理論力學(xué)-第6章

1、在剛體上作平行于在剛體上作平行于固定平面的平面，這樣的平面與固定平面的平面，這樣的平面與剛體輪廓的交線所構(gòu)成的圖形。剛體輪廓的交線所構(gòu)成的圖形。確定物體在參確定物體在參考系中位置的獨立變量：考系中位置的獨立變量：確定物體在參考系中確定物體在參考系中位置所需要的廣義座標(biāo)數(shù)：位置所需要的廣義座標(biāo)數(shù)：N確定物體在參考系確定物體在參考系中位置的獨立變量：中位置的獨立變量：)()()(321tftfytfxAA3 3個獨立變量隨時間變化的函個獨立變量隨時間變化的函數(shù)，即為剛體平面運動方程：數(shù)，即為剛體平面運動方程：)()()(321tftfytfxAA ABBAABAABBrvrvrv0ABBArvAB

2、AABBrvrvcos cos AABBvv 平面圖形上任意兩點的速度在這兩平面圖形上任意兩點的速度在這兩點連線上的投影相等。點連線上的投影相等。cos cos AABBvv 平面圖形上任意兩點的速平面圖形上任意兩點的速度在這兩點連線上的投影相等。度在這兩點連線上的投影相等。0AvACBCrACrCCrBCrACrCCrCC RvO0022,CDvACvvADv002,ABvvABv aAaAreaaaaaBaA reaaaaaB 30ABtBAABal沿著水平方向Ba2n209BAABlaAB tnaaaaBABABAtBAABal沿著水平方向Ba9202nlABaABBA2020n2732

3、930coslalaaBABB, tnaaaaBABABAtBAABal ,OOOOvsRsRvRR A 由已知條件，由已知條件，OA桿和套筒桿和套筒C均作定軸轉(zhuǎn)動；均作定軸轉(zhuǎn)動；AB桿作平面運動。現(xiàn)已知桿作平面運動?，F(xiàn)已知AB桿上桿上A點的速度和加速度，點的速度和加速度，欲求欲求B點的速度和加速度，點的速度和加速度，需先求需先求AB桿的角速度和角桿的角速度和角加速度。加速度。rv arv23rrv21e4eeACvtnaeerCa = a +a +a +a2ara 22ene8rACa2reC432rvaotaeCcos30aaat2e34art2ee38aaAC tnaeerCa = a

4、+a +a +a2ara 22ene8rACa2reC432rva,0DAADvvOADvv aooracos60cos600 5m/s.vvOAooeasin60sin600 433m/s.vvOA19. 61e1DOvtnaaaaBABABA2 OAaA0nBAat23BAAaat23BAADaaABt23BAAaat23BAADaABtnaeerCaaaaaaDtnaaaaDADADAtnaeerCaaaaaaDtnaaaaDADADAtnneerCaaaaaaaADADA2 OAaAtDAADaAD211neDOar1C2va0nDAatteCcos60cos30ADAaaaa2 OAaAtDAADaAD211neDOar1C2va0nDAaCrnetentaaaaaaaDADAAtt322eCADAaaaat21178 2rad/se.aO D tteCcos60cos30ADAaaaareaaer)(rRvAt()AaRrn2()AaRrDBADlABlBO,231lDClAC453223,lBCABlOA232002lOAvA00322232ll