雅馬哈單軸機器人控制器TS-S使用說明書

1、 J112-Ver. 1.00雅馬哈單軸機器人控制器測試前言前言非常感謝購買使用本公司生產(chǎn)的 TS-S 控制器 (以下簡稱控制器。使用前,請仔細閱讀、掌握本書內容,正確、安全地使用控制器。主要功能 i關于 CE 標記關于 CE 標記1.安全規(guī)格符合適用 EC 命令的注意事項雅馬哈機器人 (機器人和控制器 不是機器人系統(tǒng)。雅馬哈機器人系列產(chǎn)品是組裝入用戶裝置中的部件 (嵌入式裝置,本公司保證在此范圍內符合 EC 命令的要求。因此,雖然雅馬哈機器人系列產(chǎn)品單體貼有 CE 標記,但是不表示使用雅馬哈機器人系列產(chǎn)品單體的設備符合 EC 命令的要求。用戶將組裝有雅馬哈機器人的最終產(chǎn)品出口到歐洲或在歐洲使

2、用時,請務必自行確認是否符合適用 EC 命令的要求。 適用命令及其他相關規(guī)格對應 CE 標記的機器人適用命令及其相關規(guī)格如下所示。 2. 安全對策使用條件雅馬哈機器人系列產(chǎn)品的幾個使用條件如下所示。 EMC (Electromagnetic compatibility雅馬哈機器人系列產(chǎn)品為工業(yè)用產(chǎn)品。(適用 EMC 命令的定義:請參閱 EN61000-6-2 規(guī)格第一項的 Scope 的內容。請對用戶的最終產(chǎn)品 (裝置整體 進行評價和采取對策,以適用于 EMC 命令。 防爆機器人及控制器不是防爆規(guī)格。請勿在有易燃性氣體和汽油及溶劑等環(huán)境、會導致爆炸和引發(fā)火災危險的場所使用機器人。iv 目錄 1

3、2 目錄 目錄34 目錄41235 67第1章 概要41235671.1 包裝的確認第1章概要1-11.1 包裝的確認本產(chǎn)品包括下列附件?？刂破?臺電源連接器1個仿真連接器1個COM1 連接器用 I/O 電纜1根NPN、PNP 時附件因出廠形式不同而不同。詳細情況請咨詢本公司或銷售商。1.2 各部分的名稱 各部分的名稱41235671.3 系統(tǒng)結構1-2 第1章概要1.3 系統(tǒng)結構 系統(tǒng)結構圖測41235671.4 使用步驟第1章概要1-31.4 使用步驟從控制器的設置到實際運轉為止的基本步驟如下所示。 4123567第2 章 設備和布線第2章設備和布線2-12.1 設置方法41235672.

4、1 設置方法 利用安裝用螺絲孔,設置控制器為下列狀態(tài)。安裝安裝螺絲 請使用下列螺絲進行安裝。試版本2-2 第2章設備和布線2.2 設置條件41235672.2 設置條件周圍空間請在控制器周圍保持充足的空間,并在通風良好處進行設置。(參照右圖 使用溫度和濕度請將控制器的使用環(huán)境溫度和濕度控制在下列條件范圍內。環(huán)境溫度:0 40環(huán)境濕度:35 85%RH (無結露應避開的使用環(huán)境為了保證控制器正常動作,請避免在下列環(huán)境中使用。含有硫酸、鹽酸等腐蝕性氣體和可燃性氣體、易燃性液體的環(huán)境粉塵、灰塵較多的場所其他機器的切屑和油、水會濺到的場所有較大震動的場所會產(chǎn)生電磁干擾、靜電干擾的場所日光直射場所注意本

5、第2章設備和布線2-32.3 布線41235672.3 布線電源連接示例控制器 1切斷主電源用觸點。詳情請參閱第 2 章“2.7 構建緊急停止電路” 。注意供應電源注意2.3 布線 4123567電源連接器端子的名稱和功能注意電源連接器的布線方法1.電線的指定使可以使用的電線尺寸如下所示?？梢詣內ル娋€的被覆,直接使用。0.15 1.5sq (AWG26 162.連接方法將電線的芯線按下圖所示方法插入電源連接器的開口部,并確認電線不會脫落。按下橙色部位的同時,插入芯線。注意測試版本 2.4 機器人的連接 412 3567注意2.4 機器人的連接 4123567機器人 I/O 連接器信號表測試版2

6、.5 通信單元的連接4123 5672.5 通信單元的連接可以使用 HT1 (手持編程器 或個人電腦等帶 USB 接口的設備操作控制器。HT1 為另售產(chǎn)品。連接個人電腦還需要連接用的 USB 電纜。連接 HT1 的方法2.5 通信單元的連接 4123567與通信設備的連接方法請使用選配的連接 PC 用 USB 電纜。通信設備的連接注意 第2章設備和布線2-92-10 第2章設備和布線2.6 輸入、輸出信號的連接41235672.6 輸入、輸出信號的連接 通過 I/O 連接可編程控制器等外部設備的輸入、輸出信號。輸入、輸出接線示意圖PIN0 7點號碼選擇寸動 (+寸動 (-手動模式原點復位聯(lián)鎖機

7、構啟動復位伺服 ON 伺服狀態(tài)警報運轉結束執(zhí)行運轉中控制輸出OUT0 3點號碼輸出POUT0 7I/O 電源+共點I/O 電源-共點主電源輸入控制器緊急停止觸點 1緊急停止觸點 2 緊急停止準備信號控制電源輸入電源輸入 0V 框架接地注意第2章設備和布線2-112.7 構建緊急停止電路41235672.7 構建緊急停止電路電源連接器配置了搭建機器人等安全電路所需的功能。電源連接器與上級裝置的連接示例如下所示。 控制器緊急停止電路示例危險 2-12第2章設備和布線第2章設備和布線2-132.8 I/O 單元的連接4123567NPN 型輸入、輸出詳細電路【輸入電路】 形式:DC 輸入 (正極共點

8、型 光電耦合絕緣方式負載:DC24V ±10%5.1mA OFF 電壓 19.6Vmin (1.0mA ON 電壓 4.9Vmax (4.0mA【輸出電路】 形式:NPN 開路集電極輸出 (負極共點型 光電耦合絕緣方式負載:DC24V 50mA/1 點2-14 第2章設備和布線2.8 I/O 單元的連接4123567PNP 型輸入、輸出詳細電路【輸入電路】 形式:DC 輸入 (負極共點型 光電耦合絕緣方式負載:DC24V ±10% 5.5mA ON 電壓 19.6Vmin (4.5mA OFF 電壓 4.9Vmax (1.1mA【輸出電路】 形式:NPN 開路集電極輸出 (

9、正極共點型 光電耦合絕緣方式負載:DC24V 50mA/1 點第2章設備和布線2-152.8 I/O 單元的連接4123567CC-Link 要點4123567 第3章 數(shù)據(jù)的設定第3章數(shù)據(jù)的設定3-13.1 數(shù)據(jù)的組成41235673.1 數(shù)據(jù)的組成使用 TS 系列運行機器人,必須設定點數(shù)據(jù)和參數(shù)數(shù)據(jù)。點數(shù)據(jù)用于定位的點數(shù)據(jù)包括“運轉形式”、“位置”、“速度”等項目?？梢缘卿?P1 P255 的 255 點。點數(shù)據(jù)根據(jù)其用途,可以選擇只需指定搬運重量即可進行最佳定位的“標準設定”,或可以自由設定定位的“自定義設定”。參數(shù)數(shù)據(jù)參數(shù)數(shù)據(jù)分為“運轉參數(shù)”、“I/O 參數(shù)”、“可選參數(shù)”以及“控制參

10、數(shù)” 。設定用于定位的點數(shù)據(jù)。有 2 種設定形式,可以根據(jù)用途來選擇。設定定位和原點復位等與運轉有關的參數(shù)。設定端子分配和輸入、輸出功能選擇的參數(shù)。設定與 CC-Link 等選配件有關的參數(shù)。 所連接機器人固有的參數(shù)。在初始處理時設定。 標準設定通過指定搬運重量,可以進行最佳定位。 自定義設定可以自由設定定位。數(shù)據(jù)的組成3-2 第3章數(shù)據(jù)的設定3.2 點數(shù)據(jù)41235673.2 點數(shù)據(jù)點數(shù)據(jù)包括“運轉形式”、“位置”、“速度”等各種項目。點數(shù)據(jù)的項目列表 標準設定和自定義設定點數(shù)據(jù)有標準設定和自定義設定 2 種設定形式,可以根據(jù)用途選擇。 無論哪一種形式,可以設定的點數(shù)據(jù)為 P1 P255 的

11、 255 點。標準設定和自定義設定的選擇使用支持軟件 (TS-Manager 進行初始處理時,可以指定“Point type (點類型”為“Standard setting ( 標準設定”或“Custom setting (自定義設定”。注意版3.2 點數(shù)據(jù) 4123567指定合適的搬運重量,即可自動設定與其搬運重量相符的加速度。速度與加速度的概念最大搬運重量設定值20kg 時的加速度上限值 (最大加速度最大搬運重量時的加速度上限值kg加速度算法點數(shù)據(jù)設定范圍和初始值 推進力的設定上限為各機型的最大推進力。測試3.2 點數(shù)據(jù) 4123 567可以更詳細地設定定位運轉?！凹铀俣取?4.00(m/

12、s 2速度與加速度的概念點數(shù)據(jù)的設定范圍和初始值 推進力的設定上限為各機型的最大推進力。所謂“按機型”是指根據(jù)各機器人的不同,其初始值也不同。 注意3.3 點數(shù)據(jù)的詳細說明412 35673.3 點數(shù)據(jù)的詳細說明以下為點數(shù)據(jù)各項目的詳細說明。1: RUN type (運轉形式指定定位運轉形式。有關定位運轉的詳情,請參閱第 5 章“5.3 定位運轉”。3.3 點數(shù)據(jù)的詳細說明 41235672: Position (位置設定定位運轉的目標位置或移動量?！斑\轉形式”指定為 ABS (絕對位置 時.目標位置“運轉形式”指定為 INC (相對位置 時.從當前位置的移動量下圖為在位置 =100.00 (

13、mm 處設定點數(shù)據(jù),進行定位運轉的示例。(0.00(50.00ABS 指定和 INC 指定3: Speed (速度設定定位運轉的速度。標準設定 .按與各機器人最高速度相對應的比例 (% 設定。自定義設定 .以 mm/s 為單位設定運轉速度。注意4: Accel. (加速度設定定位運轉的加速度。標準設定 .按與各機器人最佳加速度相對應的比例 (% 設定。自定義設定 .以 m/s 2 為單位設定加速度。警告5: Decel. (減速度設定定位運轉的減速度。用與加速度的設定值相對應的比例 (% 設定。<設定示例>在標準設定模式中,如果設定“加速度”為 80%,“減速度”為 70% 80%

14、 × 70% = 56% (相對最佳加速度為 56%在自定義設定模式中,如果設定“加速度”為 4.00 (m/s 2,“減速度”為70% 則 4.00 (m/s 2 × 70% = 2.80 (m/s 2。6: Push (推進設定推進運轉中的電流限制值。推進力按與各機器人額定電流相對應的比例 (% 設定。 注意試3.3 點數(shù)據(jù)的詳細說明 41235677: Zone (區(qū)域 (-、8:Zone (區(qū)域 (+區(qū)域 (- 是設定單獨區(qū)域輸出 (PZONE 的輸出范圍的下限值 (負方向的界線。區(qū)域 (+ 是設定單獨區(qū)域輸出 (PZONE 的輸出范圍的上限值 (正方向的界線。單獨

15、區(qū)域輸出可以對每個點數(shù)據(jù)進行設定,機器人的當前位置進入單獨區(qū)域后啟動。從原點的絕對位置 100.00 150.00mm 的范圍中設定單獨區(qū)域的示例如下所示。(100.00(150.00(0.00單獨區(qū)域的設定示例 (絕對位置9: Near width (位置近旁范圍設定“位置近旁輸出”的近旁范圍 (從目標位置的距離公差。“位置近旁輸出”在機器人通過位置近旁范圍內時啟動。運轉形式為“減速推進運轉”時,則是減速結束后進入推進狀態(tài)的位置 (離目標位置的距離。目標位置 P設定為“位置近旁范圍 = 5.00mm”的示例本3.3 點數(shù)據(jù)的詳細說明 41235 6710: Jump (分支定位結束后,需要繼

16、續(xù)下一個運轉時,設定該點號碼。該點設定為 0 時,則結束運轉。連續(xù)運轉時,指定連接位置的點號碼。速度時間P1 運轉的定位結束后,繼續(xù)進行 P2 運轉。時間P1 運轉的定位結束后,不進行減速停止動作,而是繼續(xù)進行 P2 運轉。設定為“分支 = 2”的示例11: Flag (標記設定下列有關定位運轉的項目。12: Timer (定時設定一個定位運轉結束后,向指定“分支”轉移、繼續(xù)下一個運轉的等待時間。連續(xù)運轉形式時無效。 時間定時 = 500msP1 運轉定位后,延時 500ms 后,開始 P2 運轉。設定為“定時 = 500ms”的示例測試3.4 參數(shù)數(shù)據(jù) 41235673.4 參數(shù)數(shù)據(jù)參數(shù)數(shù)據(jù)

17、有以下 4 種。各參數(shù)在初始化程序時,設定為與所選擇機器人規(guī)格和搬運重量相對應的標準值 (初始值。各參數(shù)的設定范圍和初始值列表如下所示。要點運轉參數(shù)定位原點復位本 3.4 參數(shù)數(shù)據(jù) 4123567I/O 參數(shù)端子分配功能選擇通信 可選參數(shù)CC-Link 3.4 參數(shù)數(shù)據(jù) 4 123567控制參數(shù)調節(jié) (用戶調節(jié)用1.變更為登錄“搬運重量 1”(K76 時按規(guī)定算式得出的值。2.變更為登錄“搬運重量 1”(K78 時按規(guī)定算式得出的值。以下所述參數(shù)可以根據(jù)實際用途和使用條件進行調整。運轉參數(shù)定位相關設定功能設定機器人的移動范圍。K1 為負側,K2 為正側。出廠時,機器人的有效行程已設定為軟限制,

18、但在使用中,如果存在干擾物體,必須避免沖突等情況下,可以根據(jù)實際條件進行更改。 功能設定定位運轉結束的判定范圍。 功能設定推進運轉中推進判定后的推進動作,以及推空判定 (判定沒有推進對象物體。設定值測試版 3.4 參數(shù)數(shù)據(jù) 4123567功能設定推進運轉中,從推進開始到結束的時間。功能設定減速推進運轉中,減速后的推進速度。功能設定區(qū)域輸出 (ZONE 范圍的下限值和上限值。功能對定位運轉中的指定速度進行重置 (同率調整?？梢杂糜诜乐乖囘\轉等的危險情況發(fā)生。功能設定寸動速度。100% 即為 100mm/s。 功能設定寸動時的微動量。 功能設定移動中輸出 (MOVE 輸出的移動速度的下限值。原點復

19、位相關設定 功能設定原點復位時的移動速度。412356 7功能設定原點復位方向。 設定值 功能設定坐標極性。 設定值 功能設定原點復位結束位置的坐標值。測4123567I/O 參數(shù) 端子分配相關設定功能設定控制輸出 (OUT0 OUT3 為任意信號。 設定值 功能設定點號碼輸出 (POUT0 POUT7 的輸出時序。 設定值 功能選擇相關設定功能設定警報編號輸出功能的有效和無效。 設定值 本412356 7功能設定 SERVO 輸入的伺服啟動和關閉條件。 設定值 功能設定 JOG+/JOG- 輸入時寸動運轉的程序控制器。 設定值 功能設定對上級裝置的輸入信號的過濾處理時間。設定數(shù)值越大,則過濾

20、處理越慢,對輸入的反 應也越慢。功能設定站號。(用于將來擴容。請勿擅自更改?？刂茀?shù) 功能設定安裝在機器人上的配件 (工具、工件等 的最大重量。根據(jù)此設定值,自動在“加速度 測412356 7功能 按“搬運重量 1”(K76 定義的加速度上限值。為讀取專用。功能設定安裝在機器人上的配件 (工具、工件等 的最大重量。根據(jù)此設定值,自動在“加速度上 。功能 按“搬運重量 2”(K78 定義的加速度上限值。為讀取專用。功能設定停止模式。 設定值 功能 設定從判定定位結束至轉移到停止模式的時間。功能設定停止模式為開環(huán)控制模式時的保持電流。100% 表示各機型的額定電流。4123567可選參數(shù) 功能設定

21、 I/O 的有效或無效。 設定值CC-Link 功能CC-Link 通信的站號。功能設定 CC-Link 通信的傳輸速度。 設定值 注意412356 7第4章 輸入、輸出信號的功能第4章輸入、輸出信號的功能4-14.1 輸入、輸出規(guī)格41235674.1 輸入、輸出規(guī)格TS 系列可以通過 I/O 接口、利用 PLC 等上級裝置進行定位和推進運轉的控制。I/O 接口的輸入、輸出規(guī)格如下所示。(在購買產(chǎn)品時選擇 NPN 型和 PNP 型有輸入 16 點、輸出 16 點。I/O 信號表 4-2 第4章輸入、輸出信號的功能4.1 輸入、輸出規(guī)格4 123567作為 CC-Link 的遠程設備站進行動作,1 臺占用 1 站。要點為了確保 TS 系列在 CC-Link 系統(tǒng)中能被正常識別為遠程設備,必須設定站號