第2講自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型與組成

1、第2講 自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型與組成自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型與組成2.1 2.1 自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型 1. 1.開環(huán)、閉環(huán)及復(fù)合控制開環(huán)、閉環(huán)及復(fù)合控制 2. 2.恒值自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)、程序自動(dòng)控制系統(tǒng)和隨動(dòng)系統(tǒng)恒值自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)、程序自動(dòng)控制系統(tǒng)和隨動(dòng)系統(tǒng)2.2 2.2 自動(dòng)化系統(tǒng)的組成自動(dòng)化系統(tǒng)的組成 介紹自動(dòng)化系統(tǒng)的主要組成部分介紹自動(dòng)化系統(tǒng)的主要組成部分 自動(dòng)控制的類型（Types of automation）開關(guān)控制開關(guān)控制 Discrete control (on/off)-離散控制離散控制連續(xù)控制連續(xù)控制 Continuous control開環(huán)、閉環(huán)控制開環(huán)、閉環(huán)控制 Ope

2、n and closed loop順序控制、邏輯控制和狀態(tài)變量控制順序控制、邏輯控制和狀態(tài)變量控制 Sequential control and logical sequence or system state control計(jì)算機(jī)控制計(jì)算機(jī)控制 Computer control2.1 自動(dòng)控制的類型按結(jié)構(gòu)框圖來(lái)分：按結(jié)構(gòu)框圖來(lái)分：1 1、開環(huán)控制（、開環(huán)控制（Open loop）2 2、閉環(huán)控制（、閉環(huán)控制（Closed loop）3 3、( (補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制)()(Compensation)4 4、( (復(fù)合控制復(fù)合控制)()(Compound ) )例：電加熱爐的爐溫控制例：電加熱爐的

3、爐溫控制外部擾動(dòng)：電源電壓波動(dòng)，環(huán)境溫度變化等外部擾動(dòng)：電源電壓波動(dòng)，環(huán)境溫度變化等內(nèi)部擾動(dòng)：元器件老化、參數(shù)改變，工件體積和質(zhì)量變化等內(nèi)部擾動(dòng)：元器件老化、參數(shù)改變，工件體積和質(zhì)量變化等給定給定電位器電位器 給定給定電壓電壓 加熱爐加熱爐+-交流電源交流電源 電熱絲電熱絲功功率率放放大大器器工件工件1 1 最簡(jiǎn)單的控制開環(huán)控制開關(guān)開關(guān)/連續(xù)控制？連續(xù)控制？特點(diǎn)：沒(méi)有反饋，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但抗擾性差，控制精度低特點(diǎn)：沒(méi)有反饋，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但抗擾性差，控制精度低功率功率放大器放大器加熱爐加熱爐控制輸入控制輸入（給定電壓）（給定電壓）（電功率）（電功率）輸出量輸出量（爐溫）（爐溫）控制裝置控制裝置受控對(duì)象

4、受控對(duì)象擾動(dòng)量擾動(dòng)量擾動(dòng)量擾動(dòng)量給定給定電位器電位器 給定給定電壓電壓 加熱爐加熱爐+-交流電源交流電源 電熱絲電熱絲功功率率放放大大器器工件工件開環(huán)控制簡(jiǎn)單的全自動(dòng)洗衣機(jī)（進(jìn)水過(guò)程略）簡(jiǎn)單的全自動(dòng)洗衣機(jī)（進(jìn)水過(guò)程略） 清洗（定時(shí)）清洗（定時(shí)） 甩干（定時(shí)）甩干（定時(shí)） 漂洗（定時(shí)）漂洗（定時(shí)） 甩干（定時(shí)）甩干（定時(shí)） 漂洗（定時(shí)）漂洗（定時(shí)） 甩干（定時(shí)）甩干（定時(shí)） 結(jié)束信號(hào)結(jié)束信號(hào)反饋控制反饋控制例：電加熱爐的爐溫反饋控制（人作為控制器）例：電加熱爐的爐溫反饋控制（人作為控制器）給定給定電位器電位器 給定給定電壓電壓 加熱爐加熱爐+-交流交流電源電源 電熱絲電熱絲功功率率放放大大器器工

5、件工件溫度溫度檢測(cè)檢測(cè)給定給定電位器電位器 控制量控制量 加熱爐加熱爐控制器控制器誤差誤差 e e 溫度變送器溫度變送器 變換電壓變換電壓 u uf f電熱絲電熱絲溫度溫度傳感器傳感器功功率率放放大大器器溫度信號(hào)溫度信號(hào)+-交流電源交流電源 給定電壓給定電壓u ur ru u輸出量輸出量 y y （爐溫）（爐溫） +-工件工件 （feedback/closed loop)電加熱爐的爐溫反饋控制（自動(dòng)控制） 控制器控制器加熱爐加熱爐爐溫檢測(cè)爐溫檢測(cè)u ur r擾動(dòng)擾動(dòng)y ye eu uf fu u相加點(diǎn)相加點(diǎn)( (綜合點(diǎn)綜合點(diǎn)) )檢測(cè)噪聲檢測(cè)噪聲給定給定電位器電位器 控制量控制量 加熱爐加熱爐

6、控制器控制器誤差誤差 e e 溫度變送器溫度變送器 變換電壓變換電壓 u uf f電熱絲電熱絲溫度溫度傳感器傳感器功功率率放放大大器器溫度信號(hào)溫度信號(hào)+-交流電源交流電源 給定電壓給定電壓 u ur ru u輸出量輸出量 y y （爐溫）（爐溫） +-工件工件正反饋例：音響系統(tǒng)、振蕩電路等正反饋例：音響系統(tǒng)、振蕩電路等有反饋信息（信號(hào)傳遞形成閉合回路），抗擾性有反饋信息（信號(hào)傳遞形成閉合回路），抗擾性好，控制精度高好，控制精度高負(fù)反饋（負(fù)反饋（自動(dòng)化中自動(dòng)化中廣泛應(yīng)用），正反饋（廣泛應(yīng)用），正反饋（信號(hào)發(fā)信號(hào)發(fā)生器等生器等）1818世紀(jì)末發(fā)明蒸汽機(jī)及離心調(diào)速器 第一次工業(yè)革命 大規(guī)模使用機(jī)器系

7、統(tǒng)瓦特瓦特1788年發(fā)明蒸汽年發(fā)明蒸汽機(jī)及其反饋控制系統(tǒng)機(jī)及其反饋控制系統(tǒng)WattWatt的蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)原理圖的蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)原理圖蒸汽蒸汽機(jī)蒸汽機(jī)負(fù)負(fù)載載轉(zhuǎn)速杠桿 套筒彈簧飛錘圓錐齒輪轉(zhuǎn)速檢測(cè)轉(zhuǎn)速閥門最早的反饋控制最早的反饋控制分析分析控制裝置控制裝置受控對(duì)象受控對(duì)象反饋反饋環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)給定信號(hào)給定信號(hào)擾動(dòng)擾動(dòng)反饋信號(hào)反饋信號(hào)控制量控制量偏偏差差被控量被控量反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)：顯示或記錄顯示或記錄檢測(cè)信號(hào)檢測(cè)信號(hào)注意每個(gè)模塊的輸入與輸出注意每個(gè)模塊的輸入與輸出反饋系統(tǒng)的相關(guān)術(shù)語(yǔ)：受控受控對(duì)象對(duì)象反饋反饋信號(hào)信號(hào)溫度：被控量溫度：被控量給定給定信號(hào)信號(hào)比較比較環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)檢測(cè)環(huán)節(jié)檢測(cè)環(huán)節(jié)

8、-給定給定電位器電位器 控制量控制量 加熱爐加熱爐控制器控制器誤差誤差 e e 溫度變送器溫度變送器 變換電壓變換電壓 u uf f電熱絲電熱絲溫度溫度傳感器傳感器功功率率放放大大器器溫度信號(hào)溫度信號(hào)+-交流電源交流電源 u u輸出量輸出量 y y （爐溫）（爐溫） +工件工件即時(shí)糾偏即時(shí)糾偏補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制 例：電加熱爐對(duì)電源電壓波動(dòng)的補(bǔ)償控制例：電加熱爐對(duì)電源電壓波動(dòng)的補(bǔ)償控制功率功率放大器放大器加熱爐加熱爐輸出輸出電壓電壓爐溫爐溫控制控制電壓電壓擾動(dòng)擾動(dòng)電源電壓電源電壓波動(dòng)波動(dòng)給定給定電位器電位器給定給定電壓電壓擾動(dòng)擾動(dòng)檢測(cè)檢測(cè)補(bǔ)償補(bǔ)償調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器功率功率放大器放大器加熱爐加熱爐輸出輸出

9、電壓電壓爐溫爐溫補(bǔ)償與反饋相結(jié)合的爐溫復(fù)合控制系統(tǒng)補(bǔ)償與反饋相結(jié)合的爐溫復(fù)合控制系統(tǒng)爐溫爐溫檢測(cè)檢測(cè)控制控制電壓電壓擾動(dòng)擾動(dòng)給定給定電位器電位器控制器控制器給定給定電壓電壓誤差誤差反饋電壓反饋電壓電源電壓電源電壓波動(dòng)波動(dòng)擾動(dòng)擾動(dòng)檢測(cè)檢測(cè)補(bǔ)償補(bǔ)償調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 補(bǔ)償控制屬于開環(huán)控制，補(bǔ)償效果取決于設(shè)計(jì)是否準(zhǔn)確，而且僅對(duì)特定可測(cè)擾動(dòng)有效，一般擾動(dòng)要靠反饋控制來(lái)抑制。復(fù)合控制系統(tǒng)例：水箱的水位反饋控制 + 針對(duì)出水流量變化的補(bǔ)償控制+ +- -水位水位 y y出水出水閥門閥門誤差誤差進(jìn)水進(jìn)水水箱水箱放大器放大器M電機(jī)電機(jī)給定電位計(jì)給定電位計(jì)出水流量出水流量檢測(cè)檢測(cè)補(bǔ)償補(bǔ)償調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器比單純的反饋比單純

10、的反饋調(diào)節(jié)更快、更調(diào)節(jié)更快、更及時(shí)！及時(shí)！補(bǔ)償控制可更快地及時(shí)抑制可測(cè)擾動(dòng)對(duì)輸出的影響補(bǔ)償控制可更快地及時(shí)抑制可測(cè)擾動(dòng)對(duì)輸出的影響（對(duì)其他擾動(dòng)沒(méi)有抑制作用）；（對(duì)其他擾動(dòng)沒(méi)有抑制作用）；u反饋控制可抑制一般擾動(dòng)對(duì)輸出的影響；反饋控制可抑制一般擾動(dòng)對(duì)輸出的影響；u兩者的結(jié)合可改善抗擾性，提高控制精度；兩者的結(jié)合可改善抗擾性，提高控制精度；u缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)較復(fù)雜。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)較復(fù)雜。復(fù)合控制的一般結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)檢測(cè)檢測(cè)- -控制裝置控制裝置受控對(duì)象受控對(duì)象給定信號(hào)給定信號(hào)擾動(dòng)擾動(dòng)受控量受控量補(bǔ)償裝置補(bǔ)償裝置2.1 自動(dòng)控制的類型按輸入信號(hào)來(lái)分按輸入信號(hào)來(lái)分: :1 1、恒值自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)、恒值自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)2

11、2、程序自動(dòng)控制系統(tǒng)、程序自動(dòng)控制系統(tǒng)3 3、隨動(dòng)系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）、隨動(dòng)系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）問(wèn)題：?jiǎn)栴}：控制對(duì)象？控制對(duì)象？電動(dòng)機(jī)的作電動(dòng)機(jī)的作用？用？反饋環(huán)節(jié)？反饋環(huán)節(jié)？恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)：全自動(dòng)燃?xì)鉄崴鳎喝詣?dòng)燃?xì)鉄崴魇謩?dòng)調(diào)節(jié)手動(dòng)調(diào)節(jié)全自動(dòng)反饋調(diào)節(jié)：全自動(dòng)反饋調(diào)節(jié)：自動(dòng)根據(jù)水溫調(diào)節(jié)自動(dòng)根據(jù)水溫調(diào)節(jié)火力火力進(jìn)水進(jìn)水出水出水進(jìn)氣進(jìn)氣燃?xì)鉄崴髟韴D燃?xì)鉄崴髟韴D需要什么元件？需要什么元件？恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)：水箱的水位控制+ +- -水位水位 y y出水出水閥門閥門誤差誤差進(jìn)水進(jìn)水水箱水箱放大器放大器M電機(jī)電機(jī)給定電位計(jì)給定電位計(jì)問(wèn)題：?jiǎn)栴}：控制對(duì)象？控制對(duì)象？電動(dòng)機(jī)的作電動(dòng)機(jī)的作用？用？反

12、饋環(huán)節(jié)？反饋環(huán)節(jié)？反饋控制舉例：電冰箱的溫度控制繼電繼電控制器控制器溫度檢測(cè)溫度檢測(cè)問(wèn)題：?jiǎn)栴}：控制對(duì)象？控制對(duì)象？電動(dòng)機(jī)的作電動(dòng)機(jī)的作用？用？反饋環(huán)節(jié)？反饋環(huán)節(jié)？程序自動(dòng)控制系統(tǒng)按照時(shí)間，過(guò)程，加工要求的變化編程，執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照控按照時(shí)間，過(guò)程，加工要求的變化編程，執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照控制器輸出的電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制。制器輸出的電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制。程序控制一般是屬于數(shù)字控制，例如數(shù)控機(jī)床，化工反應(yīng)程序控制一般是屬于數(shù)字控制，例如數(shù)控機(jī)床，化工反應(yīng)釜、加工流水線、定時(shí)灌概系統(tǒng)、音樂(lè)噴泉等。釜、加工流水線、定時(shí)灌概系統(tǒng)、音樂(lè)噴泉等。定時(shí)自動(dòng)化噴灌系統(tǒng)定時(shí)自動(dòng)化噴灌系統(tǒng)溫室立體栽培溫室立體栽培 化工反應(yīng)釜化工

13、反應(yīng)釜 打印機(jī)，復(fù)印機(jī)按照確定的程序進(jìn)行工作。打印機(jī)，復(fù)印機(jī)按照確定的程序進(jìn)行工作。 接收信息并儲(chǔ)存，打印流程，出紙。接收信息并儲(chǔ)存，打印流程，出紙。程序自動(dòng)控制系統(tǒng)程序自動(dòng)控制系統(tǒng)當(dāng)完全按設(shè)定的程序順序執(zhí)行時(shí)，可以認(rèn)為是開環(huán)。當(dāng)完全按設(shè)定的程序順序執(zhí)行時(shí)，可以認(rèn)為是開環(huán)。當(dāng)程序中含有根據(jù)輸入信號(hào)進(jìn)行判斷，選擇執(zhí)行時(shí)可以認(rèn)當(dāng)程序中含有根據(jù)輸入信號(hào)進(jìn)行判斷，選擇執(zhí)行時(shí)可以認(rèn)為是閉環(huán)。為是閉環(huán)。程序自動(dòng)控制本質(zhì)上也是計(jì)算機(jī)控制的一部分，計(jì)算機(jī)控程序自動(dòng)控制本質(zhì)上也是計(jì)算機(jī)控制的一部分，計(jì)算機(jī)控制有時(shí)指：可能處理的情況更加復(fù)雜，輸入輸出信號(hào)更多。制有時(shí)指：可能處理的情況更加復(fù)雜，輸入輸出信號(hào)更多。工

14、業(yè)自動(dòng)加工流水線隨動(dòng)系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）Servo machanism按照預(yù)先未知的規(guī)律來(lái)控制被控量按照預(yù)先未知的規(guī)律來(lái)控制被控量例：火炮跟蹤系統(tǒng)例：火炮跟蹤系統(tǒng) 雷達(dá)導(dǎo)引系統(tǒng)雷達(dá)導(dǎo)引系統(tǒng) 天文望遠(yuǎn)鏡天文望遠(yuǎn)鏡Servomechanism, or servo, a device used to Servomechanism, or servo, a device used to provide control of a desired operation through provide control of a desired operation through the use of feedba

15、ck.the use of feedback.隨動(dòng)系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）早期伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)：伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)：有機(jī)械的有機(jī)械的電氣的電氣的伺服電機(jī)，各類控制電機(jī)伺服電機(jī)，各類控制電機(jī)微機(jī)控制的微機(jī)控制的伺服電機(jī)或控制器伺服電機(jī)或控制器結(jié)合計(jì)算機(jī)，有了更多的伺服系統(tǒng)結(jié)合計(jì)算機(jī)，有了更多的伺服系統(tǒng)機(jī)機(jī)器人也可以認(rèn)為是一種。器人也可以認(rèn)為是一種。其流程框圖：其流程框圖：自動(dòng)化系統(tǒng)的組成 與人作對(duì)比：與人作對(duì)比： 檢測(cè)裝置檢測(cè)裝置人的感覺(jué)器官；人的感覺(jué)器官； 控制器控制器人的大腦；人的大腦； 執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)人的四肢。人的四肢。驅(qū)動(dòng)（驅(qū)動(dòng)（driving device)driving device)

16、決定系統(tǒng)性能的最關(guān)鍵部分：控制器決定系統(tǒng)性能的最關(guān)鍵部分：控制器 控制器控制器受控對(duì)象受控對(duì)象反饋環(huán)節(jié)反饋環(huán)節(jié)給定給定輸入輸入反饋信號(hào)反饋信號(hào)偏偏差差輸出輸出放大環(huán)節(jié)放大環(huán)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)化系統(tǒng)的組成給定輸入給定輸入產(chǎn)生給定的輸入信號(hào)產(chǎn)生給定的輸入信號(hào)( (傳感器傳感器sensor) sensor) 放大環(huán)節(jié)放大環(huán)節(jié)放大控制器的輸出信號(hào)，使之能控制執(zhí)行器放大控制器的輸出信號(hào)，使之能控制執(zhí)行器執(zhí)行器執(zhí)行器控制被控對(duì)象控制被控對(duì)象 控制器控制器自動(dòng)控制的核心部分，使系統(tǒng)按設(shè)定的控制規(guī)自動(dòng)控制的核心部分，使系統(tǒng)按設(shè)定的控制規(guī)律自動(dòng)工作。律自動(dòng)工作。反饋環(huán)節(jié)反饋環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)的輸出量進(jìn)行測(cè)量，并將它

17、轉(zhuǎn)換成反對(duì)系統(tǒng)的輸出量進(jìn)行測(cè)量，并將它轉(zhuǎn)換成反 饋信號(hào)饋信號(hào) 比較環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)將給定的輸入信號(hào)與反饋信號(hào)進(jìn)行比較，產(chǎn)將給定的輸入信號(hào)與反饋信號(hào)進(jìn)行比較，產(chǎn)生誤差（校正）信號(hào)生誤差（校正）信號(hào)擾動(dòng)擾動(dòng)各個(gè)環(huán)節(jié)產(chǎn)生的誤差，干擾信號(hào)各個(gè)環(huán)節(jié)產(chǎn)生的誤差，干擾信號(hào) 自動(dòng)化系統(tǒng)的組成各個(gè)環(huán)節(jié)采用的設(shè)備與技術(shù)在不斷變化：各個(gè)環(huán)節(jié)采用的設(shè)備與技術(shù)在不斷變化：自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展取決于每個(gè)階段應(yīng)用技術(shù)所能達(dá)到的自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展取決于每個(gè)階段應(yīng)用技術(shù)所能達(dá)到的水平；水平；早期的自動(dòng)控制只能依靠簡(jiǎn)單的機(jī)械裝置、氣動(dòng)機(jī)構(gòu)、液早期的自動(dòng)控制只能依靠簡(jiǎn)單的機(jī)械裝置、氣動(dòng)機(jī)構(gòu)、液壓傳動(dòng)裝置等；壓傳動(dòng)裝置等；隨著電的發(fā)明，很

18、多電氣、電子元器件及設(shè)備相繼問(wèn)世，隨著電的發(fā)明，很多電氣、電子元器件及設(shè)備相繼問(wèn)世，繼電器、接觸器、電阻、電容、電感、電位器、放大器等繼電器、接觸器、電阻、電容、電感、電位器、放大器等陸續(xù)應(yīng)用于自動(dòng)控制系統(tǒng)，使控制性能得到提升；陸續(xù)應(yīng)用于自動(dòng)控制系統(tǒng)，使控制性能得到提升；計(jì)算機(jī)技術(shù)使自動(dòng)化控制技術(shù)更上一層樓。計(jì)算機(jī)技術(shù)使自動(dòng)化控制技術(shù)更上一層樓。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)則使得大規(guī)模的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線遙控等成為網(wǎng)絡(luò)技術(shù)則使得大規(guī)模的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線遙控等成為可能?？赡?。隨動(dòng)系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）早期自動(dòng)化系統(tǒng)的組成上圖所構(gòu)成的控制裝置只能實(shí)現(xiàn)模擬控制，改變控制方法上圖所構(gòu)成的控制裝置只能實(shí)現(xiàn)模擬控制，改變控制方法

19、或控制參數(shù)就得更換相應(yīng)的硬件，而且很多復(fù)雜一點(diǎn)的控或控制參數(shù)就得更換相應(yīng)的硬件，而且很多復(fù)雜一點(diǎn)的控制方法還無(wú)法實(shí)現(xiàn)或?qū)崿F(xiàn)起來(lái)很困難；制方法還無(wú)法實(shí)現(xiàn)或?qū)崿F(xiàn)起來(lái)很困難；計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)從根本上改變了自動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)方式，控制計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)從根本上改變了自動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)方式，控制方法和控制參數(shù)在計(jì)算機(jī)里只是一組程序（稱為方法和控制參數(shù)在計(jì)算機(jī)里只是一組程序（稱為“控制算控制算法法”），修改很方便，而且無(wú)論控制算法簡(jiǎn)單還是復(fù)雜，），修改很方便，而且無(wú)論控制算法簡(jiǎn)單還是復(fù)雜，都一樣可以實(shí)現(xiàn)，因此計(jì)算機(jī)在控制領(lǐng)域迅速推廣和普及；都一樣可以實(shí)現(xiàn)，因此計(jì)算機(jī)在控制領(lǐng)域迅速推廣和普及；計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化系統(tǒng)的組成器件

20、介紹傳感器伺服電機(jī) 伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象?；癁檗D(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。輸出。控制器常用的電氣控制設(shè)備常用的電氣控制設(shè)備

21、PLC交流接觸器交流接觸器單片機(jī) 單片機(jī)是單片機(jī)是在一塊芯片上集成了微處理器、存儲(chǔ)器在一塊芯片上集成了微處理器、存儲(chǔ)器及接口電路等，及接口電路等，在計(jì)算機(jī)家族里體積最小、價(jià)格最在計(jì)算機(jī)家族里體積最小、價(jià)格最便宜、應(yīng)用非常普遍，一輛普通轎車?yán)锍３Ｓ袔资阋?、?yīng)用非常普遍，一輛普通轎車?yán)锍３Ｓ袔资畟€(gè)個(gè)到上百個(gè)到上百個(gè)單片機(jī)在工作。單片機(jī)在工作。數(shù)字信號(hào)處理器（ Digital Signal Processor，簡(jiǎn)稱“DSP” ） DSP的計(jì)算和處理功能相當(dāng)強(qiáng)大，早期主要用的計(jì)算和處理功能相當(dāng)強(qiáng)大，早期主要用于信號(hào)處理領(lǐng)域，價(jià)格也較昂貴，但隨著計(jì)算機(jī)于信號(hào)處理領(lǐng)域，價(jià)格也較昂貴，但隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)

22、展，價(jià)格不斷降低，因而近年來(lái)在控制技術(shù)的發(fā)展，價(jià)格不斷降低，因而近年來(lái)在控制領(lǐng)域的應(yīng)用領(lǐng)域的應(yīng)用也也越來(lái)越多越來(lái)越多計(jì)算機(jī)控制方式的演變 第一階段：集中控制第一階段：集中控制 用一臺(tái)計(jì)算機(jī)同時(shí)控制多臺(tái)機(jī)器或設(shè)備，輪流采集用一臺(tái)計(jì)算機(jī)同時(shí)控制多臺(tái)機(jī)器或設(shè)備，輪流采集反饋信息，計(jì)算出所需要的控制量后輪流輸出給每臺(tái)機(jī)器反饋信息，計(jì)算出所需要的控制量后輪流輸出給每臺(tái)機(jī)器或設(shè)備，屬于或設(shè)備，屬于“分時(shí)控制分時(shí)控制”，主要缺點(diǎn)是可靠性差。，主要缺點(diǎn)是可靠性差。反饋信號(hào)反饋信號(hào)反饋信號(hào)反饋信號(hào)控制信號(hào)控制信號(hào)控制信號(hào)控制信號(hào)反饋信號(hào)反饋信號(hào)反饋信號(hào)反饋信號(hào)控制信號(hào)控制信號(hào)控制信號(hào)控制信號(hào) 第二階段：?jiǎn)螜C(jī)控制第二階段：?jiǎn)螜C(jī)控制 一臺(tái)計(jì)算機(jī)只控制一臺(tái)一臺(tái)計(jì)算機(jī)只控制一臺(tái)機(jī)器或設(shè)備，主要優(yōu)點(diǎn)是控制機(jī)器或設(shè)備，主要優(yōu)點(diǎn)是控制風(fēng)險(xiǎn)小。這種方式在今天也很風(fēng)險(xiǎn)小。這種方式在今天也很常見(jiàn)，如冰箱、空調(diào)常見(jiàn)，如冰箱、空調(diào) 、電飯煲、電飯煲的控制等。的控