六軸機(jī)器人坐標(biāo)系_第1頁
六軸機(jī)器人坐標(biāo)系_第2頁
六軸機(jī)器人坐標(biāo)系_第3頁
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1、精品文檔=六軸機(jī)器人直角坐標(biāo)系=P(x ，y，z，a，b，c，d)x: X 軸距離 (P 點(diǎn) X軸分量 )；y: Y 軸距離 (P 點(diǎn) Y軸分量 )；z: Z 軸距離 (P 點(diǎn) Z軸分量 )；a: 姿態(tài)平面角；a 角度為姿態(tài)向量 PQ在 XOY平面映射的向量與 OX軸的夾角；角度范圍 :-180, 180);b: 姿態(tài)線面角；b 角度為姿態(tài)向量 PQ與 OZ軸的夾角；角度范圍 :0, 180);c: 姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角；c 角度為工具向量在 XOY平面映射的向量與 OX軸的夾角；角度范圍 :-360, 360);d: 模型中各關(guān)節(jié)角度狀態(tài)；d 為整數(shù)，無值是默認(rèn)為 0；。1 歡迎下載精品文檔規(guī)定：0:

2、 末端映射為正方向 , 與 DH參數(shù)的 D1 同向 , 第三軸角度 (-) 號 , 第五軸角度 (-) 號 ;1: 末端映射為正方向 , 與 DH參數(shù)的 D1 同向 , 第三軸角度 (-) 號 , 第五軸角度 (+) 號 ;2: 末端映射為正方向 , 與 DH參數(shù)的 D1 同向 , 第三軸角度 (+) 號 , 第五軸角度 (-) 號 ;3: 末端映射為正方向 , 與 DH參數(shù)的 D1 同向 , 第三軸角度 (+) 號 , 第五軸角度 (+) 號 ;4: 末端映射為負(fù)方向 , 與 DH參數(shù)的 D1 逆向 , 第三軸角度 (-) 號 , 第五軸角度 (-) 號 ;5: 末端映射為負(fù)方向 , 與 DH參數(shù)的 D1 逆向 , 第三軸角度 (-) 號 , 第五軸角度 (+) 號 ;6: 末端映射為負(fù)方向 , 與 DH參數(shù)的 D1 逆向 , 第三軸角度 (+) 號 , 第五軸角度 (-) 號 ;7: 末端映射為負(fù)方向 , 與 DH參數(shù)的 D1 逆向 , 第三軸角度 (+) 號 , 第五軸角度 (+) 號 ;。2 歡迎下載精品文檔歡迎您的下載，資料僅供參考！致力為企

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