氣動通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)――機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(有設(shè)計(jì)圖紙)

1、氣動通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要：本文通過對關(guān)鍵詞 上下料，機(jī)械手，氣缸。 Mechanical Structural Design of Air Pressure Drive Upper and Lower Material ManipulatorAbstract: At first, thKey words: upper and lower material, manipulator, air cylinder. 目錄1 緒論 11.1 機(jī)械手概述 11.2 機(jī)械手的組成和分類 錯誤！未定義書簽。機(jī)械手的組成 錯誤！未定義書簽。機(jī)械手的分類 錯誤！未定義書簽。1.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)?/p>

2、況 錯誤！未定義書簽。1.4 課題的提出及主要任務(wù) 錯誤！未定義書簽。課題的提出 錯誤！未定義書簽。課題的主要任務(wù) 錯誤！未定義書簽。2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 錯誤！未定義書簽。2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 錯誤！未定義書簽。2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。2.5 機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。2.7 機(jī)械手的主要參數(shù) 錯誤！未定義書簽。2.8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 錯誤！未定義書簽。3 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 錯誤！未定義

3、書簽。3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) 錯誤！未定義書簽。 錯誤！未定義書簽。 錯誤！未定義書簽。 錯誤！未定義書簽。3.2 氣流負(fù)壓式吸盤 錯誤！未定義書簽。4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。4.1 手腕的自由度 錯誤！未定義書簽。4.2 手腕的驅(qū)動力矩的計(jì)算 錯誤！未定義書簽。 錯誤！未定義書簽。5 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。5.1 手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分 錯誤！未定義書簽。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。導(dǎo)向裝置 錯誤！未定義書簽。手臂伸縮驅(qū)動力的計(jì) 錯誤！未定義書簽。5.2 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 錯誤！未定義書簽。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。5.3 手臂伸縮氣缸的設(shè)計(jì) 錯誤！未定義書簽。5.4

4、 手臂伸縮、升降用液壓緩沖器 錯誤！未定義書簽。5.5 手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器 錯誤！未定義書簽。6 結(jié)論 1參考文獻(xiàn) 2致謝 21 緒論1.1 機(jī)械手概述工業(yè)6 結(jié)論1、機(jī)械手為通用機(jī)械手，它的適用面廣。選用圓柱座標(biāo)和四自由度。機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部。手部可更換，既可以用夾持式手指來抓取棒料工件，又可以用氣流負(fù)壓式吸盤來吸取板料工件。2、該機(jī)械手可以選擇配置普通的夾持手指，以抓取一般工件;也可更換噴射式氣流負(fù)壓吸盤，以吸附玻璃、墻地磚等板料及光盤、磁盤等薄型不透氣工件，使機(jī)械手的用途更多，使用范圍更廣。另外，該機(jī)械手既可以用于搬運(yùn)小型零件，也可供教學(xué)、實(shí)驗(yàn)使用。3、腕部

5、采用回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動，手臂采用雙作用式汽缸，可以實(shí)現(xiàn)伸縮、升降、回轉(zhuǎn)運(yùn)動。手臂可以實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動:伸縮、升降、橫移運(yùn)動；回轉(zhuǎn)運(yùn)動:水平回轉(zhuǎn)、左右擺動運(yùn)動；直線運(yùn)動與回轉(zhuǎn)運(yùn)動的組合(即螺旋運(yùn)動；兩直線運(yùn)動的組合(即平面運(yùn)動；兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動的組合(即空間曲面運(yùn)動。4、各汽缸運(yùn)動都采用液壓緩沖器，通過定位塊，定位拉桿，實(shí)現(xiàn)緩沖與定位。液壓緩沖器定位準(zhǔn)確，精度高。參考文獻(xiàn)6王雄耀.近代氣動機(jī)器人(氣動機(jī)械手的發(fā)展及應(yīng)用.液壓氣動與密，1999，5l0工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ).天津大學(xué)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)編寫組編.天津: 天津科學(xué)技術(shù)出版社，19791l李哲.沖壓床自動上、下料機(jī)械手的研制，研究與設(shè)計(jì)，20

6、01, 515機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，198616機(jī)械設(shè)計(jì)，西安交通大學(xué)機(jī)械原理及機(jī)械零件教研室編.北京:人民教育出版社，197327 Schneider Ditmar. Otto voo Guericke.Pneumatic TIPS No. 87/1994. FESTO Pneumatic. Esslingen.致謝本文是在我尊敬的導(dǎo)師馬清艷的悉心指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向?qū)煴硎菊\摯的感謝，并致以崇高的敬意!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了學(xué)院老師的大力支持和幫助，以及同學(xué)的通力合作，在此一并向他們表示衷心的感謝。在日常生活和學(xué)習(xí)中，學(xué)院的各位老師，以及全體