用矢量方程圖解法作運(yùn)動(dòng)分析學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1用矢量方程圖解法作運(yùn)動(dòng)用矢量方程圖解法作運(yùn)動(dòng)(yndng)分析分析第一頁(yè)，共27頁(yè)。CDBCB D A + B + C ： ： ？ ？ D A + B + C： ？ ： ？ DAA第2頁(yè)/共27頁(yè)第1頁(yè)/共27頁(yè)第二頁(yè)，共27頁(yè)。abABC VBVA+VBA p BABA? ?第3頁(yè)/共27頁(yè)第2頁(yè)/共27頁(yè)第三頁(yè)，共27頁(yè)。 VCVA+VCA 大?。捍笮。?? ? ： ? CA? CA VCVB+VCB ? ? ? CB? CB第4頁(yè)/共27頁(yè)第3頁(yè)/共27頁(yè)第四頁(yè)，共27頁(yè)。capbABC VCVA+VCA VB+VCB ? ? ? ? CA CB? CA CB 第5頁(yè)/共27頁(yè)第

2、4頁(yè)/共27頁(yè)第五頁(yè)，共27頁(yè)。ABCacb p第6頁(yè)/共27頁(yè)第5頁(yè)/共27頁(yè)第六頁(yè)，共27頁(yè)。AaCcBbAaCcBbpPPp第7頁(yè)/共27頁(yè)第6頁(yè)/共27頁(yè)第七頁(yè)，共27頁(yè)。AaCcBbAaCcBbpPPp第8頁(yè)/共27頁(yè)第7頁(yè)/共27頁(yè)第八頁(yè)，共27頁(yè)。AaCcBbEep第9頁(yè)/共27頁(yè)第8頁(yè)/共27頁(yè)第九頁(yè)，共27頁(yè)。aAaBABCnbaabnba p ： ：?BABA?BABA2 2lABnb第10頁(yè)/共27頁(yè)第9頁(yè)/共27頁(yè)第十頁(yè)，共27頁(yè)。： aC aB + anCB+ atCB ? 2 2lCB ? ? ? CB CB CB CB aCaA + anCA+ atCA ? 2

3、2lCA ? ? ? CA CA CA CA第11頁(yè)/共27頁(yè)第10頁(yè)/共27頁(yè)第十一頁(yè)，共27頁(yè)。nbcncnc” aCaA + anCA+ atCA aB + anCB+ atCBapABCaAaB 方向方向(fngxing)：nc” c 方向方向(fngxing)：nc c 方向：方向：p c ? ? ? ? ? ? 第12頁(yè)/共27頁(yè)第11頁(yè)/共27頁(yè)第十二頁(yè)，共27頁(yè)。a ab bc cABC ABC ABCnaAaBbcncnc”ap 第13頁(yè)/共27頁(yè)第12頁(yè)/共27頁(yè)第十三頁(yè)，共27頁(yè)。enpaAaBABCabcncnc”ABCabcE第14頁(yè)/共27頁(yè)第13頁(yè)/共27頁(yè)第十四

4、頁(yè)，共27頁(yè)。三三. .兩構(gòu)件重合點(diǎn)處的速度兩構(gòu)件重合點(diǎn)處的速度(sd)(sd)和加速度和加速度(sd)(sd)矢量關(guān)系矢量關(guān)系A(chǔ)121VVVVB2B1B2B1B1B2B（B1，B2）B2B1B1B2vvv 第15頁(yè)/共27頁(yè)第14頁(yè)/共27頁(yè)第十五頁(yè)，共27頁(yè)。等速等速A121VVVVB2B1B2B1B1B2B（B1，B2）B2B1rB2B1kB1B2aaaa B1tB1nB1aaa AB12B1nB1laa ：方向方向(fngxing)由由B指向指向A第16頁(yè)/共27頁(yè)第15頁(yè)/共27頁(yè)第十六頁(yè)，共27頁(yè)。方向方向(fngxing)(fngxing)： 把把 沿牽連構(gòu)件角速度沿牽連構(gòu)件角速

5、度 方向方向(fngxing)(fngxing)轉(zhuǎn)過(guò)轉(zhuǎn)過(guò)090B2B1v11B2B1B2B1k2 va 12BBka 當(dāng)兩構(gòu)件以相同的角速度轉(zhuǎn)動(dòng)且有相對(duì)當(dāng)兩構(gòu)件以相同的角速度轉(zhuǎn)動(dòng)且有相對(duì)(xingdu)(xingdu)移動(dòng)時(shí)，其重合點(diǎn)處必有科氏加速度。移動(dòng)時(shí)，其重合點(diǎn)處必有科氏加速度。 u科氏加速度科氏加速度 第17頁(yè)/共27頁(yè)第16頁(yè)/共27頁(yè)第十七頁(yè)，共27頁(yè)。 已知曲柄已知曲柄(qbng)AB(qbng)AB以逆時(shí)針以逆時(shí)針?lè)较虻人俎D(zhuǎn)動(dòng)，其角速方向等速轉(zhuǎn)動(dòng)，其角速度為度為 ，求構(gòu)件，求構(gòu)件3 3的角的角速度速度 和角加速度和角加速度 。133A11234CDB (B1B2B3)例例 題題

6、第18頁(yè)/共27頁(yè)第17頁(yè)/共27頁(yè)第十八頁(yè)，共27頁(yè)。BD AB /導(dǎo)路 ？ ？ A11234CDBPb1(b2)b3(B1B2B3)速度速度(sd)向量向量圖圖AB1B2B1lvv B3B2B2B3vvv AB1l 33BBDvl第19頁(yè)/共27頁(yè)第18頁(yè)/共27頁(yè)第十九頁(yè)，共27頁(yè)。 AB /導(dǎo)路 ？ ？ A11234CDBPbc(B1B2B3)速度速度(sd)向向量圖量圖AB1B2B1lvv CBCBvvvAB1l 2CBBCvlECE第20頁(yè)/共27頁(yè)第19頁(yè)/共27頁(yè)第二十頁(yè)，共27頁(yè)。A11234CDB(B1B2B3)加速度向量加速度向量(xingling)圖圖B3B2rB3B2

7、kB2B3aaaa nkrB2B3B2B3B2aaa/導(dǎo)路導(dǎo)路 211lB3B222v ？ B3tB3nB3aaa BD BD BD32l ？ BA 導(dǎo)路（指左）導(dǎo)路（指左）B3B2v2第21頁(yè)/共27頁(yè)第20頁(yè)/共27頁(yè)第二十一頁(yè)，共27頁(yè)。A11234CDBb2b3b3 (B1B2B3)b2B3B2rB3B2kB2nB3tB3naaaaa BD32l 211lB3B222v BD BD BA 導(dǎo)路（指左）導(dǎo)路（指左） /導(dǎo)路導(dǎo)路 ？ ？ 33tBBDal第22頁(yè)/共27頁(yè)第21頁(yè)/共27頁(yè)第二十二頁(yè)，共27頁(yè)。1.1.建立速度或加速度向量方程建立速度或加速度向量方程(fngchng)(fn

8、gchng)時(shí)，一定要時(shí)，一定要從已知速度或加速度的點(diǎn)開(kāi)始列方程從已知速度或加速度的點(diǎn)開(kāi)始列方程(fngchng)(fngchng)重合點(diǎn)的選取原則重合點(diǎn)的選取原則選已知參數(shù)較多的點(diǎn)選已知參數(shù)較多的點(diǎn) （一般為鉸鏈點(diǎn)）（一般為鉸鏈點(diǎn)） A11234CDB(B1B2B3)第23頁(yè)/共27頁(yè)第22頁(yè)/共27頁(yè)第二十三頁(yè)，共27頁(yè)。ABCD4321ABCD1234不可不可(bk)(bk)解！解！VB4 = VB3+VB4B3 ? ? VC3 = VC4+VC3C4 ? ? ? ? VC3=VC4+VC3C4： ? ？ ? ? ： ? ? tttt1ABC234 ? ? 第24頁(yè)/共27頁(yè)第23頁(yè)/共

9、27頁(yè)第二十四頁(yè)，共27頁(yè)。2.2.正確判別科氏加速度存在正確判別科氏加速度存在(cnzi)(cnzi)的條件的條件 兩構(gòu)件以相同的角速度共同轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，兩構(gòu)件以相同的角速度共同轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，還必須作相對(duì)運(yùn)動(dòng)，其重合點(diǎn)才存在還必須作相對(duì)運(yùn)動(dòng)，其重合點(diǎn)才存在(cnzi)(cnzi)科氏科氏加速度加速度 。1.1.建立建立(jinl)(jinl)速度或加速度向量方程時(shí)，一定要從已速度或加速度向量方程時(shí)，一定要從已知速度或加速度的點(diǎn)開(kāi)始列方程知速度或加速度的點(diǎn)開(kāi)始列方程 第25頁(yè)/共27頁(yè)第24頁(yè)/共27頁(yè)第二十五頁(yè)，共27頁(yè)。B123B123B123B1231B23B123B123B123 無(wú)無(wú)ak 有有ak 有有ak 第26頁(yè)/共27頁(yè)第25頁(yè)/共27頁(yè)第二十六頁(yè)，共27頁(yè)。3.3.進(jìn)行凸輪等