汽車主動安全調(diào)研報告

1、汽車主動安全調(diào)研報告作者:日期:關于汽車主動安全技術的調(diào)研報告隨著社會的發(fā)展，交通安全問題越來越凸顯，汽車的安全性能也越來越受到 消費者的關注。傳統(tǒng)的針對沖撞后的乘員保護的被動安全技術已經(jīng)遠遠不能滿足 現(xiàn)代交通對汽車安全性的要求，汽車主動安全技術應運而生。汽車主動安全技術是指通過預先的防范避免事故發(fā)生，實現(xiàn)防患于未然的技 術。汽車主動安全技術從研發(fā)至今，除了經(jīng)典的防抱死制動系統(tǒng) ABS(Anti 1 ock B r ake Sys t em , ABS),電子制動力分配 EBD(El e ctroni c Bra k e fo r ce Distri b uti o n,EBD)，車身電子穩(wěn)定

2、系統(tǒng) ESP (Elec t r o nic Stabili t y Programi, ESP)和牽引力控制系統(tǒng) TCS(Tract i o n Control Sy stem,TCS4 卜, 越來越多的先進技術被應用于汽車主動安全配置中。一.汽車主動安全技術的研究現(xiàn)狀汽車主動安全技術按照開發(fā)商主要分為汽車制造企業(yè)和第三方科技企業(yè)兩 大類。在本報告中以沃爾沃、豐田、本田、日產(chǎn)、通用、B MW幾個汽車品牌為 例介紹汽車制造企業(yè)開發(fā)主動安全技術的現(xiàn)狀，以Mobile ye公司介紹第三方科技企業(yè)開發(fā)主動安全技術的現(xiàn)狀。1 .汽車制造企業(yè)1)沃爾沃在汽車安全領域，沃爾沃是有口皆碑的，除了完善的被動安

3、全措施，沃爾沃近 幾年發(fā)展了一系列主動安全系統(tǒng)，這些主動安全配置也已成為沃爾沃車輛的重要 賣點之一，主要包括:C i ty Safet y城市安全系統(tǒng)、自適應巡航系統(tǒng)、帶全力 剎車的行人安全安全系統(tǒng)、盲點信息系統(tǒng)、車道偏離警示系統(tǒng)、駕駛員安全警告 系統(tǒng)。除此之外，沃爾沃還有六大主動安全技術還未正式推向市場，它們是沃爾沃 汽車最新的安全技術，將會配備在最新的SPA可擴展平臺上。其中夜間探測系統(tǒng)、 動物探測系統(tǒng)、帶輔助轉向功能的路沿和路障探測系統(tǒng)、帶輔助轉向功能的自適應巡航系統(tǒng)即將和全新XC 9 0一起推向市場(20 1 4年底)，而車間互聯(lián)和汽車 自動泊車系統(tǒng)則將要耐心等待一段時間。2)豐田豐田

4、的預碰撞安全系統(tǒng)叫做 Pre-Collis i on System,簡稱PCS。豐田不 僅是最早將預碰撞安全系統(tǒng)裝備在量產(chǎn)車上的品牌之一，而且一直都是世界領先水平。經(jīng)歷了幾年的發(fā)展，如今該系統(tǒng)主要由4個系統(tǒng)組成：預碰撞座椅安全帶、 預碰撞制動、預碰撞輔助制動和懸架控制。此外，日本豐田公司還成功研制“豐田高級安全汽車”，包括駕駛員瞌睡預 警系統(tǒng)、輪胎壓力監(jiān)測警告系統(tǒng)、發(fā)動機火警預報系統(tǒng)、前照燈自動調(diào)整系統(tǒng)、 盲區(qū)監(jiān)控系統(tǒng)、汽車間信息傳輸系統(tǒng)、道路交通信息引導系統(tǒng)、自動制動系統(tǒng)、緊急呼叫(S OS )停車系統(tǒng)、滅火系統(tǒng)以及各向安全氣囊系統(tǒng)等，其中有些單項設 備已投放市場。而在2013年CES美國消

5、費電子展中，豐田公布了全新的“先進主動安全研試 驗車”。這輛試驗車基于一輛雷克薩斯 LS60 0 h打造，整套系統(tǒng)的全稱為Advance d Active Safety Resea rch Vehicle。這套系統(tǒng)通過車載 GPS、雷達、激光測 距儀和立體相機等外設相配合，探測車輛周圍一切的路況和環(huán)境， 從而以準無人 駕駛的形式幫助駕駛員安全行車，避免意外事故發(fā)生。3)本田本田在被動安全領域除了獨創(chuàng)的“ G-CON”碰撞安全技術外，在主動安全領 域其開發(fā)的碰撞緩解制動系統(tǒng) CMBS(Colli s i o n Mit i gat ion Brake Syst em)、 主動巡航控制系統(tǒng)ACC(

6、Adaptiv e Cruise Co nt rol)、全球首例盲點顯示系 統(tǒng) LW (Lane Watch)和主動轉角照明系統(tǒng) A CL (Active Cornering Li g ht)也均有不俗的表現(xiàn)。同時本田也一直在關注行人主動安全，正在研發(fā)基于專用短波通訊的V2P(車對行人)/V 2 M(車對騎車者)技術，并于201 3年9月在底特律演示了這兩 項安全技術。該技術通過專用短波通訊方式進行信息交換，防止車輛與行人和騎 車者之間發(fā)生碰撞。目前該技術正在試驗階段。4)日產(chǎn)在201 3年9月結束的法蘭克福車展上，日產(chǎn)推出了新一代奇駿車型。日產(chǎn) 新奇駿配備了 LD W (L ane D e

7、p a rtu r e W a rn i ng)車道偏離警示系統(tǒng)、F CW (F o rw a rd Collisio n War n i n g )前方碰撞警示、人機交互系統(tǒng)、主 動小駕駛控制和主動發(fā)動機制動系統(tǒng)和自動駐車系統(tǒng)。除此之外，日產(chǎn)的主動安全技術的最大體現(xiàn)就是，將各式繁多的安全英菲尼迪 安全屏障系統(tǒng)。安全屏障系統(tǒng)是英菲尼迪一系列主動安全技術的組合系統(tǒng)加以整 合，為車輛提供主動安全保護，降低事故的發(fā)生概率，同時結合高強度的車身結構 設計為乘客提供進一步的安全保護。該系統(tǒng)多項安全技術，包括帶有移動物體檢測(MOD)的360度全景式監(jiān)控影響系統(tǒng)、車輛碰撞預防系統(tǒng)、全速段智能巡航 系統(tǒng)、盲

8、區(qū)警示系統(tǒng)、側面碰撞修正系統(tǒng)、車道偏離警示系統(tǒng)、車到偏離修正系 統(tǒng)、超視距前端碰撞預警系統(tǒng)以及增強型智能剎車輔助系統(tǒng)。日產(chǎn)是多家汽車產(chǎn)商中計劃在2 0 20年推出完全自動駕駛汽車的公司之一， 同時日產(chǎn)還在開發(fā)一款叫Sa f e ty Shi eld(安全盾牌)的產(chǎn)品。它提供很多 方法讓駕駛者和乘客避開危險，包括各種駕車情境，從危險出現(xiàn)之前到車禍之后。5)通用上海通用從0 7年開始，正式擴張主動安全技術的研發(fā)，并于 2013年將五項 主動安全技術應用于別克新君越車型之上，為之命名Intell 1 Safe前瞻性主動安全系統(tǒng)。這五項安全技術分別為：全車速自適應巡航、碰撞預警、車道偏離預 警、車道變

9、更輔助以及泊車輔助功能。IntelliSaf e前瞻性主動安全系統(tǒng)通過安裝 在車輛前后左右的多個傳感器和攝像頭實現(xiàn)對整車 360度實時監(jiān)控，一旦落入信 息反饋范圍，車輛將通過點亮圖標、發(fā)出警報、座椅震動等方式立即提醒駕駛者， 當駕駛者未能及時做出反應時，車輛將啟動自動剎車功能來隔離危險。之后的凱迪拉克2 0 14款XT S也更加體現(xiàn)了通用在主動安全領域的野心。 通用在XTS商所構建的E SS強化安全策略籠絡了多項主動安全技術，除了前方碰撞系統(tǒng)和道路偏移預警之外，還包括側面盲區(qū)預警、后方交通預警功能。值得 一提的是，雖然借助震動的觸覺方式來提醒駕駛員并不是凱迪拉克首創(chuàng)，但相較 之下凱迪拉克通過座

10、椅不同位置的震動可以更為清晰直觀地告訴駕駛者潛在危 險的來源方向，彰顯了凱迪拉克在這方面的人性化。6） BMW隨著201 3年9月23日新款BMW 5系Li的上市,BMW進一步鞏固了其在 細分市場的領導地位。新 BMW 5系Li的全新駕駛輔助系統(tǒng)，融合了多項高科 技，顯著提升了車輛在城市交通中的安全性， 減輕了駕駛者的負擔。其中包括帶 停車起步功能的主動巡航系統(tǒng)、碰撞警告系統(tǒng)、行人碰撞保護、車道偏離警告、 具備行人、動物識別功能的第二代BMW夜視系統(tǒng)。而作為本次車型升級的美學 設計最大亮點，全新自適應L ED大燈成為了新B MW 5系L 1最易識別的身份 證明。自適應LED大燈的遠光燈輔助系統(tǒng)

11、帶有新的防眩目功能。與此同時，彎 道輔助照明功能可以讓駕駛員對黑暗中的彎道更加“了如指掌”。高度智能的LE D大燈在各種路況下都能為駕駛員提供理想的照明，完美實現(xiàn)了 “眼觀六路”，從而極大提高了夜間行駛的安全性。2.汽車配件廠商除了汽車制造企業(yè)在主動安全領域有著積極的表現(xiàn)之外，一些汽車配件廠商 也在致力于汽車工業(yè)的芯片技術研究。最富盛名的莫過于在該市場掌握著全球 70%的份額，僅用1個攝像頭就實現(xiàn)了防碰撞系統(tǒng)的以色列廠商Mob 1 ley e o公司距今十幾年的歷程，主要致力于汽車工業(yè)的計算機視覺算法和駕駛輔助系統(tǒng) 的芯片技術的研究。Mob i 1 eye C 2 -270智能行車預警系統(tǒng)是

12、Mob i leye的一個非常成功 的產(chǎn)品，現(xiàn)已經(jīng)銷往全世界4 2個國家，主要功能包括：前方車距監(jiān)測與警示、前 方車輛碰撞警示、低速時前方車輛碰撞警示（虛擬保險杠）、行人碰撞警示和車 道偏離預警。每種警示的報警聲各不相同，因此在熟悉之后，駕駛員無需查看顯示裝置，根據(jù)聲音即可判斷出警示的種類。之后M o b 1 leye又繼續(xù)開發(fā)了新一代 智能防撞系統(tǒng)Mob ileye 5 6 0,新一代的智能防撞系統(tǒng)除了包含上一代 C 2 -270所具備的所有功能之外，更加入了智能遠光燈和限速警示功能，讓Mob 1 1 eye 的行車安全防護網(wǎng)更加周密。由于公司主要專注的方向為視頻核心處理技術，因而這里著重就

13、上述先進技 術中應用了視頻圖像處理的汽車主動系統(tǒng)進行進一步的分類及介紹，主要可分為駕駛操控輔助、車周環(huán)境探測、駕駛員疲勞檢測（僅沃爾沃卜預碰撞警示（僅Mob i leye產(chǎn)品）四類。駕駛操控輔助屬于支持駕駛操控方面的主要包括帶輔助轉向功能的自適應巡航系統(tǒng)、帶輔助轉向的路沿和路障檢測、車輛偏離預警。沃爾沃的帶輔助轉向功能的自適應巡航系統(tǒng)是在現(xiàn)有的自適應巡航系統(tǒng)和 車道保持輔助技術基礎上演進而成，而帶輔助轉向的路沿和路障檢測也是為了實 現(xiàn)車輛不駛出車道，三者在功能實現(xiàn)中交集就是防止車輛偏離，因而這里只分析 視頻處理在車道偏離預警系統(tǒng)中的應用。車道偏離預警系統(tǒng)是一種通過報警的方式輔助駕駛員減少汽車因

14、車道偏離 而發(fā)生交通事故的系統(tǒng)?，F(xiàn)在已經(jīng)商業(yè)化的車輛偏離預警系統(tǒng)使用均是基于視覺 , 由道路和車輛狀態(tài)感知、車道偏離評價算法和信號顯示界面三個基本模塊組成。 該系統(tǒng)的工作原理為對攝像頭采集的道路信息進行車道線識別處理，然后通過車道偏離評價算法判斷車輛是否偏離車道，如果偏移車道則將警示信號輸出信號顯 示界面。主要視頻處理技術：視頻采集及存儲、道路線實時檢測及分析 車周環(huán)境探測屬于車周環(huán)境探測的主要包括盲點信息系統(tǒng)（并線輔助卜多角度監(jiān)視和行人 探測。盲點信息系統(tǒng)能夠幫助駕駛者時刻關注車輛兩側盲區(qū)的道路情況。盲點信息系統(tǒng)通過將兩臺響應速度極高的攝像頭分別放置在每個車門上的后視鏡上，當另一輛汽車進入監(jiān)

15、視區(qū)內(nèi)時，放置在車門后視鏡附近的警示燈就會閃亮。駕駛者就 可以知道另外一輛車正在靠近，從而避免在變道時發(fā)生交通事故。主要視頻處理技術：視頻實時采集及存儲多角度監(jiān)視在各個品牌的表現(xiàn)大同小異，本質上來講就是通過在汽車的正前 方、后方、后視鏡下方等處安裝攝像頭配合傳感器完成對車輛周圍環(huán)境的多角度、 全方位地偵測，甚至合成一個俯瞰的無縫連接的車周合成圖像，輔助駕駛員完成 泊車、倒車等動作。主要視頻處理技術：視頻圖像實時融合、視頻存儲Mobil e ye產(chǎn)品的的行人碰撞警示功能在檢測到前方 30m以內(nèi)有行人時，首 先會靜默地點亮紅色的行人標志，在行人進入危險距離，可能發(fā)生碰撞的2秒前 發(fā)出“嘩-嘩”的蜂

16、鳴聲。主要視頻處理技術：實時運動目標檢測、視頻存儲駕駛員疲勞檢測沃爾沃裝備的疲勞監(jiān)測系統(tǒng)由一個攝像頭、若干傳感器和一個控制單元組 成。攝像頭裝在風擋和車內(nèi)后視鏡之間，不斷測量汽車與車道標志之間的距離， 通過數(shù)字攝像機發(fā)出的信號以及來自方向盤運動的數(shù)據(jù)監(jiān)測車輛行駛的路線，該系統(tǒng)可把異常行駛狀況和您的正常駕駛風格進行對比，通過中控顯示屏來顯示目 前的駕駛狀態(tài)。如果認定有疲勞駕駛或者分心的跡象，則會發(fā)出聲音警報，并在儀表盤上顯示“請休息一會”字樣。主要視頻處理技術：道路線的實時檢測及分析預碰撞警示Mobi 1 eye產(chǎn)品的預碰撞警示功能，可以實現(xiàn)在碰撞可能發(fā)生之前 2.7s將車 輛圖標變成紅色，同時

17、大聲發(fā)出“嘩嘩嘩嘩”的警報，提醒駕駛員及時剎車。該 碰撞報警系統(tǒng)在減少交通事故數(shù)量上的效果已經(jīng)在瑞士豐泰保險公司（AXAWinter t hur）實施的調(diào)查中得到了驗證。調(diào)查結果顯示，對于前方碰撞，如果 在發(fā)生事故的0.5秒之前發(fā)出報警，碰撞的概率為3 5%以上，如果提前2秒以上， 絕大多數(shù)事故都可以得到預防。主要視頻處理技術：視頻實時采集及存儲、運動目標檢測經(jīng)過對四類汽車主動安全技術中的視頻處理技術進行分析，可以看出其與公司交通視頻管理平臺（VI M）中采用的核心技術具有相通、相似之處。2 .研究現(xiàn)狀分析針對上述的汽車主動安全技術，分別從硬件設備和功能實現(xiàn)兩方面分別進行 對比。1 .硬件設備

18、以預碰撞警示系統(tǒng)為例，幾大整車廠和 Mobileye公司實現(xiàn)預碰撞警示系統(tǒng) 的硬件設備主要可以分為毫米波雷達（整車廠）和單眼攝像頭（Mobil e ye公司） 兩種?；诤撩撞ɡ走_的預碰撞系統(tǒng)通過檢測反射波完成對前車的檢測和車距的 監(jiān)測，這種系統(tǒng)的缺點在于需要與車輛一體化開發(fā)，而且安裝車型有限，價格方面相較于攝像頭更加高昂，不能完成形狀識別且角度分辨率低，但其優(yōu)勢在于相較 于基于單眼攝像頭的預碰撞系統(tǒng)其檢測距離和速度精度高，檢測距離更遠，而且 能夠在夜間和惡劣天氣中使用。相反地，基于單眼攝像頭的預碰撞系統(tǒng)構造簡單、系統(tǒng)簡潔、成本低廉、角度分辨率大并且可以追加設備，但其可檢測的距離較低并且使用環(huán)

19、境要求較高。2 .功能實現(xiàn)這里主要針對基于視頻圖像處理的汽車安全主動技術進行功能實現(xiàn)方面的 對比。1）車道偏離預警沃爾沃的車道偏離警示系統(tǒng)通過數(shù)字攝像頭監(jiān)控車輛在道路上的位置， 當車 速低于65km/h ,若車輛在不使用轉向燈的情況下穿過了車道標記線 ，系統(tǒng)會發(fā)出 音頻警報。日產(chǎn)的車道偏離防止輔助系統(tǒng)通過設置在車頂控制臺內(nèi)的照相機探測本車 前方的車道標線，并計算距該車道標線的相對位置。當駕駛員沒有意識到車輛接 近車道標線時，在發(fā)出警報（屏幕顯示及發(fā)出蜂鳴音）同時分別控制各車輪的制動 器，將車輛引導回車道內(nèi)。通用別克新君越配備的車道偏離報警系統(tǒng)，當車輛車速大于80k m/h時啟動車道偏離系統(tǒng)，系

20、統(tǒng)實時監(jiān)控車輛是否在自身車道內(nèi)行駛。當駕駛者因疲勞或 注意力不集中等原因導致壓線、或即將壓線等車道跑偏時，系統(tǒng)通過儀表顯示、聲音報警或座椅震動提醒，讓駕駛者在第一時間感知危險并做出糾正。BMW2014款5系Li配備的車道偏離警告系統(tǒng)當車速超過7 0km/h時，車輛會通過攝像頭偵測前方道路并識別車道線。當駕駛員在不打開轉向燈變更車 道時，系統(tǒng)將會通過方向盤震動以及發(fā)出警示音的方法提醒駕駛員，避免事故的 發(fā)生。M o bile y e產(chǎn)品的車道偏離警示功能為當汽車時速達到55 k m/h以上，無意偏離車道時，顯示器將顯示偏離一側車道的標志，同時發(fā)出“嘟嘟嘟嘟嘟嘟嘟” 的警告聲。如果是打開轉向燈變更

21、車道，則判斷為有意偏離車道，不會發(fā)出報警 聲也不會顯示圖標。綜上，可以得出以下結論：系統(tǒng)啟動條件不同。沃爾沃的車道偏離警示系統(tǒng)在低于6 5km/h時啟動，而BMW2 0 1 4款5系Li的車道偏離警告系統(tǒng)和通用的車道偏離報 警系統(tǒng)則分別在超過 7 0 km/h以上和80km/h時啟動,Mobileye產(chǎn)品的 車道偏離警示功能為當汽車時速超過 55km/h時啟動。報警條件不同。只有日產(chǎn)的報警條件為當車輛壓線或即將壓線，其余的均 為車輛壓線。報警方式不盡相同。沃爾沃的報警方式為音頻警報，日產(chǎn)的報警方式為屏 幕顯示加蜂鳴，別克新君越的報警方式為儀表顯示、音頻警報或座椅震 動，BMW新款5系的報警方式

22、為方向盤震動加警示音，Mob 1 ley e產(chǎn)品的該功能采用聲音警報。判斷車輛壓線后的措施不同。只有日產(chǎn)是在發(fā)出報警后同時分別控制各 車輪的制動器，將車輛引導回車道內(nèi)。其余的均只有發(fā)出警報。2）盲點信息系統(tǒng)沃爾沃盲點信息系統(tǒng)能夠幫助駕駛者時刻關注車輛兩側盲區(qū)的道路情況。 位 于外后視鏡根部的攝像頭會對距離3米寬，9.5米長的一個扇形盲區(qū)進行25幀/秒 的圖像監(jiān)控，如果有速度大于10公里/小時，且與車輛本身速度差在 20-7 0公 里/小時之間的移動物體（車輛或者行人）進入該盲區(qū)，系統(tǒng)對比每幀圖像，當系統(tǒng) 認為目標進一步接近時，該系統(tǒng)可通過指示燈發(fā)出警告，防止出現(xiàn)事故。通用凱迪拉克2 0 1 4

23、款XTS的側面盲區(qū)預警為當側后方車輛駛入后視鏡 的盲區(qū)時，后視鏡上的標識就會閃爍警示以提醒駕駛者。豐田全新第七代凱美瑞的 BSM盲區(qū)監(jiān)控系統(tǒng)在車速高于 40km/h時啟動, 能夠檢測到進入后視鏡盲區(qū)的車輛，并通過后視鏡的警示燈進行提示司機，以防止車輛變線時發(fā)生碰撞。日產(chǎn)英菲尼迪的盲區(qū)警示系統(tǒng)的工作過程為：在并線過程中，如果側后方有車輛靠近，A柱內(nèi)側的提示燈便會亮起，提示駕駛者有危險存在。如果這樣的提 示沒有引起駕駛者的注意，側面碰撞修正系統(tǒng)（BSI）便會介入其中。通過對內(nèi)側 車輪的輕微制動，對車輛行駛軌跡進行修正，進而避免碰撞的發(fā)生。B M W全新一代X5位于車外后視鏡上的三角形燈號是盲點偵測

24、系統(tǒng)提示用 的燈號，當系統(tǒng)偵測到盲點范圍內(nèi)有車輛出現(xiàn)，且駕駛切換了方向燈想要進行變 換車道時便會亮起燈號來提醒駕駛注意周圍路況。止匕外，本田第九代雅閣的盲點顯示系統(tǒng)功能在于當撥動右轉向燈或按下轉向 燈控制桿頂端按鈕后，位于右側外后視鏡下方的攝像頭可將右側車道的傳統(tǒng)盲視 區(qū)域一覽無遺地呈現(xiàn)在中控臺上方的顯示屏上。綜上，可得出以下結論：系統(tǒng)啟動條件不同。沃爾沃的盲點信息系統(tǒng)啟動條件為當有車速大于 10 公里/小時，且與車輛本身速度差在 20-7 0公里/小時之間的移動物體（車 輛或者行人）進入該盲區(qū)時啟動，而豐田全新第七代凱美瑞的 BSM盲區(qū) 監(jiān)控系統(tǒng)在車速高于40km/h時啟動。本田第九代雅閣只

25、能在顯示屏上顯示盲點的當前信息，但不能對進入盲 點的車輛進行檢測并報警，其余品牌均具有此功能。除了日產(chǎn)英菲尼迪的盲區(qū)警示系統(tǒng)能在警示燈亮起而駕駛員沒有采取措施時通過對車輛行駛軌跡進行修正，進一步避免碰撞的發(fā)生。3）多角度監(jiān)視這里描述的多角度監(jiān)視只是一個統(tǒng)籌的概念， 泛指通過在車輛前方、側 方、后方安裝不同數(shù)量的攝像頭實現(xiàn)對車周環(huán)境的監(jiān)視甚至預警功能。通用凱迪拉克2 014款XT S上配備了后方交通預警，該系統(tǒng)實現(xiàn)了當雷達 偵測到后方道路上的來車時，通過后視鏡圖標、聲音，以及座椅震動 （靠近后方 來車方向的一側座椅震動）來提醒駕駛者。豐田的多角度監(jiān)視通過安裝于車輛前、后方以及側后視鏡中的攝像頭

26、，實時 獲取圖像并快速進行數(shù)據(jù)處理加工顯示出空中俯瞰圖像， 以幫助司機確認周圍環(huán) 境,使得駕駛更為安全。日產(chǎn)英菲尼迪的帶移動物體檢測的全景式監(jiān)控系統(tǒng)通過裝在車身四周的四 個超廣角攝像頭拍下四周的情況，然后在顯示屏中呈現(xiàn)出一個俯瞰的無縫連接的 合成圖像。而其移動物體檢測功能則在停車過程中檢測車輛四周的移動物體，如果遇到可能發(fā)生碰撞的情況則發(fā)出報警。與豐田的多角度監(jiān)視類似，本田全新一代謳歌也配備了 360度全景攝像頭，實 時采集車周環(huán)境并融合為一個空中俯瞰圖像呈現(xiàn)給駕駛員。綜上可得出以下結論：呈現(xiàn)監(jiān)視畫面的方式不同。雖然凱迪拉克XT S同樣能夠檢測前方和側方，但其相較于其他品牌少了對多方向監(jiān)視畫面的融合，不能呈現(xiàn)給駕 駛員一個360度的空中俯瞰圖像。通用凱迪拉克2014款XT S和日產(chǎn)英菲尼迪在這方面實現(xiàn)了在各個方向 上的監(jiān)視及碰到移動目標時的預警 ，而豐田和本田不能實現(xiàn)監(jiān)視過程中 的預警功能。4）行人探測沃爾沃帶全力剎車的行人安全系統(tǒng)通過嵌入前格柵的雷達，沃爾沃的行人安 全系統(tǒng)可探測80公分高度以上的兒童和