第七章-2011動(dòng)力學(xué)定律

1、第七章第七章點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)7-17-1相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)兩個(gè)坐標(biāo)系兩個(gè)坐標(biāo)系定坐標(biāo)系（定坐標(biāo)系（定系定系）動(dòng)坐標(biāo)系（動(dòng)坐標(biāo)系（動(dòng)系動(dòng)系）三種運(yùn)動(dòng)三種運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于相對(duì)于定系定系的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于相對(duì)于動(dòng)系動(dòng)系的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：動(dòng)系動(dòng)系相對(duì)于相對(duì)于定系定系的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)絕對(duì)軌跡絕對(duì)軌跡在動(dòng)參考系上與動(dòng)點(diǎn)相重合的那一點(diǎn)（在動(dòng)參考系上與動(dòng)點(diǎn)相重合的那一點(diǎn)（牽連點(diǎn)牽連點(diǎn)）的速度和加速度稱為動(dòng)點(diǎn)的的速度和加速度稱為動(dòng)點(diǎn)的牽連速度牽連速度和和牽連加速度牽連加速度。相對(duì)軌跡相對(duì)軌跡ev牽連速度牽連速度rv相對(duì)速

2、度相對(duì)速度ra相對(duì)加速度相對(duì)加速度av絕對(duì)速度絕對(duì)速度aa絕對(duì)加速度絕對(duì)加速度ea牽連加速度牽連加速度絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：曲線運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：曲線運(yùn)動(dòng) （螺旋運(yùn)動(dòng)）（螺旋運(yùn)動(dòng)）動(dòng)點(diǎn)：車刀刀尖動(dòng)系：工件動(dòng)點(diǎn)：車刀刀尖動(dòng)系：工件實(shí)例一：車刀的運(yùn)動(dòng)分析實(shí)例一：車刀的運(yùn)動(dòng)分析實(shí)例二回轉(zhuǎn)儀的運(yùn)動(dòng)分析實(shí)例二回轉(zhuǎn)儀的運(yùn)動(dòng)分析動(dòng)點(diǎn)：圓盤上的動(dòng)點(diǎn)：圓盤上的點(diǎn)動(dòng)系：框架點(diǎn)動(dòng)系：框架相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：空間曲線運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：空間曲線運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程 tyytxx絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)yxOM動(dòng)動(dòng)系

3、系：，動(dòng)動(dòng)點(diǎn)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程 tyytxx相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)cossinsincosyxyyyxxxOO運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程 ooooxxtyytt牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)例例7-1 點(diǎn)點(diǎn)M相對(duì)于動(dòng)系相對(duì)于動(dòng)系 沿半徑為沿半徑為r的圓的圓周以速度周以速度v作勻速圓周運(yùn)動(dòng)作勻速圓周運(yùn)動(dòng)(圓心為圓心為O1 ） ，動(dòng)系，動(dòng)系相對(duì)于定系以勻角速度相對(duì)于定系以勻角速度繞點(diǎn)繞點(diǎn)O作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖所示。初始時(shí)如圖所示。初始時(shí) 與重合，點(diǎn)與重合，點(diǎn)M與與O重合。重合。yxOyxOOxyyxOOxy求：點(diǎn)求：點(diǎn)M的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。解解:yxoM動(dòng)系：點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)：12 相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程

4、sincos111MOyMOOOx代入代入rvt求：點(diǎn)求：點(diǎn)M的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。例例7-1 已知：已知：r, 相對(duì)速度相對(duì)速度v，t，00trvtryrvtrxsincos100ooxyt4 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程trvtrtrvtryxytrvtrtrvtryxxcossinsincos1cossinsinsincoscos1sincos求：點(diǎn)求：點(diǎn)M的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。已知：已知：r, 相對(duì)速度相對(duì)速度v，t，00t3 牽連運(yùn)動(dòng)方程牽連運(yùn)動(dòng)方程例例7-3 用車刀切削工件的直徑端面，車刀刀尖用車刀切削工件的直徑端面，車刀刀尖M沿水平軸沿水平軸x作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，如圖所示

5、。設(shè)作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，如圖所示。設(shè)oxy為定坐為定坐標(biāo)系，刀尖的運(yùn)動(dòng)方程為標(biāo)系，刀尖的運(yùn)動(dòng)方程為 。工件以。工件以等角速度等角速度 逆時(shí)針轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)。逆時(shí)針轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)。tbxsin求：車刀在工件圓端面上切出的痕跡。求：車刀在工件圓端面上切出的痕跡。3 3 相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡42222bbyx)2cos1 (2sinsin2tbtbtOMy2 2 相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程cossincossin22bxOMtbttt 解解: 1 動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)：M, 動(dòng)系：工件動(dòng)系：工件 yxo已知：已知：求求: :0, yxfsin,xbtt8-28-2點(diǎn)的速度合成定理點(diǎn)的速度合成定理例：小球在金屬絲上的運(yùn)動(dòng)例：小球

6、在金屬絲上的運(yùn)動(dòng)reavvv 點(diǎn)的速度合成定理點(diǎn)的速度合成定理 動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)速度等于它在該瞬時(shí)的牽連速度動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)速度等于它在該瞬時(shí)的牽連速度與相對(duì)速度的矢量和。與相對(duì)速度的矢量和。例例7-4刨床的急回機(jī)構(gòu)如圖所示。曲柄刨床的急回機(jī)構(gòu)如圖所示。曲柄OA的的一端一端A與滑塊與鉸鏈連接。當(dāng)曲柄與滑塊與鉸鏈連接。當(dāng)曲柄OA以勻角速度以勻角速度繞固定軸繞固定軸O轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊在搖桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊在搖桿O1B上滑動(dòng)，并帶上滑動(dòng)，并帶動(dòng)桿動(dòng)桿O1B繞定軸繞定軸O1擺動(dòng)。設(shè)曲柄長為擺動(dòng)。設(shè)曲柄長為OA=r，兩軸間兩軸間距離距離OO1=l。 求：曲柄在求：曲柄在水平位置時(shí)水平位置時(shí)搖桿的角速搖桿的角

7、速度。度。1運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析 解解: 1動(dòng)點(diǎn)：滑塊動(dòng)點(diǎn)：滑塊A動(dòng)系：搖桿動(dòng)系：搖桿AB絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng):繞繞O點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng):沿沿O1B的直線運(yùn)動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng):繞繞O1軸定軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸定軸轉(zhuǎn)動(dòng)sinsinrvvae22211rlrAOve已知已知:?:.,11求水平OAlOOrOA?aervvvr大小方向3. 解題步驟 1 選擇動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系。選擇動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系。 注意：注意：動(dòng)點(diǎn)為實(shí)際物體動(dòng)點(diǎn)為實(shí)際物體；通常選擇運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接；通常選擇運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接部分（或接觸部分）為動(dòng)點(diǎn)；動(dòng)系應(yīng)建立在運(yùn)動(dòng)部分（或接觸部分）為動(dòng)點(diǎn)；動(dòng)系應(yīng)建立在運(yùn)動(dòng)的物體上，的物體上，動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系要有

8、相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系要有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 2 確定絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)和牽連運(yùn)動(dòng)確定絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)和牽連運(yùn)動(dòng) 3 畫出速度合成定理的矢量平行四邊形，給畫出速度合成定理的矢量平行四邊形，給出出 、 、 中的已知量（大小、方中的已知量（大小、方 向）。向）。通常通常已知四個(gè)量，能夠求出另外兩個(gè)未知量。已知四個(gè)量，能夠求出另外兩個(gè)未知量。 4 由矢量平行四邊形確定未知量。由矢量平行四邊形確定未知量。avevrv例例7-5 如圖所示半徑為如圖所示半徑為R、偏心距為、偏心距為e的凸輪，的凸輪，以角速度以角速度繞繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，桿AB能在滑槽中上下平移，能在滑槽中上下平移，桿的端點(diǎn)桿的端點(diǎn)A始終與凸輪接

9、觸，且始終與凸輪接觸，且OAB成一直線。成一直線。求：在圖示位置時(shí)，桿求：在圖示位置時(shí)，桿AB的速度。的速度。解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：、動(dòng)點(diǎn)：AB桿上桿上A點(diǎn)。動(dòng)系：凸輪點(diǎn)。動(dòng)系：凸輪cotaeevvoAeoA 牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng)（軸牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng)（軸O） 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（圓心為圓心為C，半徑，半徑R） 2、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（AB）已知：已知：, ,ABe ACRv求aervvv大小 ? oA ?方向 3、求：礦砂相對(duì)于傳送帶求：礦砂相對(duì)于傳送帶B的速度。的速度。例例7-6 礦砂從傳送帶礦砂從傳送帶A落入到另一傳送帶落入到另一傳送帶B上，如圖所示。

10、站在地面上觀察礦砂下落的速上，如圖所示。站在地面上觀察礦砂下落的速度為，方向與鉛直線成度為，方向與鉛直線成300角。已知角。已知傳送帶傳送帶B水平傳動(dòng)速度。水平傳動(dòng)速度。sm41vsm32v解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：礦砂、動(dòng)點(diǎn)：礦砂M。動(dòng)系：傳送帶。動(dòng)系：傳送帶Barcsin(sin60 )46 12ooervv 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：未知相對(duì)運(yùn)動(dòng)：未知2v 牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)（牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)（ ）1v 2、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（ ）12aervvvvv大小 ?方向 ? 3、 已知：已知：rvvv求求：。s3m, sm421sm6 . 360cos222eaearvvvvv例例7-7 圓盤半徑為圓

11、盤半徑為R，以角速度，以角速度1繞水平軸繞水平軸CD轉(zhuǎn)動(dòng)，支承轉(zhuǎn)動(dòng)，支承CD的框架又以角速度的框架又以角速度2繞鉛直的繞鉛直的AB軸軸轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖所示。圓盤垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖所示。圓盤垂直于CD，圓心在，圓心在CD與與AB的交點(diǎn)的交點(diǎn)O處。處。求：當(dāng)連線求：當(dāng)連線OM在水平位在水平位置時(shí)，圓盤邊緣上的點(diǎn)置時(shí)，圓盤邊緣上的點(diǎn)M的絕對(duì)速度。的絕對(duì)速度。解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：、動(dòng)點(diǎn)：M點(diǎn)。動(dòng)系：框架點(diǎn)。動(dòng)系：框架 BACD222212aervvvR21arctanarctanervv 牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（AB軸軸) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（圓心相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（圓心O點(diǎn)）點(diǎn)） 2、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)

12、：未知、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：未知 已知：已知：12,MROMv 水平，求21aervvvRR大小 ? 方向 ? 3、Creaaaaa點(diǎn)的加速度合成定理：點(diǎn)的加速度合成定理： 動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等于該瞬時(shí)它的牽連加速動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等于該瞬時(shí)它的牽連加速度、相對(duì)加速度與科氏加速度的矢量和。度、相對(duì)加速度與科氏加速度的矢量和。2cerav其中科氏加速度2sincerav大小erv方向垂直與 和 右手法，指向按則確定。7-7-點(diǎn)的加速度合成定理點(diǎn)的加速度合成定理00eCa當(dāng)時(shí)， 因此牽連運(yùn)動(dòng)為平移，此時(shí)有aeraaa當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速

13、度等于該瞬時(shí)它的牽連加速度與相對(duì)加速度加速度等于該瞬時(shí)它的牽連加速度與相對(duì)加速度的矢量和。的矢量和。例例7-9求例求例8-4中搖桿中搖桿O1B在下圖所示位置時(shí)在下圖所示位置時(shí)的角加速度。的角加速度。解：解：1 動(dòng)點(diǎn)：滑塊動(dòng)點(diǎn)：滑塊A，動(dòng)系：，動(dòng)系：O1B桿桿絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)2 速度速度相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（O1B）牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（O1軸）軸）?aervvvr 大小方向 11,求求：水水平平常常數(shù)數(shù)已已知知：OAlOOrOAOA22cosrlrlvvar2222211rlrrlvAOvee222sinrlrvvae3 3 加速度加速度

14、1121211, 02?,nnaaeercrOO AAaaaaaarv大小 方向 11,求求：水水平平常常數(shù)數(shù)已已知知：OAlOOrOAOA21cos2cosaneCraaavr232132222222112ear lrlO AlrlrlrcosnaeCaaa沿沿軸投影軸投影x例例7-11如圖所示凸輪機(jī)構(gòu)中，凸輪以勻角速如圖所示凸輪機(jī)構(gòu)中，凸輪以勻角速度度繞水平繞水平O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)直桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)直桿AB沿鉛直線上、下沿鉛直線上、下運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)，且O、A、B 共線。凸輪上與點(diǎn)共線。凸輪上與點(diǎn)A接觸的點(diǎn)為接觸的點(diǎn)為A，圖示瞬時(shí)凸輪上點(diǎn)，圖示瞬時(shí)凸輪上點(diǎn)A曲率半徑為曲率半徑為A ，點(diǎn)，點(diǎn)A的法的法

15、線與線與OA夾角為夾角為，OA=l。求：該瞬時(shí)求：該瞬時(shí)AB的速度及加速度。的速度及加速度。絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) :直線運(yùn)動(dòng)（直線運(yùn)動(dòng)（AB）相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) :曲線運(yùn)動(dòng)（凸輪外邊緣）曲線運(yùn)動(dòng)（凸輪外邊緣）牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) :定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（O軸）軸）1 動(dòng)點(diǎn)（動(dòng)點(diǎn)（AB桿上），動(dòng)系桿上），動(dòng)系 :凸輪凸輪O2 速度速度方向方向大小大小?lvvvrea ABABAAavCAOlOABAO,求求：共共線線常常數(shù)數(shù)已已知知：tantanlvveacoscoslvver3 3 加速度加速度方方向向大大rArCnrtreavvlaaaaa1222? 沿沿 軸投影軸投影Cnreaaaaacoscos23

16、2cos2cos1AallaABABAAavCAOlOABAO,0求求：共共線線常常數(shù)數(shù)已已知知：例例7-10如圖所示平面機(jī)構(gòu)中，曲柄如圖所示平面機(jī)構(gòu)中，曲柄OA=r,以以勻角速度勻角速度 O 轉(zhuǎn)動(dòng)。套筒轉(zhuǎn)動(dòng)。套筒A沿沿BC桿滑動(dòng)。桿滑動(dòng)。已知：已知：BC=DE，且，且BD=CE=l。求：圖示位置時(shí)，桿求：圖示位置時(shí)，桿BD的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。解：解：1 動(dòng)點(diǎn)：滑塊動(dòng)點(diǎn)：滑塊A，動(dòng)系：，動(dòng)系：BC桿桿絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（O點(diǎn)）點(diǎn)）相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（BC）牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)2 速度速度0,?,Baervvvrv大小方向 0r

17、vvvaer0eBBDvrvBDBDlBDBDOAlCEBDDEBCrOA,0求求：常常數(shù)數(shù)已已知知：A點(diǎn)牽連速度等于點(diǎn)牽連速度等于B點(diǎn)速度，點(diǎn)速度，BC做平移曲線運(yùn)動(dòng)。做平移曲線運(yùn)動(dòng)。加速度加速度: :BCBC平移曲線運(yùn)動(dòng)，平移曲線運(yùn)動(dòng)， A A點(diǎn)加速度等于點(diǎn)加速度等于B B點(diǎn)加速度點(diǎn)加速度220,0, ?BDnnaaBeBerBDBDaaaaarl大小方向 沿沿y軸投影軸投影sin30cos30sin30naeeaaa20sin303()cos303naeeaar lral2023()3eBDar lrBDlBDBDOAlCEBDDEBCrOA,0求求：常常數(shù)數(shù)已已知知：例例7-11如圖所

18、示平底頂桿凸輪機(jī)構(gòu)中，頂桿如圖所示平底頂桿凸輪機(jī)構(gòu)中，頂桿AB可沿導(dǎo)槽上下移動(dòng)，偏心圓盤繞軸可沿導(dǎo)槽上下移動(dòng)，偏心圓盤繞軸O轉(zhuǎn)動(dòng)，軸轉(zhuǎn)動(dòng)，軸O位于頂桿軸線上。工作時(shí)頂桿的平底始終接觸凸位于頂桿軸線上。工作時(shí)頂桿的平底始終接觸凸輪平面。該凸輪半徑為輪平面。該凸輪半徑為R，偏心距，偏心距OC=e,凸輪繞凸輪繞O軸的軸的勻勻角速度為角速度為 ，OC與水平線成夾角與水平線成夾角。求：任意位置求：任意位置時(shí)，頂桿的速時(shí)，頂桿的速度和加速度。度和加速度。解：解：1 動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)：輪心輪心C，動(dòng)系：，動(dòng)系：AB桿桿絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（O點(diǎn)）點(diǎn)）相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（與頂桿底邊距離為（與頂桿底邊距離為R的水平直線）的水平直線）牽連運(yùn)動(dòng)：牽連運(yùn)動(dòng)：上下直線運(yùn)動(dòng)上下直線運(yùn)動(dòng)（平移）（平移）2 速度速度,?AeBarvvvev大小方向 coscosA