自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)(倒立擺)_圖文_第1頁(yè)
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倒立擺系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì) Scope1 可見(jiàn)，D 增大時(shí)， Ts 增大，超調(diào)量 d 減小。 e. 根據(jù)前面得到的規(guī)律多次調(diào)解 PID 控制器的參數(shù)值，最終取得參數(shù) P=650, D=35. 得到階躍響應(yīng)曲線如下： Scope I=2000, 25

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