第一章過(guò)程控制系統(tǒng)基本概念_第1頁(yè)
第一章過(guò)程控制系統(tǒng)基本概念_第2頁(yè)
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1、2022-5-181過(guò)程控制系統(tǒng)的基本概念過(guò)程控制系統(tǒng)的基本概念第一章第一章2022-5-1821-1過(guò)程控制系統(tǒng)組成和表示形式過(guò)程控制系統(tǒng)組成和表示形式本章主要內(nèi)容本章主要內(nèi)容1-2過(guò)程控制系統(tǒng)主要類(lèi)型過(guò)程控制系統(tǒng)主要類(lèi)型1-3過(guò)程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)及要求過(guò)程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)及要求2022-5-1831. 1. 了解過(guò)程控制系統(tǒng)的分類(lèi)及特點(diǎn);了解過(guò)程控制系統(tǒng)的分類(lèi)及特點(diǎn);2. 2. 理解過(guò)程控制系統(tǒng)常用的術(shù)語(yǔ)概念;能看懂簡(jiǎn)單的理解過(guò)程控制系統(tǒng)常用的術(shù)語(yǔ)概念;能看懂簡(jiǎn)單的管道及儀表流程圖;控制系統(tǒng)的基本控制要求及質(zhì)管道及儀表流程圖;控制系統(tǒng)的基本控制要求及質(zhì)量指標(biāo)。量指標(biāo)。3. 3. 掌握掌

2、握過(guò)程控制系統(tǒng)組成及各部分作用,方框圖的組過(guò)程控制系統(tǒng)組成及各部分作用,方框圖的組成及繪制;成及繪制;重點(diǎn)重點(diǎn):過(guò)程控制系統(tǒng)組成及各部分的功能;方框圖繪制;:過(guò)程控制系統(tǒng)組成及各部分的功能;方框圖繪制;質(zhì)量指標(biāo)。質(zhì)量指標(biāo)。難點(diǎn):常用術(shù)語(yǔ)的理解;方框圖的繪制難點(diǎn):常用術(shù)語(yǔ)的理解;方框圖的繪制2022-5-184一、過(guò)程控制系統(tǒng)定義一、過(guò)程控制系統(tǒng)定義過(guò)程控制:過(guò)程控制:工業(yè)生產(chǎn)中連續(xù)的或按一定周期程序進(jìn)行的生產(chǎn)工業(yè)生產(chǎn)中連續(xù)的或按一定周期程序進(jìn)行的生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)控制。過(guò)程自動(dòng)控制。過(guò)程控制系統(tǒng):過(guò)程控制系統(tǒng):在工業(yè)生產(chǎn)中在沒(méi)有人直接參與的條件下,在工業(yè)生產(chǎn)中在沒(méi)有人直接參與的條件下,工藝參數(shù)能自動(dòng)

3、按照預(yù)定的規(guī)律變化的控制系統(tǒng)。工藝參數(shù)能自動(dòng)按照預(yù)定的規(guī)律變化的控制系統(tǒng)。實(shí)例實(shí)例過(guò)程控制的作用:過(guò)程控制的作用:1 1、實(shí)現(xiàn)最優(yōu)技術(shù)指標(biāo),提高產(chǎn)品質(zhì)量。、實(shí)現(xiàn)最優(yōu)技術(shù)指標(biāo),提高產(chǎn)品質(zhì)量。2 2、提高經(jīng)濟(jì)效益、提高經(jīng)濟(jì)效益3 3、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率4 4、改善勞動(dòng)條件、改善勞動(dòng)條件5 5、保護(hù)環(huán)境、保護(hù)環(huán)境1-1過(guò)程控制系統(tǒng)組成和表示形式過(guò)程控制系統(tǒng)組成和表示形式第一章第一章123分鐘分鐘.wmv2022-5-185圖圖1-1 1-1 鍋爐汽包水位控制示意圖鍋爐汽包水位控制示意圖2022-5-186被控過(guò)程被控過(guò)程(對(duì)象):自動(dòng)控制系統(tǒng)中,工藝參數(shù)需要(對(duì)象):自動(dòng)控制系統(tǒng)中,工藝

4、參數(shù)需要控制的生產(chǎn)過(guò)程設(shè)備或機(jī)器??刂频纳a(chǎn)過(guò)程設(shè)備或機(jī)器。被控變量被控變量:被控過(guò)程內(nèi)要求保持設(shè)定值的工藝參數(shù)。:被控過(guò)程內(nèi)要求保持設(shè)定值的工藝參數(shù)。二、過(guò)程控制系統(tǒng)組成二、過(guò)程控制系統(tǒng)組成給定值:工藝參數(shù)所要求保持的數(shù)值。給定值:工藝參數(shù)所要求保持的數(shù)值。 操縱變量操縱變量:受控制器操縱,用以克服干擾的影響使被:受控制器操縱,用以克服干擾的影響使被控變量保持設(shè)定值的物料量或能量(流過(guò)控制閥介質(zhì)控變量保持設(shè)定值的物料量或能量(流過(guò)控制閥介質(zhì)的流量)。的流量)。擾動(dòng)量:除操縱變量外,作用于被控過(guò)程并引起被控?cái)_動(dòng)量:除操縱變量外,作用于被控過(guò)程并引起被控變量變化的因素(使被控變量偏離給定值)。變

5、量變化的因素(使被控變量偏離給定值)。 1 1、控制系統(tǒng)常用術(shù)語(yǔ)(、控制系統(tǒng)常用術(shù)語(yǔ)(教材教材P4P4)偏差:測(cè)量值與設(shè)定值之差。偏差:測(cè)量值與設(shè)定值之差。 2022-5-1872 2、控制系統(tǒng)構(gòu)成、控制系統(tǒng)構(gòu)成一個(gè)簡(jiǎn)單的過(guò)程控制系統(tǒng)由一個(gè)簡(jiǎn)單的過(guò)程控制系統(tǒng)由被控對(duì)象被控對(duì)象、測(cè)量變送器、測(cè)量變送器、控制器、執(zhí)行器控制器、執(zhí)行器四個(gè)基本環(huán)節(jié)所組成。四個(gè)基本環(huán)節(jié)所組成。 被控對(duì)象被控對(duì)象是生產(chǎn)過(guò)程中被控制的工藝設(shè)備或裝置;是生產(chǎn)過(guò)程中被控制的工藝設(shè)備或裝置; 測(cè)量變送器測(cè)量變送器 是把被控變量轉(zhuǎn)化為測(cè)量值;是把被控變量轉(zhuǎn)化為測(cè)量值; 控制器控制器是將設(shè)定值與測(cè)量信號(hào)進(jìn)行比較獲得偏差,按某是將設(shè)定

6、值與測(cè)量信號(hào)進(jìn)行比較獲得偏差,按某種預(yù)定的控制規(guī)律計(jì)算,將計(jì)算結(jié)果作為控制信號(hào)送執(zhí)種預(yù)定的控制規(guī)律計(jì)算,將計(jì)算結(jié)果作為控制信號(hào)送執(zhí)行器。比較機(jī)構(gòu)和控制裝置通常組合在一起,稱(chēng)為控制行器。比較機(jī)構(gòu)和控制裝置通常組合在一起,稱(chēng)為控制器;器; 執(zhí)行器執(zhí)行器 是接受控制器的控制信號(hào),相應(yīng)地去改變操縱變是接受控制器的控制信號(hào),相應(yīng)地去改變操縱變量量2022-5-188三、過(guò)程控制系統(tǒng)的表示形式三、過(guò)程控制系統(tǒng)的表示形式 方框圖組成:方框圖組成:方框方框 、信號(hào)線(xiàn)信號(hào)線(xiàn) 、比較點(diǎn)、分支點(diǎn)比較點(diǎn)、分支點(diǎn)作用作用:見(jiàn)教材見(jiàn)教材P51、方框圖、方框圖設(shè)定值設(shè)定值偏差偏差控制控制作用作用操縱操縱變量變量被控變量被控

7、變量測(cè)量值測(cè)量值 控制器控制器 執(zhí)行器執(zhí)行器被控被控對(duì)象對(duì)象檢測(cè)元件檢測(cè)元件 變送器變送器圖圖1-2 1-2 控制系統(tǒng)方框圖控制系統(tǒng)方框圖擾動(dòng)量擾動(dòng)量比較點(diǎn)比較點(diǎn)2022-5-189實(shí)例:實(shí)例:鍋爐汽包鍋爐汽包就是被控對(duì)象就是被控對(duì)象繪制方框圖時(shí)應(yīng)注意幾點(diǎn):繪制方框圖時(shí)應(yīng)注意幾點(diǎn):(1 1)方框圖中每一個(gè)方框表示一個(gè)具體的實(shí)物。)方框圖中每一個(gè)方框表示一個(gè)具體的實(shí)物。(2 2)方框之間帶箭頭的線(xiàn)段表示它們之間的信號(hào)聯(lián)系,與)方框之間帶箭頭的線(xiàn)段表示它們之間的信號(hào)聯(lián)系,與工藝設(shè)備間物料的流向無(wú)關(guān)。工藝設(shè)備間物料的流向無(wú)關(guān)。 (3 3)比較點(diǎn)不是一個(gè)獨(dú)立的元件,而是控制器的一部分。)比較點(diǎn)不是一個(gè)

8、獨(dú)立的元件,而是控制器的一部分。 圖圖1.3 鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)方框圖鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)方框圖2022-5-1810 管道及儀表流程圖是自控設(shè)計(jì)的文字代號(hào)、圖形符號(hào)管道及儀表流程圖是自控設(shè)計(jì)的文字代號(hào)、圖形符號(hào)在工藝流程圖上描述生產(chǎn)過(guò)程控制的原理圖,是控制在工藝流程圖上描述生產(chǎn)過(guò)程控制的原理圖,是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、施工中采用的一種圖示形式。是在工藝流系統(tǒng)設(shè)計(jì)、施工中采用的一種圖示形式。是在工藝流程圖的基礎(chǔ)上,按其流程順序,標(biāo)出相應(yīng)的測(cè)量點(diǎn)、程圖的基礎(chǔ)上,按其流程順序,標(biāo)出相應(yīng)的測(cè)量點(diǎn)、控制點(diǎn)、控制系統(tǒng)及自動(dòng)信號(hào)與連鎖保護(hù)系統(tǒng)等。控制點(diǎn)、控制系統(tǒng)及自動(dòng)信號(hào)與連鎖保護(hù)系統(tǒng)等。 2、管道及儀表流程圖

9、、管道及儀表流程圖 圖圖1.4 1.4 鍋爐汽包管道及儀表流程圖鍋爐汽包管道及儀表流程圖 圖圖1.5 1.5 發(fā)酵罐管道及儀表流程圖發(fā)酵罐管道及儀表流程圖 實(shí)例:實(shí)例:定義:定義:2022-5-18111-2過(guò)程控制系統(tǒng)主要類(lèi)型過(guò)程控制系統(tǒng)主要類(lèi)型按控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)形式按控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)形式-閉環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng)和和開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。重點(diǎn)介紹閉環(huán)控制系統(tǒng)重點(diǎn)介紹閉環(huán)控制系統(tǒng)1 1、閉環(huán)控制系統(tǒng):、閉環(huán)控制系統(tǒng):(視頻播放:(視頻播放:2 20101:49274927) 定義:定義:閉環(huán)控制系統(tǒng)是指控制器與被控對(duì)象之間既有順向控閉環(huán)控制系統(tǒng)是指控制器與被控對(duì)象之間既有順向控制又有反向

10、聯(lián)系的控制系統(tǒng);凡是系統(tǒng)的輸入端和輸出端制又有反向聯(lián)系的控制系統(tǒng);凡是系統(tǒng)的輸入端和輸出端之間存在反饋支路,使得輸出變量對(duì)控制作用有直接影響之間存在反饋支路,使得輸出變量對(duì)控制作用有直接影響的系統(tǒng)。的系統(tǒng)。特點(diǎn):特點(diǎn):有較高的控制精度和較好的適應(yīng)能力,有有較高的控制精度和較好的適應(yīng)能力,有很強(qiáng)的抗干很強(qiáng)的抗干擾能力擾能力 ;當(dāng)系統(tǒng)的慣性滯后和純滯后較大時(shí),控制作用對(duì)當(dāng)系統(tǒng)的慣性滯后和純滯后較大時(shí),控制作用對(duì)擾動(dòng)的克服不及時(shí),從而使其控制質(zhì)量大大降低。擾動(dòng)的克服不及時(shí),從而使其控制質(zhì)量大大降低。 2022-5-1812l定值控制系統(tǒng):定值控制系統(tǒng): 設(shè)定值保持不變(為一恒定值)的反饋控設(shè)定值保持

11、不變(為一恒定值)的反饋控制系統(tǒng)稱(chēng)為定值控制系統(tǒng)。制系統(tǒng)稱(chēng)為定值控制系統(tǒng)。 l程序控制系統(tǒng):程序控制系統(tǒng):設(shè)定值也是變化的,但它是一個(gè)已知的時(shí)設(shè)定值也是變化的,但它是一個(gè)已知的時(shí)間函數(shù),即根據(jù)需要按一定時(shí)間程序變化。間函數(shù),即根據(jù)需要按一定時(shí)間程序變化。l隨動(dòng)控制系統(tǒng):隨動(dòng)控制系統(tǒng):設(shè)定值不斷變化,且事先是不知道的,并設(shè)定值不斷變化,且事先是不知道的,并要求系統(tǒng)的輸出(被控變量)隨之而變化。要求系統(tǒng)的輸出(被控變量)隨之而變化。閉環(huán)控制系統(tǒng)分類(lèi)閉環(huán)控制系統(tǒng)分類(lèi)注意它們的區(qū)別和聯(lián)系注意它們的區(qū)別和聯(lián)系分三類(lèi)分三類(lèi): : 定值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)定值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)、程序控制

12、系統(tǒng)。2022-5-1813反饋反饋通過(guò)測(cè)量變送裝置將被控變量的測(cè)量值送回到系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量變送裝置將被控變量的測(cè)量值送回到系統(tǒng)的輸入端,這種把系統(tǒng)的輸出信號(hào)直接或經(jīng)過(guò)一些環(huán)節(jié)引的輸入端,這種把系統(tǒng)的輸出信號(hào)直接或經(jīng)過(guò)一些環(huán)節(jié)引回到輸入端的做法叫做反饋?;氐捷斎攵说淖龇ń凶龇答?。負(fù)反饋負(fù)反饋引回到輸入端的信號(hào)是減弱輸入端作用的稱(chēng)為負(fù)引回到輸入端的信號(hào)是減弱輸入端作用的稱(chēng)為負(fù)反饋,用反饋,用“” ” 號(hào)表示。將被控變量送回輸入端并與輸入號(hào)表示。將被控變量送回輸入端并與輸入變量相減。變量相減。 (重點(diǎn)理解)(重點(diǎn)理解)正反饋正反饋引回到輸入端的信號(hào)是增強(qiáng)輸入端作用的稱(chēng)為正引回到輸入端的信號(hào)是增強(qiáng)輸入端

13、作用的稱(chēng)為正反饋,用反饋,用“”號(hào)表示。將被控變量送回輸入端并與輸入號(hào)表示。將被控變量送回輸入端并與輸入變量相加。變量相加。2反饋概念反饋概念2022-5-18143、開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)、開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)定義:定義:控制器與被控對(duì)象之間只有順向控制而沒(méi)有反向聯(lián)系控制器與被控對(duì)象之間只有順向控制而沒(méi)有反向聯(lián)系的控制系統(tǒng)。操縱變量可以通過(guò)控制對(duì)象去影響被控變量,的控制系統(tǒng)。操縱變量可以通過(guò)控制對(duì)象去影響被控變量,但被控變量不會(huì)通過(guò)控制裝置去影響操縱變量。從信號(hào)傳但被控變量不會(huì)通過(guò)控制裝置去影響操縱變量。從信號(hào)傳遞關(guān)系上看,未構(gòu)成閉合回路。遞關(guān)系上看,未構(gòu)成閉合回路。 按設(shè)定值進(jìn)行控制:按設(shè)定值進(jìn)行控制:圖圖

14、1.6 1.6 按設(shè)定值控制的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)按設(shè)定值控制的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)分類(lèi)分類(lèi) :2022-5-1815按擾動(dòng)進(jìn)行控制:按擾動(dòng)進(jìn)行控制:(a a)原理圖)原理圖 (b b)方框圖)方框圖 圖圖1. 71. 7按擾動(dòng)控制的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)按擾動(dòng)控制的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng) 2022-5-18161-3過(guò)程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)及要求過(guò)程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)及要求 動(dòng)態(tài):動(dòng)態(tài):被控變量隨時(shí)間而變化的不平衡狀態(tài),由于輸被控變量隨時(shí)間而變化的不平衡狀態(tài),由于輸入的變化,輸出隨時(shí)間變化,其間的關(guān)系稱(chēng)為系統(tǒng)的動(dòng)入的變化,輸出隨時(shí)間變化,其間的關(guān)系稱(chēng)為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。也就是說(shuō),從輸入開(kāi)始,經(jīng)過(guò)控制直到再建立態(tài)特性。也就是說(shuō),從輸

15、入開(kāi)始,經(jīng)過(guò)控制直到再建立靜態(tài),在這段時(shí)間中,整個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)和變量都處?kù)o態(tài),在這段時(shí)間中,整個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)和變量都處于變化的過(guò)程之中,這種狀態(tài)稱(chēng)為動(dòng)態(tài)。于變化的過(guò)程之中,這種狀態(tài)稱(chēng)為動(dòng)態(tài)。 靜態(tài)(定態(tài)):靜態(tài)(定態(tài)):被控變量不隨時(shí)間而變化的平衡狀態(tài)。被控變量不隨時(shí)間而變化的平衡狀態(tài)。在這種狀態(tài)下,系統(tǒng)的輸入(設(shè)定值和擾動(dòng)量)及輸出在這種狀態(tài)下,系統(tǒng)的輸入(設(shè)定值和擾動(dòng)量)及輸出(被控變量)都保持不變,系統(tǒng)內(nèi)各組成環(huán)節(jié)都不改變(被控變量)都保持不變,系統(tǒng)內(nèi)各組成環(huán)節(jié)都不改變其原來(lái)的狀態(tài),其輸入、輸出信號(hào)的變化率為零。其原來(lái)的狀態(tài),其輸入、輸出信號(hào)的變化率為零。 一、過(guò)程控制系統(tǒng)的靜態(tài)與動(dòng)

16、態(tài)一、過(guò)程控制系統(tǒng)的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)2022-5-1817二二 過(guò)程控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程過(guò)程控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 當(dāng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的輸入發(fā)生變化后,被控變量(即輸出)當(dāng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的輸入發(fā)生變化后,被控變量(即輸出)隨時(shí)間不斷變化,它隨時(shí)間而變化的過(guò)程稱(chēng)為系統(tǒng)的隨時(shí)間不斷變化,它隨時(shí)間而變化的過(guò)程稱(chēng)為系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)渡過(guò)程過(guò)程。也就是系統(tǒng)從一個(gè)平衡狀態(tài)過(guò)渡到另一個(gè)平衡狀態(tài)。也就是系統(tǒng)從一個(gè)平衡狀態(tài)過(guò)渡到另一個(gè)平衡狀態(tài)的過(guò)程。的過(guò)程。 對(duì)于一個(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng)(所有正常工作的反饋系統(tǒng)都是穩(wěn)對(duì)于一個(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng)(所有正常工作的反饋系統(tǒng)都是穩(wěn)定系統(tǒng))要分析其穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性,常以階躍作定系統(tǒng))要分析其穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和

17、快速性,常以階躍作用為輸入時(shí)的被控變量的過(guò)渡過(guò)程為例,因?yàn)殡A躍作用很用為輸入時(shí)的被控變量的過(guò)渡過(guò)程為例,因?yàn)殡A躍作用很典型,實(shí)際上也經(jīng)常遇到,且這類(lèi)輸入變化對(duì)系統(tǒng)來(lái)講是典型,實(shí)際上也經(jīng)常遇到,且這類(lèi)輸入變化對(duì)系統(tǒng)來(lái)講是比較嚴(yán)重的情況。比較嚴(yán)重的情況。2022-5-1818l發(fā)散振蕩發(fā)散振蕩 l非振蕩衰減非振蕩衰減 l等幅振蕩等幅振蕩 l衰減振蕩衰減振蕩 l非振蕩發(fā)散非振蕩發(fā)散 圖圖1.81.8階躍擾動(dòng)下,被控變量隨時(shí)間變化的幾種過(guò)渡過(guò)程形式:階躍擾動(dòng)下,被控變量隨時(shí)間變化的幾種過(guò)渡過(guò)程形式:過(guò)渡過(guò)程形式:過(guò)渡過(guò)程形式:2022-5-1819三三 過(guò)程控制系統(tǒng)的質(zhì)量指標(biāo)過(guò)程控制系統(tǒng)的質(zhì)量指標(biāo)l單

18、項(xiàng)控制指標(biāo)(控制的目標(biāo)):?jiǎn)雾?xiàng)控制指標(biāo)(控制的目標(biāo)):穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性l綜合控制指標(biāo)(質(zhì)量指標(biāo))綜合控制指標(biāo)(質(zhì)量指標(biāo))2022-5-18202、 峰值時(shí)間峰值時(shí)間tp過(guò)渡過(guò)程曲線(xiàn)達(dá)到第一個(gè)峰值所需要過(guò)渡過(guò)程曲線(xiàn)達(dá)到第一個(gè)峰值所需要的時(shí)間的時(shí)間 。 tp=5min3、過(guò)渡時(shí)間過(guò)渡時(shí)間ts控制系統(tǒng)受到擾動(dòng)作用后,被控變量控制系統(tǒng)受到擾動(dòng)作用后,被控變量從過(guò)渡狀態(tài)恢復(fù)到新的平衡狀態(tài)所經(jīng)歷的最短時(shí)間。從過(guò)渡狀態(tài)恢復(fù)到新的平衡狀態(tài)所經(jīng)歷的最短時(shí)間。 ts =22min ( 2% )1、衰減比(、衰減比(n)同方向兩個(gè)相鄰波峰值之比。即同方向兩個(gè)相鄰波峰值之比。即 n =B/

19、B= (230-205)/(210-205)=5:1習(xí)慣上表示為習(xí)慣上表示為 n:1 ,一般一般 n 取取 4 10 之間。之間。4、最大偏差、最大偏差A(yù)被控變量偏離給定值的最大數(shù)值被控變量偏離給定值的最大數(shù)值 A=230-200=30() 2022-5-18215、超調(diào)量、超調(diào)量B第一個(gè)波峰值與新穩(wěn)定值之差第一個(gè)波峰值與新穩(wěn)定值之差 B=230-205=25()6、余差、余差C過(guò)渡過(guò)程終了時(shí)被控變量的新穩(wěn)定值過(guò)渡過(guò)程終了時(shí)被控變量的新穩(wěn)定值 與給定值之偏差與給定值之偏差 C=205-200=5( ) C = 0 為無(wú)差調(diào)節(jié)系統(tǒng)為無(wú)差調(diào)節(jié)系統(tǒng) C0 為有差調(diào)節(jié)系統(tǒng)為有差調(diào)節(jié)系統(tǒng) 思考:思考:?jiǎn)雾?xiàng)控制指標(biāo)與綜合控制指標(biāo)的關(guān)系?單項(xiàng)控制指標(biāo)與綜合控制指標(biāo)的關(guān)系?7、振蕩周期、振蕩周期T或頻率或頻率f過(guò)渡過(guò)程同向兩個(gè)波峰間間過(guò)

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