹了可見光通信技術的發(fā)展方向。2007年，西安理工大學的丁德強、柯熙政對可見光通信系統(tǒng)的光源布局進行了設計與仿真研究,首先設計了室內VLC通信模型，然后計算出了光源布局和VLC通信性能關系，最后設計了四光源最優(yōu)布局

16、方案并通過實驗予以驗證.2008年，暨南大學于志剛提出了角度分集的光接收技術，該技術能有效的降低不同路徑引起的碼間干擾，提高了信噪比。利用他提出的接收器布局模型，可以實現VLC系統(tǒng)以10Mhz的調制速率穩(wěn)定地運行。同年，江蘇大學的朱娜、仲啟端、朱江課題組分別對VLC系統(tǒng)調制技術、接收系統(tǒng)和信道模型進行了研究，其中朱娜首先比較了OOK、PPM，MPPM等調制技術。認為MPPM技術的調制特性是最佳的；仲啟端則提出了等增益合并方法，利用空間分集和時間分集接收原理，有效地客服了信道衰落。另外，2008年，吉林大學的馬俊分析了OOK調制方式下可見光通信系統(tǒng)的時延仿真，并比較了OOK和OOK-RZ之間的區(qū)

17、別,仿真結果表明對于VLC系統(tǒng)OOK的調制特性更為理想。2010年，長春理工大學的張華提出了自適應OFDM方案，解決了信道對調制解調方式的影響，實驗證明這種方案要優(yōu)于傳統(tǒng)的OFDM方案。另外在2010年 5月，在上海世博會上，中國科學院展示了一套VLC系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以同時接入3個用戶，以2Mbps的速度進行數據傳輸，通信距離也達到了2m，從該系統(tǒng)的各項性能指標上來看，已經接近國際水平。2011年，楊宇等人基于強度調制及直接檢測技術，利用大功率LED照明燈，實現了室內單項VLC 系統(tǒng)，實驗證明，該系統(tǒng)能在通信速率為90Kbs。同年，江南大學徐子軒等人對LED陣列的空間光強分布進行建模，并基于此證

18、明了VLC系統(tǒng)接收電路的幅頻特性不隨光強變化而變化。2012年，南京吉林大學博士學位論文14航天航空大學的王俊波等人提出了利用分數間隔均衡技術來降低碼間干擾對VLC 系統(tǒng)性能的影響，實驗結果表明，T/2分數間隔均衡器在抑制多徑效應方面，表現的更為出色。同年，暨南大學駱宏圖設計了基于以太網的LED可見光通信系統(tǒng)，將VLC技術融入以太網，提供了新的無線寬帶接入方案，未來應用場景非常廣闊。近幾年，國內大部分學者的研究領域主要集中在如何提高可見光系統(tǒng)的通信速率，2006年暨南大學陳長纓教授等人實現了室內白光 LED 無線通信系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠在最大20cm的距離內，以10Mhz的傳輸速率進行點對點的數據

19、傳輸。2010年，暨南大學陳長纓課題組基于LED的光源特性、信道模型和通信鏈路的研究，對原有的可見光通信系統(tǒng)進行了優(yōu)化和改造，首先使用LED陣列代替了單LED光源，其次采用角度分集的光接收技術對接收器布局調整，最后使用6B8B編碼技術對信號進行處理，實驗證明改良后的VLC系統(tǒng)在性能上有了大幅提升，實現了以 4Mbps的速度穩(wěn)定傳輸數字視頻信號。2013年，復旦大學遲楠教授出版了可見光通信研究的第一本教材，并基于單載波頻域均衡（SC-FDE）技術實現了通訊速率 3.75Gb/s 的VLC系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用一個彩色的LED作為光源，利用 SC-FDE 技術對信號進行處理。同年臺灣工業(yè)技術研究院等人提

20、出并論證了用一個簡單的數字后均衡技術，來改善 LED 的可見光通信信道帶寬的限制，以提升VLC系統(tǒng)的傳輸速率。翻譯外文文獻：智能車輛照明系統(tǒng)在汽車安全領域的運用這篇文章主要講述了可見光在車輛安全方面起到的重要作用。據已有的材料已經可以確信現有的技術可以實現車輛與車輛（V2V）之間的通信以及為車與車之提供次米級別的高精度定位。這兩項技術將會為汽車安全帶來一個全新的理念，智能駕駛或者指日可待。盡管，這一天的到來仍然是未知的但是我們有理由相信這一天應該可以在我們的有生之年看到?，F在我們已經可以預想V2V的行業(yè)標準。專用短距離通信與定位技術是完全可以運用在商用汽車產品上的。然而對于廣大的汽車使用者以及

21、汽車消費者來說，目前最為流行的商用級別的GPS接收機卻不能提供相應的精度，使得許多關于汽車安全領域的應用只能望洋興嘆沒有高精度的定位指示這一切包括智能駕駛都只能是空中樓閣。于是在本片論文中我們設想可以結合目前新出現的可見光通訊技術以及可見光定位技術來對GPS系統(tǒng)進行一個有益的補充與完善使其能達到要求的精度。我們?yōu)榇颂岢隹尚行缘慕ㄗh使用智能車輛照明系統(tǒng)運用在整個車輛安全系統(tǒng)中。在我們的常識中車輛的燈光可以提供照明和轉向等實時信號給其他車輛并不具備定位等通信功能。我們得在一個單一的解決方案中實現具有可靠性的通信和精準的定位要求兩個要求。而且我們所提出的方案必須具有低的復雜性實現起來較為容易，并且被

22、證明在車輛密度高或者車輛所處的拓撲結構迅速變化的場景中依然可以穩(wěn)定的工作的系統(tǒng)?；谖覀円呀涍M行的分析以及實際運用中已經檢驗過的研究成果在這一篇論文中，我們也提出關于這樣的一個系統(tǒng)的一些設計準則。并且最終，我們實驗用的樣機在整個評估過程中提供的依據和證據，證明了我們所設計的系統(tǒng)確實能夠在具有潛在風險和具有未可知性的真實世界的場景中為我們的汽車駕駛者提供提前的預警提醒和幫助?？梢源蟠蟮亟档徒煌ㄊ鹿拾l(fā)生的概率以及比例。這是我對于這篇文章總結。設計思路：要實現車載可見光定位我從翻譯的論文中間找到了設計思路，就是把光電傳感器加裝在車輛上面如圖。分為2種情況：1.車與交通燈之間的互相定位技術：首先車輛行

23、駛在路上周圍的環(huán)境時時刻刻都在變化。從我前面了解的定位方中，我知道了在有固定目標是如何定位，有了固定點AP時定位方法我們完全可以借鑒我所了解的其他的定位方式來進行完善。比如路面上的交通燈，這是一個固定點AP我們完全可以利用。我們在前面學習的各種室內定位方法中的算法。加以改進就可以運用到我們的系統(tǒng)中去。重點是車與車之間的事實通信，并且確定位置的辦法。這是一個難點，也是一個要利用我重新查找的資料中的辦法來解決。 首先講講我對有固定目標例如交通燈等，定位方法的理解。結合自己找的論文，基于TDOA（信號到達時間差）用在這個路面上有固定光源的例如交通燈的方面。首先我在以前的周記中學到的很多方法都不行都基

24、本不可行。一個重要的原因便是路面上的固定點AP沒有那么多。室內的TDOA也得進行改進才可以運用到室外的情況。 TDOA在前面的周記中已經講過，結合我查看的論文。最終會得到一個雙曲線方程組。在室外的情況下，改進車的兩個前燈為可以發(fā)射光源的功能以外。在車的前燈位置安裝光電（Photodiode，PD）接收機使車的前燈位置區(qū)還具有接受光信號的能力。這樣才有光信號定位技術實現的基礎。PD接收機同時接收來之交通燈的定位信號，根據定位信號到達兩個 PD接收機的時間差（Time Difference of Arrival， TDOA）計算目標車輛（定義為兩個PD接收機的幾何中心）與交通燈的位置關系。最后根據

25、可見光通信技術獲取的交通燈的真實位置信息（或代表位置坐標的 ID信息），換算得出目標車輛的真實位置信息。這樣是可行的因為交通燈是不會自己長腳跑得，我們可以事先確定好交通燈的位置。這就類似于室內可見光定位技術的固定點AP。下面結合論文講講我的想法，運用雙曲線定位原理F1和F2為起始時刻對稱分布于 X 軸上的兩個間距為2c的PD接收機，并以速度v沿Y軸的正方向運動，F1 和 F2 為 t 時刻PD接收機的位置,T 1為發(fā)射定位信號的交通燈， 那么可以根據可見光信號在初始時刻和t時刻到達兩個PD接收機的時間差 t1和t2，確定兩條離心率分別為e1和e2的雙曲線（分別對應圖1中上邊和下邊的雙曲線，豎直

26、虛線為曲率e1雙曲線的左準線）。x-c2+y2=e1*x-(-a1/e1) (1)x-c2+(y-y)=e2*x-(-a2/e2) (2)其中,y=v´t 為接收機在時間間隔 t 內的移動距離，離心率 e=c/a ,a=C ×t 為雙曲線上任意點到雙曲線兩個焦點距離差的一半,C =3*108m/s為可見光的傳播速度,t 為可見光信號到達兩個 PD接收機的時間差。兩條雙曲線的四個交點T1,T2，T3和T 4 為滿足方程(1)和（2）的四個解,由于可見光信號到達探測器 F1的時間小于探測器F2，那么交通燈應位于 x<0 的左半平面內，即雙曲線的左半支上， 可以有效去除T2

27、 和T4兩個假解；而非全向接收的PD接收機決定交通燈應位于接收機的最大視場角內，即 y>0 且 y>y ，可以有效去除假解T3 ，確定交通燈T1在 XY 坐標系上的位置坐標，以及交通燈T1與PD接收機的位置關系。結合交通燈T1的真實位置信息 (X，Y) ， 最終可以計算得出定位目標 （即坐標系原點） 的真實位置信息 (X-x，Y-y) 。這樣的方式的局限性在于必須要求交通燈與車輛等高。這就使得有些交通燈就不能發(fā)揮作用。例如西電東門口的交通燈，太高了。一般的車輛根本不可能和它等高，這里就出現了一個新的問題需要解決，從我們的生活實際出發(fā)。我們只見過比車高的或者和車等高的交通燈。沒有比車

28、低的信號燈，那樣的話司機看不見。就失去了作為交通指示的意義。我們在這里主要討論高信號燈的情況。TDOA單燈定位改進方法中,A1和A2為初始時刻對稱分布于 XYZO 坐標系 X 軸上的兩個接收機(-c,0,0)和(c,0,0),為簡化計算,假設兩個接收機在XOY平面內以速度v沿正向運動，則t時刻這兩個接收機的位置B1和B2為（-c,y,0）和(c,y,0)交通燈 T1在XYZO坐標系上的坐標為,T1A1A2平面與XOY平面的夾角為1=arctan(xy),T1B1B2平面與 XOY 平面的夾角為2=arctan(z/y-y),沿T1A1A2平面與T1B1B2平面的交線MN將T1B1B2平面旋轉=

29、2-1與T1A1A2平面重合,可得接收機B1和B2的映射點B1和B2 。根據坐標轉換理論，映射點 B1和B2 在XYZO坐標系上的坐標（x1', y1', z1'）和(x2', y2', z2')換矩陣T的逆矩陣，當交通燈的真實高度Z與接收機實際高度z已知時，交通燈與兩映射點1和2的距離差。最后轉換得出定位目標 （即 XYZO 坐標系原點）的真實位置 (X x，Y y，Z -z)2.車與車之間的相互定位通信：根據翻譯的得到的思路車與車要運用相位差定位技術。.可見光可用于相對車輛之間相互的定位。在這種系統(tǒng)中，每個尾燈或前照燈發(fā)出高頻正弦曲線，車輛上

30、的不同燈就可以通過各自的接收器測量接收的正弦信號的相位差。每個燈之間的不同距離信息可以通過相位差來計算。當有兩個或者更多的距離差可以使用時（即，兩個車輛之間建立起來超過3個VLC鏈接），可以在2D平面上用已經得到的數據列出一組方程求解這些方程組，可以得到相對位置信息（當這個要求不滿足時，但至少一條鏈路可用，該系統(tǒng)可以隨時返回，自由地實現GPS與VLC的切換。相比于現在車輛產品使用的測距傳感器，例如雷達和激光測距儀，VLP是更具成本效益，幾十厘米的其誤差的量級性能足以滿足大多數安全應用。完成了車與車輛之間的關于載波相位差分技術的定位的思路。在單站無源定位中，當輻射源目標和觀測平臺之間存在相對運動時，可以利用信號的到達方向和相位變化率來實現目標定位。這種基于相位差變化率的無源定位技術與傳統(tǒng)測向交會定位技術相比，增加了相位差變化率觀測量，解決了測向交會需要較大交會角、定位時間長等問題。對于車輛而言，車輛在行駛的過程中間車燈已經我們的事先處理車燈就