機器人操作教程

1、KUKA機器人培訓(xùn)機器人培訓(xùn)2016/2/25機器人的開機啟動與關(guān)閉1.機器人開機： 開機方法為將控制柜左上角旋鈕順時針旋轉(zhuǎn)至豎直如圖所示2.機器人關(guān)機： 關(guān)機方法為將控制柜左上角旋鈕逆時針旋轉(zhuǎn)至旋鈕方向水平，等待片刻，至示教器完全熄滅，即機器人關(guān)機完成機器人的開機啟動與關(guān)閉當開機完成后，示教器如圖顯示狀態(tài)，即為開機完成完成開機后，我們需要將機器人啟動至自動模式點擊程序CELL,在下方選擇選定第一步第二步機器人的開機啟動與關(guān)閉進入cell程序后，我們手動運行至程序行9，即完成機器人開機初始化，隨后，將機器人切換至自動模式即可BOSCH焊機的開關(guān)機啟動此狀態(tài)為BOSCH柜關(guān)機狀態(tài)，右側(cè)旋鈕呈傾斜

2、狀態(tài)，左下角指示燈為關(guān)閉狀態(tài)BOSCH焊機的開關(guān)機啟動在關(guān)機狀態(tài)下，我們需要先逆時針旋轉(zhuǎn)開關(guān)，再順時針旋轉(zhuǎn)開關(guān)，至垂直狀態(tài)，此時，左下方指示燈點亮，即為焊機正確啟動水氣單元的檢查此為氣壓表，一般使用0.4-0.5mpa為正常氣壓氣源開關(guān)，當出現(xiàn)漏氣情況時，可將此開關(guān)關(guān)閉（旋轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)即為關(guān)閉）水源開關(guān)，當出現(xiàn)漏水情況時，可將此開關(guān)關(guān)閉（旋轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)即為關(guān)閉）此為水流量表，當此表為藍色狀態(tài)時即正常狀態(tài)，紅色為異常狀態(tài)1.用于拔下 smartPAD 的按鈕2.用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。 只有當鑰匙插入時，方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。3.緊急停止鍵。4.3D 鼠標。 用于手動移動機器人。5.移動鍵。 用于

3、手動移動機器人。6.用于設(shè)定程序倍率的按鍵8.主菜單按鍵。 用來smartHMI 上將菜單項顯示出來。7.用于設(shè)定手動倍率的按鍵9.工藝鍵。10.啟動鍵。 通過啟動鍵可啟動一個程序11。逆向啟動鍵。 用逆向啟動鍵可逆向啟動一個程序。 程序?qū)⒅鸩竭\行。12.停止鍵13.鍵盤按鍵機器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機器人手動操作機器人的模式切換旋轉(zhuǎn)此旋鈕可以進入切換模式界面T1模式，手動模式 （常用）T2模式，手動高速模式（不常用）內(nèi)部自動模式，（不常用） 外部自動模式正常生產(chǎn)使用此模式 （常用）機

4、器人手動操作如圖所示，當我們需要手動運行機器人時，選擇T1模式，會打開此界面，在界面的右側(cè)，我們可以手動運動機器人機器人總共有6個軸，我們可以分別控制它們一軸二軸三軸四軸五軸六軸機器人手動操作當我們需要移動機器人外部軸的時候，我們需要手動點擊A1,此時會打開按鍵組，然后選擇使用附加軸機器人手動操作機器人焊槍行程的手動切換在示教器左下角快捷按鈕處，可以手動操作完成大小開以及焊槍加壓按下第二個按鈕進行1與2的模式切換，第三個按鈕為執(zhí)行，當選擇2模式時為小開與加壓的切換，選擇1模式為大開與小開的切換，需要注意的是，必須在小開狀態(tài)下，才可以加壓，也就是說需要先用1模式切換成小開，再用2模式加壓如何創(chuàng)建

5、程序機器人焊點調(diào)整在生產(chǎn)過程中，當我們發(fā)現(xiàn)有個別焊點需要調(diào)整的時候，我們可以讓程序慢慢運行，然后在需要調(diào)整的焊點位置，將機器人停止，在示教器中選擇需要調(diào)整的焊點，進行各個參數(shù)，位置的調(diào)整，如下圖程序語句25機器人焊點調(diào)整更改選項為更改當前程序的參數(shù)指令為編輯新的程序指令，如焊接信號等動作為添加新的動作語句語句行選擇為選定指針方向的程序語句確定參數(shù)為確認更改后的參數(shù)并保存機器人焊點調(diào)整當我們選擇要修改焊點的時候，我們首先點擊更改，進入如圖界面切換使用的焊接程序焊點名稱切換使用工具如槍1槍2使用第幾把槍進行焊接當焊接完成后，機器人焊槍狀態(tài)OPN為焊接后大開CLS為焊接后小開PTP為運動模式一般只選

6、用PTP機器人焊點調(diào)整當我們需要調(diào)整焊接電流的時候，進入下方SDAT3,打開，如下界面，在箭頭指示出，我們可以切換使用的焊接規(guī)范，這里，我們一共編輯了4個焊接規(guī)范，1，2，3這3個焊接規(guī)范為焊接使用， 電流依次增大（板厚越厚使用的焊接規(guī)范號越大），10號為無電流規(guī)范，主要用于修磨以及更換電極此處可更改焊接規(guī)范機器人焊點調(diào)整在此處，更改焊接完成后是大開還是小開狀態(tài)，OPN為大開，CLS為小開當我們把需要更改的參數(shù)全部設(shè)置好后，點擊確定參數(shù)，此時更改好的焊點就保存好了機器人只允許在T1下手動運行。手動運行前要先選擇工具和基座標選擇手動運行速度。然后根據(jù)各坐標移動機器人。注意機器人動作姿態(tài)，焊槍和機

7、器人各軸及夾具有無干涉，管線包不要拉扯太緊，各軸避免運動到硬限位。手動操作一定要選對焊槍的工具坐標。機器人手動操作先確保機器人是否處于home位置，如不在home位置，要手動慢速根據(jù)各坐標將機器人移動到安全位置，點擊R1文件夾下的Cell，選定，進入cell程序。按住確認開關(guān)(白色按鍵),再按住啟動按鍵(綠色按鍵),直到信息窗口顯示已達Bco。旋轉(zhuǎn)示教盤急停按鈕旁的鑰匙開關(guān)，界面會顯示4種模式，選擇最后一個Ext，在旋轉(zhuǎn)鑰匙開關(guān)到原位，界面上部會出現(xiàn)外部字樣并顯示綠色。在確認程序運行速度。機器人進入外部模式機器人速度控制此處為機器人當前速度顯示，上方為運行程序速度下方為手動運行速度速度的范圍為

8、0-100%此處為機器人運行程序速度控制可以通過+-改變自動時的程序速度此處為機器人手動速度控制機器人程序的備份與還原第一步點擊右上角菜單欄第二步選擇文件第三步選擇存檔第四步選擇USB(控制柜）機器人程序的備份與還原第五步選擇所有，然后備份即可在備份前，我們需要將U盤插入機器人控制柜上，備份好后，會在示教器上提示保存成功，建議機器人程序每周備份一次，每次修改程序前和后，各備份一次機器人程序的備份與還原與機器人備份類似，機器人程序的還原同樣是將之前已經(jīng)有備份程序的U盤插在控制柜上，然后與備份的操作流程相似：菜單-文件-還原-USB(控制柜）-所有依次點開，即完成機器人程序還原注：還原時一定要確認

9、程序與當前控制柜是對應(yīng)的，程序還原后，手動確認程序的正確性機器人更換電極當我們發(fā)現(xiàn)機器人運動置圍欄門口停止時，此時為機器人需要更換電極此時機器人程序停止在等待161，即更換電極完成確認此時示教器顯示程序為TIP_CHANGE更換電極時需要使用相關(guān)工具，將舊電極卸下，換上新電極使用錘子敲擊幾下，確認無誤即可離開，在觸摸屏處點擊機器人回原點即可機器人故障排除當發(fā)現(xiàn)機器人發(fā)生故障時，我們首先打開菜單，選擇配置，用戶組進入專家界面機器人故障排除選擇專家模式，輸入密碼：kuka 登錄機器人故障排除然后退回主菜單，在主菜單中選擇關(guān)機，進入如圖界面然后選擇重新讀入文件，并重新啟動第一步第二步完成重啟后，將機器人手動回到原點完成初始化，重新使用，即可每天對焊槍電極臂，伺服電機