車載網(wǎng)絡(luò)與總線

1、車載網(wǎng)絡(luò)與總線第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述 汽車總線技術(shù)的產(chǎn)生 汽車總線分類 專用總線 總線發(fā)展前景 汽車總線技術(shù)的產(chǎn)生 汽車的電氣系統(tǒng) 汽車的電線束 汽車控制系統(tǒng) 總線種類：CAN、LIN、MOST等等第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述CAN在汽車中的應(yīng)用狀況第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述 汽車總線技術(shù)的產(chǎn)生汽車總線分類汽車總線分類 專用總線 總線發(fā)展前景第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述多媒體定向傳輸網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)多媒體定向傳輸網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)( (MediaOrientedSystemTr

2、ansport) )第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述 汽車總線技術(shù)的產(chǎn)生 汽車總線分類專用總線專用總線 總線發(fā)展前景 專用總線 故障診斷總線故障診斷是現(xiàn)代汽車必不可少的一項(xiàng)功能，其目的主要是為了滿足OBD（ON Board Diagnose）、OBD或E-OBD（European-On Board Diagnose）標(biāo)準(zhǔn)。目前，許多汽車生產(chǎn)廠商都采用ISO14230（Keyword Protocol 2000）作為診斷系統(tǒng)的通信標(biāo)準(zhǔn)。如：美國(guó)J1850、J2480； 歐洲ISO9141（K線）、ISO14230 安全總線安全總線主要用于安全氣囊系統(tǒng)，以連接加速度計(jì)、安全傳感器等

3、裝置，為被動(dòng)安全提供保障。第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述 汽車總線技術(shù)的產(chǎn)生 汽車總線分類 專用總線總線發(fā)展前景總線發(fā)展前景 總線發(fā)展前景開(kāi)關(guān)/操縱系統(tǒng)局域網(wǎng)通信速度/（b/s）LIN單線總線CAN雙線總線TTP時(shí)間觸發(fā)FlexRay光纜總線第一節(jié) 車載總線技術(shù)概述第二節(jié) CAN總線介紹 CAN總線的發(fā)展歷程 CAN總線的特點(diǎn) CAN總線硬件構(gòu)成 CAN總線的位數(shù)值表示與通訊距離 CAN總線的技術(shù)規(guī)范 CAN總線的高層協(xié)議 CAN總線發(fā)展歷程 發(fā)展歷程 是20世紀(jì)80年代初德國(guó)Bosch公司為解決現(xiàn)代汽車中眾多控制單元、測(cè)試儀器之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換而開(kāi)發(fā)的一種串行通信協(xié)議 19

4、83年，Bosch開(kāi)始研究車上網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 1986年，Bosch在SAE大會(huì)公布CAN協(xié)議 1987年，Intel和Philips先后推出CAN控制器芯片 1991年，Bosch頒布CAN 2.0技術(shù)規(guī)范，CAN2.0包括A和B兩個(gè)部分 1991年，CAN總線最先在Benz S系列轎車上實(shí)現(xiàn) 1993年，ISO頒布CAN國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO-11898 1994年，SAE頒布基于CAN的J1939標(biāo)準(zhǔn) 2003年，Maybach發(fā)布帶76個(gè)ECU的新車型（CAN，LIN，MOST） 2003年，VW發(fā)布帶35個(gè)ECU的新型Golf 第二節(jié) CAN總線介紹 CAN總線的特點(diǎn) 低成本 極高的總線利用率 很

5、遠(yuǎn)的數(shù)據(jù)傳輸距離 高速的數(shù)據(jù)傳輸速率 根據(jù)ID決定是否發(fā)送/接收?qǐng)?bào)文 可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制 自動(dòng)重發(fā) 自動(dòng)退出總線 平等的節(jié)點(diǎn)設(shè)置第二節(jié) CAN總線介紹 CAN總線硬件構(gòu)成第二節(jié) CAN總線介紹 CAN總線硬件構(gòu)成第二節(jié) CAN總線介紹 CAN總線的位數(shù)值與通訊距離 顯性0、隱性1 使用非屏蔽的雙絞線（Unshielded Twisted Pair,UTP）。 CAN_HIGH: 隱性為2.5V，顯性為3.5V CAN_LOW : 隱性為2.5V，顯性為1.5V電壓V時(shí)間t隱性位顯性位隱性位第二節(jié) CAN總線介紹 CAN總線的技術(shù)規(guī)范 是設(shè)計(jì)CAN應(yīng)用系統(tǒng)的基本依據(jù) CAN2.0A和CAN

6、2.0B 對(duì)應(yīng)用者的要求 基本結(jié)構(gòu) 概念 規(guī)則第二節(jié) CAN總線介紹 CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議（高層協(xié)議） 基于應(yīng)用環(huán)境 CAL和OSEK J1939 工業(yè)應(yīng)用CANopen、DeviceNet、SDS第二節(jié) CAN總線介紹第二部分 CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN標(biāo)準(zhǔn) 通訊機(jī)制 CAN的楨格式 數(shù)據(jù)楨 遠(yuǎn)程楨 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨 位定時(shí)與同步 物理連接 CAN總線技術(shù)規(guī)范CAN總線技術(shù)規(guī)范第六章 CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN總線技術(shù)規(guī)范電位電位UCAN-High對(duì)地對(duì)地 UCAN-Low對(duì)地對(duì)地 電壓差電壓差顯性3,8 V (3,5 V)1,2 V (1,5 V)2,6 V (2,5

7、 V)隱性2,6 V (2,5 V)2,4 V (2,5 V)0,2 V (0 V)15423Dominant Rezessiv 1.KanalA和和KanalB的零線。的零線。2.CAN-High的隱性電壓電位大約為的隱性電壓電位大約為2,6V(邏輯值邏輯值1).3.CAN-High的顯性電壓電位大約為的顯性電壓電位大約為3.8V(邏輯值邏輯值0).4.CAN-Low的隱性電壓電位大約為的隱性電壓電位大約為2,4V(邏輯值邏輯值1).5.CAN-Low的顯性電壓電位大約為的顯性電壓電位大約為1.2V(邏輯值邏輯值0).CAN總線技術(shù)規(guī)范CAN總線技術(shù)規(guī)范CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN標(biāo)準(zhǔn)通訊機(jī)制

8、通訊機(jī)制 CAN的楨格式 數(shù)據(jù)楨 遠(yuǎn)程楨 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨 位定時(shí)與同步 物理連接CAN總線技術(shù)規(guī)范 通訊機(jī)制CAN總線技術(shù)規(guī)范 通訊機(jī)制CAN總線技術(shù)規(guī)范 通訊機(jī)制CAN總線技術(shù)規(guī)范 通訊機(jī)制CAN總線技術(shù)規(guī)范 通訊機(jī)制CAN總線技術(shù)規(guī)范 通訊機(jī)制CAN總線技術(shù)規(guī)范 通訊機(jī)制CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN標(biāo)準(zhǔn) 通訊機(jī)制 CAN的楨格式的楨格式 數(shù)據(jù)楨 遠(yuǎn)程楨 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨 位定時(shí)與同步 物理連接CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN的楨格式CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN的楨格式CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN標(biāo)準(zhǔn) 通訊機(jī)制 CAN的楨格式數(shù)據(jù)楨數(shù)據(jù)楨 遠(yuǎn)程楨 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨 位定時(shí)與同步 物理連接CAN總線技術(shù)

9、規(guī)范 CAN的楨格式CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)楨 位填充區(qū)域CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN標(biāo)準(zhǔn) 通訊機(jī)制 CAN的楨格式 數(shù)據(jù)楨遠(yuǎn)程楨遠(yuǎn)程楨 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨 位定時(shí)與同步 物理連接CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN的楨格式CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN的楨格式CAN總線技術(shù)規(guī)范

10、 CAN標(biāo)準(zhǔn) 通訊機(jī)制 CAN的楨格式 數(shù)據(jù)楨 遠(yuǎn)程楨錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨 位定時(shí)與同步 物理連接CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN的楨格式CAN總線技術(shù)規(guī)范 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN的楨格式CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN的楨格式CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN標(biāo)

11、準(zhǔn) 通訊機(jī)制 CAN的楨格式 數(shù)據(jù)楨 遠(yuǎn)程楨 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨位定時(shí)與同步位定時(shí)與同步 物理連接CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步第六章 CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)

12、范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 位定時(shí)與同步CAN總線技術(shù)規(guī)范 CAN標(biāo)準(zhǔn) 通訊機(jī)制 CAN的楨格式 數(shù)據(jù)楨 遠(yuǎn)程楨 錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤楨 位定時(shí)與同步物理連接物理連接CAN總線技術(shù)規(guī)范 物理聯(lián)接CAN總線技術(shù)規(guī)范 物理聯(lián)接CAN總線技術(shù)規(guī)范 物理聯(lián)接CAN總線技術(shù)規(guī)范 物理聯(lián)接CAN總線技術(shù)規(guī)范 基本概念 報(bào)文 信息路由 位速率 優(yōu)先權(quán) 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求 多主機(jī) 仲裁 安全性 錯(cuò)誤標(biāo)定和恢復(fù)時(shí)間 故障界定 連接 單通道 總線值 應(yīng)答 睡眠模式 振蕩器容差CAN總線技術(shù)規(guī)范 基本概念 報(bào)文 總線上的信息總線上的信息以不同的固定報(bào)文格式發(fā)送，但長(zhǎng)度受限。當(dāng)總線空閑時(shí)任

13、何連接的單元都可以開(kāi)始發(fā)送新的報(bào)文。CAN總線技術(shù)規(guī)范基本概念 信息路由在CAN 系統(tǒng)里，節(jié)點(diǎn)不使用任何關(guān)于系統(tǒng)配置的信息（比如，站地址）。以下是幾個(gè)重要的概念。 系統(tǒng)靈活性：不需要改變?nèi)魏喂?jié)點(diǎn)的應(yīng)用層及相關(guān)的軟件或硬件，就可以在CAN 網(wǎng)絡(luò)中直接添加節(jié)點(diǎn)。 報(bào)文路由：報(bào)文的內(nèi)容由識(shí)別符命名。識(shí)別符不指出報(bào)文的目的地，但解釋數(shù)據(jù)的含義。因此，網(wǎng)絡(luò)上所有的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)報(bào)文濾波確定是否應(yīng)對(duì)該數(shù)據(jù)做出反應(yīng)。 多播：由于引入了報(bào)文濾波的概念，任何數(shù)目的節(jié)點(diǎn)都可以接收?qǐng)?bào)文，并同時(shí)對(duì)此報(bào)文做出反應(yīng)。1. 數(shù)據(jù)連貫性：在CAN 網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，可以確保報(bào)文同時(shí)被所有的節(jié)點(diǎn)接收（或同時(shí)不被接收）。因此，系統(tǒng)的數(shù)據(jù)連貫

14、性是通過(guò)多播和錯(cuò)誤處理的原理實(shí)現(xiàn)的。CAN總線技術(shù)規(guī)范 基本概念 位速率 不同的系統(tǒng)，CAN 的速度不同。在一給定的系統(tǒng)里，位速率是唯一的，并且是固定的。 優(yōu)先權(quán) 在總線訪問(wèn)期間，識(shí)別符定義一靜態(tài)的報(bào)文優(yōu)先權(quán)。 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求 通過(guò)發(fā)送遠(yuǎn)程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)可以請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀和相應(yīng)的遠(yuǎn)程幀是由相同的識(shí)別符（IDENTIFIER）命名的。CAN總線技術(shù)規(guī)范 基本概念 多主機(jī) 總線空閑時(shí)，任何單元都可以開(kāi)始傳送報(bào)文。具有較高優(yōu)先權(quán)報(bào)文的單元可以獲得總線訪問(wèn)權(quán)。 仲裁 只要總線空閑，任何單元都可以開(kāi)始發(fā)送報(bào)文。如果2 個(gè)或2 個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始傳送報(bào)文，那么就會(huì)有總線訪問(wèn)沖突。

15、通過(guò)使用識(shí)別符的位形式仲裁可以解決這個(gè)沖突。仲裁的機(jī)制確保信息和時(shí)間均不會(huì)損失。當(dāng)具有相同識(shí)別符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時(shí)初始化時(shí)，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。仲裁期間，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是一“隱性”電平而監(jiān)控視到一“顯性”電平（見(jiàn)總線值），那么該單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。CAN總線技術(shù)規(guī)范 基本概念 安全性 為了獲得最安全的數(shù)據(jù)發(fā)送，CAN 的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)均采取了強(qiáng)有力的措施以進(jìn)行錯(cuò)誤檢測(cè)、錯(cuò)誤標(biāo)定及錯(cuò)誤自檢。 錯(cuò)誤標(biāo)定和恢復(fù)時(shí)間 任何檢測(cè)到錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)會(huì)標(biāo)志出已損壞的報(bào)文。此報(bào)文會(huì)失效并將自動(dòng)地開(kāi)始重新傳送。如果

16、不再出現(xiàn)新錯(cuò)誤的話，從檢測(cè)到錯(cuò)誤到下一報(bào)文的傳送開(kāi)始為止，恢復(fù)時(shí)間最多為29 個(gè)位的時(shí)間。CAN總線技術(shù)規(guī)范 基本概念 故障界定 CAN 節(jié)點(diǎn)能夠把永久故障和短暫擾動(dòng)區(qū)分開(kāi)來(lái)。永久故障的節(jié)點(diǎn)會(huì)被關(guān)閉。 連接 CAN 串行通訊鏈路是可以連接許多單元的總線。理論上，可連接無(wú)數(shù)多的單元。但由于實(shí)際上受延遲時(shí)間以及/或者總線線路上電氣負(fù)載的影響，連接單元的數(shù)量是有限的。CAN總線技術(shù)規(guī)范 基本概念 單通道 總線是由單一進(jìn)行雙向位信號(hào)傳送的通道組成。通過(guò)此通道可以獲得數(shù)據(jù)的再同步信息。要使此通道實(shí)現(xiàn)通訊，有許多的方法可以采用，如使用單芯線（加上接地）、2 條差分線、光纜等等。這本技術(shù)規(guī)范不限制這些實(shí)現(xiàn)方

17、法的使用，即未定義物理層。 總線值 總線可以具有兩種互補(bǔ)的邏輯值之一：“顯性”或“隱性”。 “顯性”位和“隱性”位同時(shí)傳送時(shí)，總線的結(jié)果值為“顯性”。比如，在執(zhí)行總線的“線與”時(shí)，邏輯0 代表“顯性”等級(jí)，邏輯1 代表“隱性”等級(jí)。本技術(shù)規(guī)范不給出表示這些邏輯電平的物理狀態(tài)（比如，電壓、光）。CAN總線技術(shù)規(guī)范 基本概念 應(yīng)答 所有的接收器檢查報(bào)文的連貫性。對(duì)于連貫的報(bào)文，接收器應(yīng)答；對(duì)于不連貫的報(bào)文，接收器作出標(biāo)志。 睡眠模式 振蕩器容差第三部分 CAN節(jié)點(diǎn)構(gòu)成構(gòu)成CAN節(jié)點(diǎn)硬件的半導(dǎo)體主要有：CAN控制器獨(dú)立式CAN控制器集成的CAN控制器的單片機(jī)1. CAN收發(fā)器一 CAN控制器CAN控

18、制器的作用 CAN的通信協(xié)議主要由CAN控制器完成CAN控制器主要由實(shí)現(xiàn)CAN總線協(xié)議的部分和實(shí)現(xiàn)與微處理器接口部分的電路組成。 獨(dú)立的CAN控制器 集成的CAN控制器一 CAN控制器獨(dú)立的CAN控制器 SJA1000是一種獨(dú)立CAN控制器，它是PHILIPS公司的PCA82C200 CAN控制器的替代產(chǎn)品。 SJA1000具有BasicCAN和PeliCAN兩種工作方式，PeliCAN工作方式支持具有很多新特性的CAN 2.0B協(xié)議。一 CAN控制器SJA1000 的主要特性管腳及電氣特性與獨(dú)立CAN總線控制器PCA82C200兼容；軟件與PCA82C200兼容(缺省為基本CAN模式)；擴(kuò)展

19、接收緩沖器(64字節(jié)FIFO)；支持CAN20B協(xié)議； 同時(shí)支持11位和29位標(biāo)識(shí)符；位通訊速率為1Mbitss；增強(qiáng)增強(qiáng)CANCAN模式模式(PeliCAN)(PeliCAN)；采用24MHz時(shí)鐘頻率；支持多種微處理器接口；可編程CAN輸出驅(qū)動(dòng)配置；工作溫度范圍為-40一+125。 SJA1000內(nèi)部結(jié)構(gòu)Sja1000外部引腳一 CAN控制器SJA1000在系統(tǒng)中的位置 一 CAN控制器SJA1000詳解與PCA82C200的兼容性BasicCAN與PeliCAN的區(qū)別SJA1000的寄存器及其功能描述工作模式寄存器命令寄存器狀態(tài)寄存器中斷寄存器中斷使能寄存器仲裁丟失捕捉寄存器錯(cuò)誤代碼捕捉寄

20、存器錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器一 CAN控制器SJA1000詳解SJA1000的寄存器及其功能描述RX錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器TX錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器發(fā)送緩沖器接收緩沖器驗(yàn)收濾波器RX信息計(jì)數(shù)器RX緩沖器其實(shí)地址寄存器其他重要的控制寄存器總線定時(shí)寄存器0、定時(shí)器1輸出控制寄存器時(shí)鐘分頻寄存器二 CAN收發(fā)器CAN收發(fā)器的作用 CAN總線中，CAN控制器與物理總線之間的接口，提供對(duì)總線的差動(dòng)發(fā)送和接收功能。 82C250/251 TJA1040/1050三 基于SJA1000的CAN節(jié)點(diǎn)物理構(gòu)成SJA1000 CAN總線節(jié)點(diǎn)應(yīng)用電路四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)初始化報(bào)文發(fā)送報(bào)文接受四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)初

21、始化四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)初始化四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)初始化四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)初始化四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)初始化四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)報(bào)文發(fā)送四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)報(bào)文發(fā)送四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)報(bào)文發(fā)送四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)報(bào)文接收四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)報(bào)文接收四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)報(bào)文接收四 CAN智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)報(bào)文接收五 CAN網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)1個(gè)單片機(jī)+2個(gè)CAN控制器兩路CAN總線，不同的頻率降低了總線負(fù)載率網(wǎng)關(guān)故障將影響兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)CAN使用存在的問(wèn)題問(wèn)題：（1）CAN的每個(gè)節(jié)點(diǎn)都能自主通訊。（2）汽車內(nèi)聯(lián)網(wǎng)所涉及的節(jié)點(diǎn)眾多，通訊任務(wù)繁重。 第四部分 LIN規(guī)范及總

22、線應(yīng)用第一節(jié) 簡(jiǎn)介 特性 規(guī)范的內(nèi)容 物理層和數(shù)據(jù)鏈路層 配置文件和配置語(yǔ)言 網(wǎng)絡(luò)和應(yīng)用的接口 標(biāo)準(zhǔn)ISO9141第二節(jié) 基本概念 報(bào)文 信息路由 位速率 單主機(jī)無(wú)仲裁 安全性 錯(cuò)誤標(biāo)定和恢復(fù)時(shí)間 故障界定 連接第二節(jié) 基本概念 單通道 物理層 總線值 應(yīng)答 命令楨和擴(kuò)展楨 睡眠模式/喚醒 時(shí)鐘恢復(fù)和SCI同步 振蕩器容差第三節(jié) 傳輸控制 主機(jī)節(jié)點(diǎn) 主機(jī)任務(wù)+從機(jī)任務(wù) 從機(jī)節(jié)點(diǎn) 從機(jī)任務(wù)第三節(jié) 傳輸控制 主機(jī)任務(wù)負(fù)責(zé)報(bào)文的進(jìn)度表、發(fā)送報(bào)文頭 從機(jī)任務(wù)負(fù)責(zé)發(fā)送報(bào)文的響應(yīng)。第三節(jié) 傳輸控制 報(bào)文的構(gòu)成 報(bào)文頭+響應(yīng) 同步間隔+同步場(chǎng)+標(biāo)識(shí)符場(chǎng)+2或4或8個(gè)字節(jié)場(chǎng)+校驗(yàn)和場(chǎng) 字節(jié)場(chǎng)由字節(jié)間空間字節(jié)間空間分隔，最小為0 報(bào)文頭和響應(yīng)由楨內(nèi)響應(yīng)空