第17章機(jī)器人輔助康復(fù)治療

1、第一節(jié)第一節(jié) 概述概述第二節(jié)第二節(jié) 機(jī)器人輔助肢體功能訓(xùn)練機(jī)器人輔助肢體功能訓(xùn)練第三節(jié)第三節(jié) 物理治療方法的發(fā)展及展望物理治療方法的發(fā)展及展望第十七章物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 美國的Lum PS MIT-Manus ReoGo 其他物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 Lokomat Lokohelp 其他物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 2001年Volpe等人使用MIT-MANUS 2010年新英格蘭醫(yī)學(xué)

2、雜志上的報道物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 DEGAS的機(jī)器人輔助步行研究物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 改善上肢活動的協(xié)調(diào)性 改善痙攣和疼痛 減輕上肢的殘疾程度物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 漸進(jìn)式的治療，訓(xùn)練動作階段化 全方位的運(yùn)動物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 ReoGo上肢康復(fù)機(jī)器人為例物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 發(fā)現(xiàn)錯誤練習(xí)法物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 獨立的步行能力 提高步行速度 改善步態(tài)質(zhì)量物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 事實證明 訓(xùn)練強(qiáng)度 訓(xùn)練任務(wù)的針對性 積極參與 加強(qiáng)運(yùn)動協(xié)調(diào)的訓(xùn)練以上為確保有效康

3、復(fù)的關(guān)鍵因素物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 強(qiáng)度強(qiáng)度：大量的重復(fù)運(yùn)動 任務(wù)針對性任務(wù)針對性：只針對步行進(jìn)行訓(xùn)練 積極參與積極參與：治療師盡可能不去輔助患者的行走 加強(qiáng)運(yùn)動協(xié)調(diào)的訓(xùn)練加強(qiáng)運(yùn)動協(xié)調(diào)的訓(xùn)練：針對站立相和擺動相的練習(xí)物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄患者只有進(jìn)行行走練習(xí)才能重新學(xué)會步行使用跑臺和電動機(jī)械設(shè)備進(jìn)行訓(xùn)練 任務(wù)：以步行為訓(xùn)練目的物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 關(guān)鍵因素是站立相和擺動相重復(fù)的量 使用跑臺和機(jī)器人練習(xí)時，重復(fù)的次數(shù)會更多物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 基于中樞模式發(fā)生器的原理物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 運(yùn)動發(fā)生器

4、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以特定的序列來交替刺激控制站立和擺動的肌肉來進(jìn)行運(yùn)動 被認(rèn)為存在于腦干和脊髓 通過跑臺訓(xùn)練進(jìn)行刺激 基于中樞模式發(fā)生器的原理物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 對于脊髓中樞模式發(fā)生器，最重要的傳入是 髖關(guān)節(jié)伸展運(yùn)動（支撐相終末期） 站立相時對足底的壓力物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄坐下的能力（也可用手支撐）心血管狀況：能夠保持垂直的姿勢10分鐘，且血壓沒有降低能理解治療師的說明下肢沒有不穩(wěn)定性骨折或嚴(yán)重的骨質(zhì)疏松在安裝吊帶的部位沒有壓力點或開放性創(chuàng)傷物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄使用吊帶進(jìn)行減重和保護(hù) 用于減重的吊帶要固

5、定在胸腔下部盡可能少地控制減重的量（最大減重量不超過體重的1/3）物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄當(dāng)患者平躺、站立或坐下的時候安裝吊帶往下拉至胸腔下部將內(nèi)部的帶子拉緊將腿部和髖關(guān)節(jié)的帶子固定可將帶子繞過腿部物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄28 注意吊帶承重的時候不可滑動 注意吊帶的壓力點物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄兩邊的支撐桿調(diào)節(jié)到骨盆高度將松緊帶固定在患者的重心位置如果有必要，可在患者前面加一根支撐桿，并將患者與之固定物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄將手/上肢用吊索或吊帶固定如有需要，可在肢體與吊索之間放置墊子或內(nèi)襯物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄

6、 站立相時 髖關(guān)節(jié)伸展 或前腳承重物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄在患者支撐相終末期旋前時給予輔助如果必要，可由兩名治療師在患者兩側(cè)進(jìn)行輔助物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 對腳后跟的額外輔助 對膝部以上部位的額外輔助 由兩名治療師從患者后側(cè)進(jìn)行髖關(guān)節(jié)伸展運(yùn)動物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄問題：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重感受器使用普通鞋子使用足部矯形器物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄突發(fā)安全狀況可使用緊急制動要求患者在支撐相終末期完全伸展髖關(guān)節(jié)患者訓(xùn)練時要平視，不可看著地面要求患者在訓(xùn)練時對著鏡子調(diào)整身體姿勢患者訓(xùn)練時需要一個節(jié)奏物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)

7、第二版目錄目錄物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄37如果患者需要治療師的輔助，那么就要使用靜態(tài)減重如果患者可以獨立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用靜態(tài)減重物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 調(diào)節(jié)手柄支撐患者的左側(cè)或右側(cè)（最大調(diào)節(jié)每側(cè)減重38公斤） 除去背帶支撐 使用靜態(tài)減重系統(tǒng)，直到曲柄能上下移動物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 右側(cè)和左側(cè)對稱或非對稱支撐 靜態(tài)和動態(tài)條件下都可以非對稱減重 對于髖外展肌無力的偏癱患者，應(yīng)該減重哪一側(cè)物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 每周至少訓(xùn)練3次 每次持續(xù)時間：20分鐘物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 使用斜坡模式

8、 提高行走速度 延長治療時間物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 提高步態(tài)速度和改善步態(tài)模式 短時間（10秒）加速 每個療程都要進(jìn)行四次訓(xùn)練 要注意減慢速度以恢復(fù)患者體力 如果患者有跌倒風(fēng)險則要降低訓(xùn)練速度物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 提高行走速度和耐力 社區(qū)行走的前提 行走速度：以80米/分鐘的速度過馬路（13-27米） 行走耐力：至少300米物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 預(yù)防帕金森病患者跌倒的步態(tài)和步伐訓(xùn)練 突發(fā)緊急狀況時，患者會被吊帶及支具保護(hù)而不會跌倒 改善對身體姿態(tài)的控制 減少跌倒物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄

9、目錄 預(yù)防帕金森病患者跌倒的步態(tài)和步伐訓(xùn)練 使用吊帶支具：不能獨立行走的患者使用減重系統(tǒng) 口頭指導(dǎo)：邁大步（髖部伸展運(yùn)動） 使用節(jié)拍器 前后移動和橫向移動訓(xùn)練 提高行走速度物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄對于身體狀況非常嚴(yán)重、且處于治療初期階段的患者，要使用跑臺訓(xùn)練 對于治療師而言這是一項非常勞累的工作 重復(fù)性過度勞累會損傷治療師的手腕和腰部 治療師不喜歡這種治療 只能提供短時間且不一致的訓(xùn)練 需要多個治療師同時給予訓(xùn)練物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄治療的勞累程度得到降低 進(jìn)行長時間且保持一致的訓(xùn)練（距離、步幅和步頻） 髖關(guān)節(jié)伸展和負(fù)載都得到了系統(tǒng)的改善 行走速度得到提高物理

10、治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄49 FAC 2行走障礙： FAC 2Walking aids of any sort are not taken into consideration. 不使用任何的行走輔具不使用任何的行走輔具Category分類Degree of dependency依賴程度Attributes 特性0No gait ability無步態(tài)能力Patient is not able to walk or with help of 2 persons only患者不能行走或只能在2人幫助下行走1Dependancy/Degree II依賴性/等級Patient is dep

11、endent on continuous assistance of a person, who supports the weight and controls balance患者需在一人連續(xù)扶持下減重并維持平衡2Dependancy / Degree I依賴性/等級Patient is dependent on intermittent assistance of a person, who supports balance and coordination患者在1人持續(xù)或間斷扶持下行走3Supervision監(jiān)督Patient requires verbal support, but n

12、o physical support of a person患者只需口頭鼓勵，而不用身體扶持4Independancy / Degree I獨立性/等級Patient is able to walk independently on even ground, requires support on stairs, walking uphill or on uneven ground患者可在平坦地面獨立行走，但上下樓梯、上下坡和不平路面行走時需要幫助5Independancy / Degree II獨立性/等級Patient is able to walk independently on al

13、l ground surfaces 患者在任何路況都能獨立行走物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄50LokoHelp / Pedago ：FAC 1物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄有行走障礙的患者 中風(fēng)后 腦損傷 脊髓損傷 腦癱 手術(shù)后 年老體弱人群物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄使用支架時可穿著日常用鞋物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄重心的確定非常重要物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄重心位置的確定物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄患者要積極參與1. 支撐相終末期向下推（髖關(guān)節(jié)伸展達(dá)到最大程度）2. 支撐相中期向下推（膝關(guān)節(jié)伸展）3. 將腹部向前送物

14、理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄支撐相中期時膝關(guān)節(jié)伸展支撐相中期時膝關(guān)節(jié)伸展 指導(dǎo)：主動性膝關(guān)節(jié)伸展 增加減重物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄避免非對稱移重避免非對稱移重 說明：移重至左側(cè) 通過彎曲肘部實現(xiàn)移重 增加對健側(cè)的減重（為什么？）物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄 增加姿勢的變換 上舉一只胳膊或兩只胳膊 抬頭 如有需要，治療師需要協(xié)助患者矯正關(guān)節(jié)位置物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄確定禁忌癥確定髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)被動伸展的活動范圍花時間安裝好吊帶支具并確定患者位置開始時以低速進(jìn)行訓(xùn)練指導(dǎo)患者訓(xùn)練時不要對抗設(shè)備，另外要花一定時間來適應(yīng)設(shè)備物理治療學(xué)第二版物理治療

15、學(xué)第二版目錄目錄向患者作以上說明控制重心位置如有需要，增加減重量嘗試斜坡模式物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄指導(dǎo)患者 放開單只胳膊支撐，直至兩只胳膊都放開 抬頭如果條件允許：使用動態(tài)減重系統(tǒng)物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄最好選擇斜坡模式最好選擇斜坡模式 安全起見：患者要一直使用吊帶支具物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄不用對長期的康復(fù)過程心生畏懼不用對長期的康復(fù)過程心生畏懼 支撐相末期時提高髖關(guān)節(jié)伸展度物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄每周至少3次訓(xùn)練，每次20分鐘訓(xùn)練越多效果越好物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄給予口頭建議和反饋設(shè)定訓(xùn)練目標(biāo)改善步態(tài)需要檢

16、查重心位置物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄單元訓(xùn)練方法 訓(xùn)練中需要持續(xù)的輔助 跑臺訓(xùn)練時需要少量的治療輔助 獨立的跑臺訓(xùn)練 在平坦的地面練習(xí)行走（使用或不使用行走輔具或矯形工具） 在不平坦的地面和臺階練習(xí)行走（使用或不使用行走輔具或矯形工具）物理治療學(xué)第二版物理治療學(xué)第二版目錄目錄LOKOHELP視頻 康復(fù)機(jī)器人的概念和分類 康復(fù)機(jī)器人的舉例和特征 機(jī)器人輔助訓(xùn)練的療效總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié) 機(jī)器人輔助上肢功能練習(xí)的目標(biāo) 上肢訓(xùn)練的條件和方法 Reogo舉例 機(jī)器人輔助步行的訓(xùn)練目標(biāo) 跑臺和機(jī)器人訓(xùn)練 減重 治療師輔助 LOKOHELP舉例！物理治療學(xué)目錄物理治療學(xué)目錄第一章第一章 概論概論

17、燕鐵斌燕鐵斌 中山大學(xué)孫逸仙紀(jì)念醫(yī)院中山大學(xué)孫逸仙紀(jì)念醫(yī)院第二章第二章 關(guān)節(jié)活動技術(shù)關(guān)節(jié)活動技術(shù)王俊王俊 廣東省工傷康復(fù)醫(yī)院廣東省工傷康復(fù)醫(yī)院第三章第三章 體位轉(zhuǎn)移技術(shù)體位轉(zhuǎn)移技術(shù)汪琴汪琴 第三軍醫(yī)大學(xué)附屬西南醫(yī)院第三軍醫(yī)大學(xué)附屬西南醫(yī)院第四章第四章 肌肉牽伸技術(shù)肌肉牽伸技術(shù)陳和木陳和木 安徽醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院安徽醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院第五章第五章 關(guān)節(jié)松動技術(shù)關(guān)節(jié)松動技術(shù)燕鐵斌燕鐵斌 中山大學(xué)孫逸仙紀(jì)念醫(yī)院中山大學(xué)孫逸仙紀(jì)念醫(yī)院第六章第六章 肌力訓(xùn)練技術(shù)肌力訓(xùn)練技術(shù)白躍宏白躍宏 上海交通大學(xué)附屬第六人民醫(yī)院上海交通大學(xué)附屬第六人民醫(yī)院第七章第七章 牽引療法牽引療法尚翠俠尚翠俠 西安交通大學(xué)醫(yī)

18、學(xué)院第一附屬醫(yī)院西安交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院第一附屬醫(yī)院第八章第八章 平衡與協(xié)調(diào)訓(xùn)練平衡與協(xié)調(diào)訓(xùn)練金冬梅金冬梅 中山大學(xué)孫逸仙紀(jì)念醫(yī)院中山大學(xué)孫逸仙紀(jì)念醫(yī)院第九章第九章 步行功能訓(xùn)練步行功能訓(xùn)練王翔王翔 南京醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院南京醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院第十章第十章 神經(jīng)發(fā)育療法神經(jīng)發(fā)育療法黃杰黃杰 華中科技大學(xué)同濟(jì)醫(yī)學(xué)院附屬同濟(jì)醫(yī)院華中科技大學(xué)同濟(jì)醫(yī)學(xué)院附屬同濟(jì)醫(yī)院第十一章第十一章 本體神經(jīng)肌肉促進(jìn)技術(shù)本體神經(jīng)肌肉促進(jìn)技術(shù)邱小紅邱小紅 長治醫(yī)學(xué)院長治醫(yī)學(xué)院第十二章第十二章 運(yùn)動再學(xué)習(xí)技術(shù)運(yùn)動再學(xué)習(xí)技術(shù)范文雙范文雙 哈爾濱醫(yī)科大學(xué)附屬第五醫(yī)院哈爾濱醫(yī)科大學(xué)附屬第五醫(yī)院第十三章第十三章 強(qiáng)制性運(yùn)動療法強(qiáng)制性運(yùn)動療法杜平杜平 齊齊哈爾醫(yī)學(xué)院醫(yī)學(xué)技術(shù)學(xué)院齊齊哈爾醫(yī)學(xué)院醫(yī)學(xué)技術(shù)學(xué)院第十四章第十四章 心肺功能訓(xùn)練心肺功能訓(xùn)練杜平杜平 齊齊哈爾醫(yī)學(xué)院醫(yī)學(xué)技術(shù)學(xué)院齊齊哈爾醫(yī)學(xué)院醫(yī)學(xué)技術(shù)學(xué)院第十五章第十五章 引導(dǎo)式教育引導(dǎo)式教育范艷萍范艷萍 佳木斯大學(xué)康復(fù)醫(yī)學(xué)院佳木斯大學(xué)康復(fù)醫(yī)學(xué)院第十六章第十六章 虛擬環(huán)境訓(xùn)練技術(shù)虛擬環(huán)境訓(xùn)練技術(shù)李紅玲李紅玲 河北醫(yī)科大學(xué)第二醫(yī)院河北醫(yī)科大學(xué)第二醫(yī)院第十七章第十七章 機(jī)器人輔助康復(fù)治療機(jī)器人輔助康復(fù)治療李放李放 復(fù)旦大學(xué)附屬華山醫(yī)院復(fù)旦大學(xué)附屬華山醫(yī)院第十八章第十八章 直流電療法直流電療法毛容秋毛容秋 廣西醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院廣西醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院第十九章第十九章