《工業(yè)機器人調試》綜合測驗14概要

1、綜合測驗14班級座號姓名分數一、選擇題（共15個，每題2分，共30分）1.通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（），可提高工作效率。2. A相同B不同C無所謂D分離越大越好機器人本體就是機械部分，包括運動機械和非運動機械，相當于（）。3. A感覺器官B大腦C人體骨骼FMC是（）的簡稱。A加工中心B計算機控制系統(tǒng)C永磁式伺服系統(tǒng)D柔性制造單元。6維力與力矩傳感器主要用于（）A精密加工B精密測量C精密計算D精密裝配工業(yè)機器人運動自由度數，一般（）A小于等于2個B小于等于4個C小于等于6個D大于6個機器人包括：（）A服務機器人、軍用機器人、教育機器人。B工業(yè)機器人、娛樂機器人

2、、教育機器人。C工業(yè)機器人、娛樂機器人、服務機器人、軍用機器人、教育機器人。D工業(yè)機器人、服務機器人、軍用機器人、教育機器人。4. 手動限速狀態(tài)下TCP最大速度是？（）A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s機器人示教器的語言變換必須要在（）模式下進行。5. A手動B自動C線性D編程機器人內部傳感器不包括（）傳感器。A位置B速度C觸覺D位移10.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭的要求是（）。11. A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行工具數據設置精度不高可能的原因是以下（）A工具重量設置錯誤B工具重心設置錯誤C

3、工具坐標設置方法選擇錯誤D工具尺寸設置錯誤ABB機器人中的程序是以以下哪種方式存在（）A程序模塊B例行程序C程序指令D程序指針以下哪個不是機器人示教器上的組件（）A觸摸屏B搖桿C快捷按鍵D啟動按鈕為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為（）。23. A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s15.在仿真運行時過程中不能實現的是（）A路徑規(guī)劃B手動操作C程序編寫D自動運行二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）急停開關（E-STOP）不允許被短接。（）在ABB機器人的程序中，自帶有兩個系統(tǒng)模塊，分別是Base和User,這兩個模塊是不能被刪除的（

4、）Abb機器人六軸法蘭盤的工具數據tool0是不允許改變的。（）一個剛體在空間中具有3個自由度。（）.工件坐標的設置只需要三個點就可以了。（）.在機器人的控制面板窗口可以設置示教器顯示的語言（）.機器人的工具是通用的，叫做末端執(zhí)行器。（）在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。（）調試人員進入機器人工作區(qū)時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。26 （）古代勞動人民創(chuàng)造出指南針、渾儀、水運儀象臺、地動儀等是加工。（）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）.重復定位精度是關于的統(tǒng)計數據。27 .工業(yè)機器人常用的控制器包括、。28. 機器人的驅動形式包括、。29. 工業(yè)機器人按照其機

5、械手的連接形式可分為、兩種。30 .實操采用的機器人型號是型ABB工業(yè)機器人。32. 四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）.以IRB6640機器人為例，寫出在吊裝時機器人各軸所保持的角度簡述舵機在機器人中的作用。33. 簡述單片機系統(tǒng)的特點。34. 試述運用D-H方法建立機器人運動學方程時，如何建立連桿坐標系?35. 簡述機器人移動機構的幾種形式。36. 五、計算題（共1個，每題10分，共10分）寫出齊次變換陣5,它表示坐標系B連續(xù)相對固定坐標系A作以下變換:繞4軸旋轉繞兀軸旋轉-。林B7Lo綜合測驗14（參考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30分）題號12345678910答案AA

6、DDCCAACA題號1112131415答案CADBA、判斷題（共10個，每個1分，共10分）題號16171819202122232425答案VVv7xVv7XVv7X31 三、填空題（共5個，每題4分，共20分）精度單片機、PLC、工控計算機電氣驅動、氣壓驅動、液壓驅動串聯機器人、并聯機器人IRB-120四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）.1軸0度，2軸45度，3軸10度，4軸0度，5軸45度，6軸0度。.舵機是機器人中常用的伺服電機，他體積小、重量輕、扭矩大、精度高。機器人一般有許多的關節(jié)，在機器人機體上常用舵機作為每一個關節(jié)的連接部分。他可以完成每個關節(jié)的定位和運動。單片機是一個功能非常全的微型計算機系統(tǒng)，配上很少的簡單外部就可以組成一個最小系統(tǒng)，要實現復雜的控制輸出也很容易，價格很低，所以適合做小型機器人的控制器。33. 建立連桿坐標系的規(guī)則如下： 連桿n坐標系的坐標原點位于n+1關節(jié)軸線上，是關節(jié)n+1的關節(jié)軸線與n和n+1關節(jié)軸線公垂線的交點。 Z軸與n+1關節(jié)軸線重合。 X軸與公垂線重合；從n指向n+1關節(jié)。 Y軸按右手螺旋法則確定。34. 固定機構、輪