Panasonic伺服參數(shù)設(shè)定說明

1、Panasonic（MINASA系列）伺服參定明:茨:明初始值/范圍IS定值Pr002控制方式選擇101000一位置模式1一速度模式2一轉(zhuǎn)矩模式Pr004行程限位禁止輸入無效10110一后效1一無效Pr040指令脈沖倍頻設(shè)置41441一*12一*23或4一*4Pr041指令脈沖邏輯取反0030Pr042指令脈沖輸入方式選擇10313一月原波列+方向百孔虢1一止樽服波列+反樽旅波列Pr043指令脈沖禁止輸入無效10110一后效1一無效Pr044母轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)2500116384設(shè)定要反饋到控制器的編碼器每圈所輸出的脈沖個數(shù)Pr045輸出脈沖邏輯取反0010一B相不反1一B相反Pr0461th指令

2、脈沖分倍頻分子10000110000（此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得）Pr04A指令脈沖分倍頻分子倍率0017（此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得）Pr04B指令脈沖分倍頻分母10000010000（此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得）Pr04C平滑濾波器設(shè)置107Pr04D計(jì)數(shù)器清零輸入力式0010一用電平清除1一用邊緣（上升沿）清除Pr10位置退路增益12000*501/S（此值先為出廠值）Pr11速度退路增益13500*60HZ（此值先為出廠值）Pr12稹分常數(shù)11000*15ms（此值先為出廠值）Pr21實(shí)時自動增益調(diào)整00300一不用1一使用（很少起伏）2一使用（起伏較慢）3一使用（快）Pr22自動增益調(diào)整時

3、機(jī)械剛性選擇209設(shè)定用于實(shí)時自動增益調(diào)整的機(jī)械剛性調(diào)用備注：1、首先設(shè)置驅(qū)動器的電子齒輪比和需要馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈回授的脈沖數(shù)計(jì)算方法如下：MSMA042A1A伺服電機(jī)編碼器類型的回授脈沖數(shù)16384電機(jī)型號編碼器種類1編碼器脈沖數(shù)P/rpmD增量型編碼器；17位17,_2(131072)A（相對型編碼器）2500P/r10000(2500P/rX4)CD絕對型編碼器17位17,_2(131072)通常新代控制器所設(shè)精度單位1um/Pules（可在系統(tǒng)參數(shù)17中設(shè)所需精度單位）通常新代控制器所設(shè)的倍頻數(shù)是4倍（可在系統(tǒng)參數(shù)81100中所設(shè)軸卡的倍頻）計(jì)算公式：F=fX(Pr46X2Pr4A)/Pr4

4、B=10000或(217)注：F電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需的內(nèi)部指令脈沖數(shù)（編碼器的分辨率）f一電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需指令脈沖數(shù)馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈回授的脈沖數(shù)=負(fù)載轉(zhuǎn)一圈移動量脈沖數(shù)+控制器內(nèi)部所設(shè)的倍頻4*ex:*當(dāng)螺桿的節(jié)距是10mm,馬達(dá)選用A型編碼器分辨率，采用直傳連軸器M/N=1/1F（10000）=f（10000）XPr46乂2Pr4A）+Pr4B把Pr4A=01、Pr46=100002、Pr4B=100002、設(shè)定上表中的驅(qū)動器參數(shù)，值為后面的設(shè)定值；Pr4A、Pr46、Pr4B為上面公式根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算出來的值；Pr10、Pr11、Pr12先不修改數(shù)值，為出廠值；3、調(diào)整機(jī)臺的剛性，先進(jìn)行X、Y、Z軸的來

5、回運(yùn)動，通過自動整定調(diào)諧驅(qū)動器參數(shù)值，按加1數(shù)值增大；通常調(diào)節(jié)到機(jī)臺出現(xiàn)震動或有聲音后，降回原一級。注意一點(diǎn)：調(diào)完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr10設(shè)成一樣大；注意：齒輪比設(shè)錯，編碼器會無回授，同時控制器發(fā)遺失位置命令、嚴(yán)重追隨誤差警報(bào)。使用面板設(shè)定參數(shù)的方式:1、接通驅(qū)動器電源；2、按set鍵按鈕；3、按住MODE鍵按鈕，到顯示為：“PA_00”；4、按上3或下，鍵按鈕，來選擇需要設(shè)定的數(shù)號，如選擇10號參數(shù)，顯示為：“PA_10”；那齒輪比計(jì)算如下：負(fù)載轉(zhuǎn)一圈移動量脈沖數(shù)10mm+1um/Pules=1(4Pules5、按set鍵按鈕，進(jìn)入對應(yīng)參數(shù)值，顯示為：“50”；6、用左一鍵、上T

6、鍵、下，鍵，來修改設(shè)定數(shù)值；7、修改完后，按set鍵按鈕，確認(rèn)退出；當(dāng)修改完所有要修改的參數(shù)后，要執(zhí)行選擇EEPROM模式寫入，8、按MODE鍵按鈕，到顯示為：“EE_SET”；9、按set鍵按鈕，到顯示為：“EEP-”；10、按住上T鍵按鈕約（持續(xù)3秒鐘），顯示轉(zhuǎn)換如下：“EEP-”“EEP-”“”“START”“FINISH”L“ResetL“ERROR”“FINISH”與“Reset寫入完成；“ERROR”寫入出錯，須重新設(shè)定參數(shù)，后再寫入；顯示“Reset需要關(guān)電源，重開電源后，設(shè)定參數(shù)值生效；常規(guī)自動增益調(diào)節(jié)：1、選擇常規(guī)自動增益調(diào)節(jié)模式，初始顯示“r0”；2、按SET鍵按鈕一次，按MODE模式鍵切換，按鈕三次，到顯示為“At_no1”；3、按上3下，鍵來選擇機(jī)器的剛性，剛性越高越好，但前提條件是機(jī)臺不抖動；4、按SET鍵按鈕，進(jìn)入監(jiān)視器/執(zhí)行模式；顯示為：“Atu-”；5、在監(jiān)視器/執(zhí)行模式上運(yùn)作：按住上T鍵按鈕約3秒，直到出現(xiàn)顯示“start”，電機(jī)開始運(yùn)轉(zhuǎn)，大約15秒內(nèi)