旋轉(zhuǎn)編碼器程序

1、  編碼器A、B、Z相及其關(guān)系   TTL編碼器A相，B相信號(hào)，Z相信號(hào),U相信號(hào)，V相信號(hào)，W相信號(hào)，分別有什么關(guān)系？       對(duì)于這個(gè)問(wèn)題的答復(fù)我們從以下幾個(gè)方面說(shuō)明：       編碼器只有A相、B相、Z相信號(hào)的概念。        所謂U相、V相、W相是指的電機(jī)的主電源的三相交流供電，與編碼器沒(méi)有任何關(guān)系?！癆相、B相、Z相與“U相、V相、W相是完全沒(méi)有什么關(guān)系的兩種概念，前者是編碼器的通道輸出信號(hào)；后者是交流電機(jī)

2、的三相主回路供電。       而編碼器的A相、B相、Z相信號(hào)中，A、B兩個(gè)通道的信號(hào)一般是正交即互差90°脈沖信號(hào)；而Z相是零脈沖信號(hào)。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，就是    一般編碼器輸出信號(hào)除A、B兩相A、B兩通道的信號(hào)序列相位差為90度外，每轉(zhuǎn)一圈還輸出一個(gè)零位脈沖Z。    當(dāng)主軸以順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)時(shí)，輸出脈沖A通道信號(hào)位于B通道之前；當(dāng)主軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，A通道信號(hào)那么位于B通道之后。從而由此判斷主軸是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)。    另外，編碼器每旋轉(zhuǎn)一周發(fā)一個(gè)脈沖，稱之為零位脈沖或標(biāo)識(shí)脈沖即Z相信號(hào)，零

3、位脈沖用于決定零位置或標(biāo)識(shí)位置。要準(zhǔn)確測(cè)量零位脈沖，不管旋轉(zhuǎn)方向，零位脈沖均被作為兩個(gè)通道的高位組合輸出。由于通道之間的相位差的存在，零位脈沖僅為脈沖長(zhǎng)度的一半。     帶U、V、W相的編碼器，應(yīng)該是伺服電機(jī)編碼器    A、B相是兩列脈沖，或正弦波、或方波，兩者的相位相差90度，因此既可以測(cè)量轉(zhuǎn)速，還可以測(cè)量電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向Z相是參考脈沖，每轉(zhuǎn)一圈輸出一個(gè)脈沖，脈沖寬度往往只占1/4周期，其作用是編碼器自我校正用的，使得編碼器在斷電或喪失脈沖的時(shí)候也能正常使用。   ABZ是編碼器的位置信號(hào)，UVW是電機(jī)的磁極信號(hào)，一般用

4、于同步電機(jī)；   AB對(duì)于TTL/HTL編碼器來(lái)說(shuō)，AB相根據(jù)編碼器的細(xì)分度不同，每圈有很多個(gè)，但Z相每圈只有一個(gè)；   UVW磁極信號(hào)之間相位差是120度，隨著編碼器的角度轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，與ABZ之間可以說(shuō)沒(méi)有直接關(guān)系。/#    編碼器A+A-B+B-Z+Z-怎么用分別代表什么意思？     這種編碼器的輸出方式為長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)line driver，其中A+A-B+B-Z+Z-為輸出的信號(hào)線，增量編碼器給出兩相方波，它們的相位差90°電氣上，通常稱為A通道和B通道。其中一個(gè)通道給出與轉(zhuǎn)速有關(guān)的信息，與此同時(shí)，

5、通過(guò)兩個(gè)通道信號(hào)進(jìn)行順序比照，得到旋轉(zhuǎn)方向的信息。還有一個(gè)特殊信號(hào)稱為Z或零通道，該通道給出編碼軸的絕對(duì)零位，此信號(hào)是一個(gè)方波與A通道方波的中心線重合。    A+,A-為互補(bǔ)信號(hào)，B+,B-為互補(bǔ)信號(hào),Z+,Z-為互補(bǔ)信號(hào)；長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)線路用于電氣受干擾或編碼器與接收系統(tǒng)之間是長(zhǎng)距離的工作環(huán)境。數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收在兩個(gè)互補(bǔ)的通道中進(jìn)行。所以，干擾受到抑制干擾是由電纜或相鄰設(shè)備引起的。這種干擾叫做“共模干擾，因?yàn)樗麄兊漠a(chǎn)生原于一個(gè)公共點(diǎn)：系統(tǒng)接地點(diǎn)。此外，長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)發(fā)送和接收信號(hào)是以“差動(dòng)方式進(jìn)行的?；蛘哒f(shuō)，它的工作原理是在互補(bǔ)通道間的電壓差上傳達(dá)。因此可以有效地抑制對(duì)它的共模干擾

6、。這種傳送方式在采用5伏電壓時(shí)可認(rèn)為與RS422兼容，而且供電電源可達(dá)24伏特。    使用線性驅(qū)動(dòng)編碼器時(shí)，需要和線性的計(jì)數(shù)模塊相連接，運(yùn)動(dòng)控制卡PG卡，在控制卡上直接有相對(duì)應(yīng)的接口ABB-ASM1的變頻器，有專門的運(yùn)動(dòng)控制卡。  A,B相是計(jì)數(shù)相，它們計(jì)數(shù)時(shí)脈沖是一樣多的，只是相位相差90°，用B相超前或是滯后A相90°來(lái)判斷正反轉(zhuǎn). Z相是計(jì)圈相，編碼器每旋轉(zhuǎn)360°，發(fā)一個(gè)脈沖，一般用在絕對(duì)位置控制中 旋轉(zhuǎn)編碼器程序 ME850擴(kuò)展應(yīng)用旋轉(zhuǎn)編碼器計(jì)數(shù)程序飛梭旋鈕功能數(shù)碼管顯示/* * ME850單片機(jī)開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)儀演示程序 - 旋

7、轉(zhuǎn)編碼器計(jì)數(shù)程序 * * 3位數(shù)碼管顯示 * * MCU: AT89S52 晶振：11.0592MHz * * 版本：V1.1 (2021/04/29) * gguoqing (Email: gguoqingwillar ) * 網(wǎng)站： sofi-tech (碩飛科技) * mcusj (偉納單片機(jī)世界) * 郵箱：sofitechtom * *【版權(quán)】Copyright(C) 深圳碩飛科技 All Rights Reserved *【聲明】此程序僅用于學(xué)習(xí)與參考，引用請(qǐng)注明版權(quán)和作者信息！ * * * 功能簡(jiǎn)述： (飛梭旋鈕功能) * 當(dāng)旋鈕順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，計(jì)數(shù)值增加。到達(dá)最大值255后，不再

8、響應(yīng)。 * 當(dāng)逆鈕順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，計(jì)數(shù)值減小。到達(dá)最小值0后，不再響應(yīng)。 * 當(dāng)按下旋鈕時(shí)，將計(jì)數(shù)值清零歸位。 * */#include <reg52.h>sbit PINA = P10;sbit PINB = P11;sbit PIND = P12;unsigned char display3;unsigned char code LEDData = 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92, 0x82,0xF8,0x80,0x90,0xff;char code reserve3_at_ 0x3b; /保存0x3b開(kāi)始的3個(gè)字節(jié)unsigned char coun

9、ter = 0; /編碼器脈沖計(jì)數(shù) unsigned char n,shift;/*ms延時(shí)子函數(shù)*/void delayms(unsigned int ms) unsigned char k; while (ms-) for (k = 0; k < 114; k+) ; /*掃描編碼器子函數(shù)在編碼器引腳A為低電平期間：編碼器引腳B從0到1為正轉(zhuǎn)，編碼器引腳B從1到0為反轉(zhuǎn)。*/void scan_encoder(void) static bit Curr_encoder_b; /定義一個(gè)變量來(lái)儲(chǔ)存當(dāng)前B信號(hào) static bit Last_encoder_b; /定義一個(gè)變量來(lái)儲(chǔ)存上次

10、B腳信號(hào) static bit updata= 0; if( PINA && PINB) /編碼器無(wú)轉(zhuǎn)動(dòng)退出 updata = 0; return; Last_encoder_b = PINB; /記錄B信號(hào) while(!PINA) /等待A由低變高 Curr_encoder_b = PINB; /記錄等待期間的B信號(hào)(指當(dāng)前B信號(hào)) updata = 1; if(updata) updata = 0 ; if( (Last_encoder_b = 0)&&(Curr_encoder_b= 1) ) /B從0到1為正轉(zhuǎn) if(counter = 255) re

11、turn; counter+; /正轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)加 else if( (Last_encoder_b = 1)&&(Curr_encoder_b = 0) ) /B從1到0為反轉(zhuǎn) if(counter = 0) return; counter-; /反轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)減 /*主函數(shù)*/void main(void) P0 = 0xff; P1 = 0xff; P2 = 0xff; T2CON = 0x00; /設(shè)置T2CON存放器 TH2 = 0xfc; /1ms定時(shí) TL2 = 0x66; ET2 = 1; /啟用Timer2中斷 EA = 1; /總中斷允許 TR2 = 1; /啟動(dòng)定時(shí)器

12、2 counter = 0; /計(jì)數(shù)單元清零 while(1) scan_encoder(); if(! PIND) /當(dāng)按下旋鈕時(shí) counter = 0; /計(jì)數(shù)單元清零(歸位) delayms(10); /*Timer2中斷函數(shù)*/void timer2() interrupt 5 TR2 = 0; TF2 = 0; /手工清中斷標(biāo)志 TH2 = 0xfc; /1ms定時(shí)常數(shù) TL2 = 0x66; if(n >= 3) /3位數(shù)碼管顯示 n = 0; shift = 0xfe; /送位碼初值 P2 = 0xff; /關(guān)閉顯示 else display0 = counter%10; /個(gè)位數(shù)據(jù) display1 = (counter%100)/10; /十位數(shù)據(jù) display2 = counter