第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制

1、LOGOClick to add your text河北聯(lián)合大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院工程訓(xùn)練中心機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與變換機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與變換第二節(jié)第二節(jié) 機(jī)、電、液機(jī)構(gòu)組合的運(yùn)動及控制機(jī)、電、液機(jī)構(gòu)組合的運(yùn)動及控制第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動與控制機(jī)械運(yùn)動與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與變換機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與變換 組成機(jī)械運(yùn)動部件的運(yùn)動形態(tài)有組成機(jī)械運(yùn)動部件的運(yùn)動形態(tài)有定軸轉(zhuǎn)動定軸轉(zhuǎn)動（含擺（含擺動和間歇轉(zhuǎn)動），動和間歇轉(zhuǎn)動），往復(fù)移動往復(fù)移動及及平面運(yùn)動平面運(yùn)動三種。三種。 實現(xiàn)

2、這三種基本運(yùn)動形態(tài)的機(jī)構(gòu)種類很多，它們實現(xiàn)這三種基本運(yùn)動形態(tài)的機(jī)構(gòu)種類很多，它們起到運(yùn)動形式變換、運(yùn)動速度變換、運(yùn)動的傳遞，運(yùn)起到運(yùn)動形式變換、運(yùn)動速度變換、運(yùn)動的傳遞，運(yùn)動的合成及分解的作用。動的合成及分解的作用。 一、連續(xù)轉(zhuǎn)動到連續(xù)轉(zhuǎn)動一、連續(xù)轉(zhuǎn)動到連續(xù)轉(zhuǎn)動 轉(zhuǎn)動到轉(zhuǎn)動的運(yùn)動變換是機(jī)械中最常見的運(yùn)動形轉(zhuǎn)動到轉(zhuǎn)動的運(yùn)動變換是機(jī)械中最常見的運(yùn)動形式，用于運(yùn)動、動力的傳遞和運(yùn)動速度的變換。能實式，用于運(yùn)動、動力的傳遞和運(yùn)動速度的變換。能實現(xiàn)這種運(yùn)動形式變換的機(jī)構(gòu)有齒輪機(jī)構(gòu)、摩擦輪傳動現(xiàn)這種運(yùn)動形式變換的機(jī)構(gòu)有齒輪機(jī)構(gòu)、摩擦輪傳動機(jī)構(gòu)、瞬心線機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、帶傳動機(jī)構(gòu)、鏈傳動機(jī)構(gòu)、瞬心線機(jī)構(gòu)、連桿

3、機(jī)構(gòu)、帶傳動機(jī)構(gòu)、鏈傳動機(jī)構(gòu)、繩索傳動機(jī)構(gòu)、液力傳動、鋼絲軟軸傳動機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)、繩索傳動機(jī)構(gòu)、液力傳動、鋼絲軟軸傳動機(jī)構(gòu)等。等。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制1 1齒輪傳動機(jī)構(gòu)齒輪傳動機(jī)構(gòu) 外嚙合的圓柱齒輪機(jī)構(gòu)傳遞反向運(yùn)動、內(nèi)嚙合的外嚙合的圓柱齒輪機(jī)構(gòu)傳遞反向運(yùn)動、內(nèi)嚙合的圓柱齒輪機(jī)構(gòu)傳遞同向運(yùn)動、圓錐齒輪機(jī)構(gòu)傳遞相交圓柱齒輪機(jī)構(gòu)傳遞同向運(yùn)動、圓錐齒輪機(jī)構(gòu)傳遞相交軸之間的運(yùn)動、蝸桿蝸輪機(jī)構(gòu)傳遞垂直交錯軸之間的軸之間的運(yùn)動、蝸桿蝸輪機(jī)構(gòu)傳遞垂直交錯軸之間的運(yùn)動。運(yùn)動。 齒輪機(jī)構(gòu)的齒形曲線有漸開線、擺線、圓弧線。齒輪機(jī)構(gòu)的齒形曲線有漸開線、擺線、圓弧線。齒輪系還有漸開線行星輪系、

4、擺線針輪輪系、諧波傳齒輪系還有漸開線行星輪系、擺線針輪輪系、諧波傳動輪系、活齒傳動輪系、滾珠傳動輪系等。動輪系、活齒傳動輪系、滾珠傳動輪系等。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制2 2摩擦輪傳動機(jī)構(gòu)摩擦輪傳動機(jī)構(gòu) 摩擦輪傳動難以傳遞過大的動力，主要應(yīng)用在儀摩擦輪傳動難以傳遞過大的動力，主要應(yīng)用在儀器中傳遞運(yùn)動。器中傳遞運(yùn)動。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制3 3瞬心線機(jī)構(gòu)瞬心線機(jī)構(gòu) 瞬心線機(jī)構(gòu)種類很多，但其設(shè)計原理基本相同。瞬心線機(jī)構(gòu)種類很多，但其設(shè)計原理基本

5、相同。第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制 瞬心線機(jī)構(gòu)可以靠摩擦傳遞運(yùn)動或動力，也可在瞬心線機(jī)構(gòu)可以靠摩擦傳遞運(yùn)動或動力，也可在瞬心線上制成輪齒，形成嚙合傳動。瞬心線機(jī)構(gòu)可以瞬心線上制成輪齒，形成嚙合傳動。瞬心線機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)連續(xù)的、周期性的、變速轉(zhuǎn)動輸出。實現(xiàn)連續(xù)的、周期性的、變速轉(zhuǎn)動輸出。 4 4連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu) 能實現(xiàn)轉(zhuǎn)動到轉(zhuǎn)動運(yùn)動變換的連桿機(jī)構(gòu)有雙曲柄機(jī)能實現(xiàn)轉(zhuǎn)動到轉(zhuǎn)動運(yùn)動變換的連桿機(jī)構(gòu)有雙曲柄機(jī)構(gòu)、平行四邊形機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)以及雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)等。構(gòu)、平行四邊形機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)以及雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)等。第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制5 5帶傳動機(jī)構(gòu)帶傳動機(jī)構(gòu) 帶

6、傳動機(jī)構(gòu)分為平帶傳動、圓帶傳動、帶傳動機(jī)構(gòu)分為平帶傳動、圓帶傳動、V V帶傳動、帶傳動、同步齒形帶傳動等多種形式。其中平帶傳動和圓帶傳動同步齒形帶傳動等多種形式。其中平帶傳動和圓帶傳動可交叉安裝、實現(xiàn)反向傳動。可交叉安裝、實現(xiàn)反向傳動。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制6 6鏈傳動機(jī)構(gòu)鏈傳動機(jī)構(gòu) 鏈傳動機(jī)構(gòu)也是一種適合較大中心距的傳動機(jī)構(gòu)。鏈傳動機(jī)構(gòu)也是一種適合較大中心距的傳動機(jī)構(gòu)。常用的套筒滾子鏈有單排和多排之分。其傳動比為二鏈常用的套筒滾子鏈有單排和多排之分。其傳動比為二鏈輪齒數(shù)之反比，輸出同向的減速或增速連續(xù)轉(zhuǎn)動。輪齒數(shù)之反比，輸出同向的減速或增速連續(xù)轉(zhuǎn)動。第三章第三章

7、 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制7 7繩索傳動機(jī)構(gòu)繩索傳動機(jī)構(gòu) 除具有帶傳動的功能外，繩索傳動機(jī)構(gòu)還具有獨(dú)特除具有帶傳動的功能外，繩索傳動機(jī)構(gòu)還具有獨(dú)特的作用。由于一輪纏繞，另一輪退繞，二輪中間可有多的作用。由于一輪纏繞，另一輪退繞，二輪中間可有多個中間輪。個中間輪。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制8 8液力傳動液力傳動 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制 液力傳動是利用液力傳動是利用液體的動能把主動輪的液體的動能把主動輪的轉(zhuǎn)動傳遞到從動輪，也轉(zhuǎn)動傳遞到從動輪，也稱為液力藕合器。稱為液力藕合器。9 9鋼絲軟軸傳動機(jī)構(gòu)鋼絲軟軸傳動機(jī)構(gòu) 第三章第三章 機(jī)械

8、運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制 鋼絲軟軸的內(nèi)鋼絲軟軸的內(nèi)部由鋼絲分多層纏部由鋼絲分多層纏繞而成。由于用軟繞而成。由于用軟軸相聯(lián)接，主、從軸相聯(lián)接，主、從動件的位置具有隨動件的位置具有隨意性。意性。1010萬向聯(lián)軸器萬向聯(lián)軸器 萬向聯(lián)軸器實際上是一種空間連桿機(jī)構(gòu)，可分為單萬向聯(lián)軸器實際上是一種空間連桿機(jī)構(gòu)，可分為單萬向聯(lián)軸器和雙萬向聯(lián)軸器。廣泛應(yīng)用在不同軸線的傳萬向聯(lián)軸器和雙萬向聯(lián)軸器。廣泛應(yīng)用在不同軸線的傳動機(jī)構(gòu)中。動機(jī)構(gòu)中。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制二、連續(xù)轉(zhuǎn)動到步進(jìn)轉(zhuǎn)動二、連續(xù)轉(zhuǎn)動到步進(jìn)轉(zhuǎn)動 連續(xù)轉(zhuǎn)動變換為步進(jìn)轉(zhuǎn)動的運(yùn)動變換在包裝機(jī)械等連續(xù)轉(zhuǎn)動變換為步進(jìn)轉(zhuǎn)動的運(yùn)

9、動變換在包裝機(jī)械等自動機(jī)中應(yīng)用較廣泛。自動機(jī)中應(yīng)用較廣泛。 常見的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)有棘輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、不完全齒常見的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)有棘輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)、分度凸輪機(jī)構(gòu)等。輪機(jī)構(gòu)、分度凸輪機(jī)構(gòu)等。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制三、連續(xù)轉(zhuǎn)動到往復(fù)擺動三、連續(xù)轉(zhuǎn)動到往復(fù)擺動 實現(xiàn)連續(xù)轉(zhuǎn)動到往復(fù)擺動的運(yùn)動變換機(jī)構(gòu)主要有曲實現(xiàn)連續(xù)轉(zhuǎn)動到往復(fù)擺動的運(yùn)動變換機(jī)構(gòu)主要有曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖塊機(jī)構(gòu)、擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、擺動從動柄搖桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖塊機(jī)構(gòu)、擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、擺動從動件凸輪機(jī)構(gòu)等。件凸輪機(jī)構(gòu)等。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形

10、態(tài)與控制四、連續(xù)轉(zhuǎn)動到往復(fù)直線移動四、連續(xù)轉(zhuǎn)動到往復(fù)直線移動 實現(xiàn)連續(xù)轉(zhuǎn)動到往復(fù)直線移動的運(yùn)動變換機(jī)構(gòu)有曲實現(xiàn)連續(xù)轉(zhuǎn)動到往復(fù)直線移動的運(yùn)動變換機(jī)構(gòu)有曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)、直動從動件凸輪機(jī)構(gòu)、帶或鏈柄滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)、直動從動件凸輪機(jī)構(gòu)、帶或鏈傳動機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、螺旋傳動機(jī)構(gòu)以及一些機(jī)構(gòu)傳動機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、螺旋傳動機(jī)構(gòu)以及一些機(jī)構(gòu)的組合。的組合。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制五、直線移動轉(zhuǎn)換為直線移動五、直線移動轉(zhuǎn)換為直線移動 直線移動轉(zhuǎn)換為直線移動的機(jī)構(gòu)大多采用液壓機(jī)構(gòu)，直線移動轉(zhuǎn)換為直線移動的機(jī)構(gòu)大多采用液壓

11、機(jī)構(gòu)，用于送料、夾緊等裝置中。各類液壓閥心、電磁閥心機(jī)用于送料、夾緊等裝置中。各類液壓閥心、電磁閥心機(jī)構(gòu)也采用了直動到直動的運(yùn)動變換。構(gòu)也采用了直動到直動的運(yùn)動變換。 斜面機(jī)構(gòu)、具有兩個移動副的連桿機(jī)構(gòu)、移動凸輪斜面機(jī)構(gòu)、具有兩個移動副的連桿機(jī)構(gòu)、移動凸輪機(jī)構(gòu)有時也可以應(yīng)用于線性運(yùn)動變換，還可以用直線電機(jī)構(gòu)有時也可以應(yīng)用于線性運(yùn)動變換，還可以用直線電機(jī)直接實現(xiàn)直線移動。彈簧機(jī)構(gòu)也是一種最常用的直線機(jī)直接實現(xiàn)直線移動。彈簧機(jī)構(gòu)也是一種最常用的直線運(yùn)動變換機(jī)構(gòu)。運(yùn)動變換機(jī)構(gòu)。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制六、直線移動轉(zhuǎn)換為定軸

12、轉(zhuǎn)動或往復(fù)擺動六、直線移動轉(zhuǎn)換為定軸轉(zhuǎn)動或往復(fù)擺動 直線移動轉(zhuǎn)換為定軸轉(zhuǎn)動的最典型機(jī)構(gòu)就是內(nèi)燃機(jī)直線移動轉(zhuǎn)換為定軸轉(zhuǎn)動的最典型機(jī)構(gòu)就是內(nèi)燃機(jī)中的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。齒輪齒條機(jī)構(gòu)可實現(xiàn)移動到轉(zhuǎn)動的中的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。齒輪齒條機(jī)構(gòu)可實現(xiàn)移動到轉(zhuǎn)動的運(yùn)動變換。運(yùn)動變換。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第二節(jié)第二節(jié) 機(jī)、電、液機(jī)構(gòu)組合的機(jī)、電、液機(jī)構(gòu)組合的運(yùn)動及控制運(yùn)動及控制 現(xiàn)代機(jī)械已不再是純機(jī)械系統(tǒng)，集機(jī)、液、電現(xiàn)代機(jī)械已不再是純機(jī)械系統(tǒng)，集機(jī)、液、電一體化的產(chǎn)品越來越普及，機(jī)、光、電、液、傳感一體化的產(chǎn)品越來越普及，機(jī)、光、電、液、傳感器與微機(jī)控制的智能化機(jī)械顯示出強(qiáng)大的生命力。器與

13、微機(jī)控制的智能化機(jī)械顯示出強(qiáng)大的生命力。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制一、機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合的運(yùn)動形態(tài)一、機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合的運(yùn)動形態(tài) 機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合主要是液壓缸系統(tǒng)與連桿機(jī)構(gòu)系統(tǒng)機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合主要是液壓缸系統(tǒng)與連桿機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的組合，可滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置、行程、擺角、速度及的組合，可滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置、行程、擺角、速度及復(fù)雜運(yùn)動規(guī)律等多方面的工作要求，在機(jī)械、冶金、礦復(fù)雜運(yùn)動規(guī)律等多方面的工作要求，在機(jī)械、冶金、礦山、建筑、輕工、交通運(yùn)輸、國防等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)山、建筑、輕工、交通運(yùn)輸、國防等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。用。 第三章第三章

14、機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制1 1機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合的基本型機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合的基本型 機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合中，液壓缸一般是主動件，并驅(qū)機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合中，液壓缸一般是主動件，并驅(qū)動各種連桿機(jī)構(gòu)完成預(yù)定的動作要求。動各種連桿機(jī)構(gòu)完成預(yù)定的動作要求。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制2 2機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合的常見運(yùn)動形式機(jī)、液機(jī)構(gòu)組合的常見運(yùn)動形式（1 1）固定液壓缸式機(jī)構(gòu)）固定液壓缸式機(jī)構(gòu)第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制（2 2）擺動式液壓缸機(jī)構(gòu)）擺動式液壓缸機(jī)構(gòu) 擺動式液壓缸機(jī)構(gòu)與連桿機(jī)構(gòu)組合中，活塞相對于擺動式液壓缸

15、機(jī)構(gòu)與連桿機(jī)構(gòu)組合中，活塞相對于缸體的移動轉(zhuǎn)換為從動構(gòu)件的擺動和缸體本身的擺動。缸體的移動轉(zhuǎn)換為從動構(gòu)件的擺動和缸體本身的擺動。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制3 3機(jī)、液機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)機(jī)、液機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng) 機(jī)、液機(jī)構(gòu)中，通常是液壓元件為動力元件和控制機(jī)、液機(jī)構(gòu)中，通常是液壓元件為動力元件和控制元件，其控制方法有手動、機(jī)動和微機(jī)控制。元件，其控制方法有手動、機(jī)動和微機(jī)控制。（1 1）手動控制）手動控制 手動控制主要指利用換向閥和流量閥的手工操作，手動控制主要指利用換向閥和流量閥的手工操作，實現(xiàn)機(jī)械位置與速度的控制。實現(xiàn)機(jī)械位

16、置與速度的控制。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制（2 2）機(jī)動控制）機(jī)動控制 機(jī)械的往復(fù)運(yùn)動使用機(jī)動控制換向閥更方便，手工機(jī)械的往復(fù)運(yùn)動使用機(jī)動控制換向閥更方便，手工控制流量閥來達(dá)到調(diào)速的目的，可提高工作效率?？刂屏髁块y來達(dá)到調(diào)速的目的，可提高工作效率。（3 3）微機(jī)控制）微機(jī)控制 不同閥的順序動作可用延時軟件或硬件來實現(xiàn)。不同閥的順序動作可用延時軟件或硬件來實現(xiàn)。第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制二、電磁機(jī)構(gòu)二、電磁機(jī)構(gòu) 電磁機(jī)構(gòu)可用于開關(guān)機(jī)構(gòu)、電磁振動機(jī)構(gòu)等電動機(jī)電磁機(jī)構(gòu)可用于開關(guān)機(jī)構(gòu)、電磁振動機(jī)構(gòu)等電動機(jī)械中，其工作原理是利用電磁效應(yīng)產(chǎn)生的磁力來完成機(jī)

17、械中，其工作原理是利用電磁效應(yīng)產(chǎn)生的磁力來完成機(jī)械運(yùn)動。械運(yùn)動。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制三、機(jī)電組合機(jī)構(gòu)三、機(jī)電組合機(jī)構(gòu)第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制 機(jī)電機(jī)構(gòu)組合中的運(yùn)動形態(tài)由機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)，機(jī)電機(jī)構(gòu)組合中的運(yùn)動形態(tài)由機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)，而機(jī)械的運(yùn)動參數(shù)（位置、位移、速度、加速度等）而機(jī)械的運(yùn)動參數(shù)（位置、位移、速度、加速度等）和各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動協(xié)調(diào)關(guān)系是靠微機(jī)系統(tǒng)（微機(jī)、和各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動協(xié)調(diào)關(guān)系是靠微機(jī)系統(tǒng)（微機(jī)、接口電路、各種電子元器件組成的硬件及軟件）來實接口電路、各種電子元器件組成的硬件及軟件）來實現(xiàn)的?，F(xiàn)的。 第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動

18、與控制機(jī)械運(yùn)動與控制 機(jī)械的運(yùn)動形態(tài)由機(jī)械的組成形式和機(jī)械的控制機(jī)械的運(yùn)動形態(tài)由機(jī)械的組成形式和機(jī)械的控制方式所決定。方式所決定。一、機(jī)械運(yùn)動的換向與控制一、機(jī)械運(yùn)動的換向與控制 要求不斷改變機(jī)械運(yùn)動方向的機(jī)械很多，各種車要求不斷改變機(jī)械運(yùn)動方向的機(jī)械很多，各種車輛的前進(jìn)與后推，旋轉(zhuǎn)機(jī)械的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)等許多機(jī)械輛的前進(jìn)與后推，旋轉(zhuǎn)機(jī)械的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)等許多機(jī)械都有換向的要求。都有換向的要求。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制1 1旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的換向與控制旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的換向與控制 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的換向問題是常見的運(yùn)動變換，很多機(jī)器旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的換向問題

19、是常見的運(yùn)動變換，很多機(jī)器都有正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或正向轉(zhuǎn)過某一角度再反向轉(zhuǎn)過某一角都有正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或正向轉(zhuǎn)過某一角度再反向轉(zhuǎn)過某一角度。度。（1 1）改變電機(jī)轉(zhuǎn)向）改變電機(jī)轉(zhuǎn)向（2 2）限位開關(guān)換向）限位開關(guān)換向 限位開關(guān)的種類很多，有機(jī)械式開關(guān)、光電式開關(guān)、限位開關(guān)的種類很多，有機(jī)械式開關(guān)、光電式開關(guān)、磁開關(guān)等。磁開關(guān)等。第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制（3 3）介輪換向）介輪換向 在齒輪傳動中常采用介輪換向，汽車的前進(jìn)與倒退在齒輪傳動中常采用介輪換向，汽車的前進(jìn)與倒退運(yùn)動就是利用變速箱中的介輪來實現(xiàn)的。運(yùn)動就是利用變速箱中的介輪來實現(xiàn)的。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形

20、態(tài)與控制（4 4）棘輪換向）棘輪換向 利用改變棘爪的方向帶動棘輪換向在牛頭刨床上的利用改變棘爪的方向帶動棘輪換向在牛頭刨床上的進(jìn)給系統(tǒng)有廣泛的應(yīng)用。進(jìn)給系統(tǒng)有廣泛的應(yīng)用。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制（5 5）摩擦輪換向）摩擦輪換向 該機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用在摩擦壓力機(jī)上。該機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用在摩擦壓力機(jī)上。第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制（6 6）自身換向機(jī)構(gòu)）自身換向機(jī)構(gòu) 利用機(jī)構(gòu)本身的結(jié)構(gòu)特點，使得從動件的運(yùn)動自動利用機(jī)構(gòu)本身的結(jié)構(gòu)特點，使得從動件的運(yùn)動自動換向，稱之為自身換向機(jī)構(gòu)。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、擺動凸輪換向，稱之為自身換向機(jī)構(gòu)。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、擺動凸輪機(jī)構(gòu)以及一些

21、組合機(jī)構(gòu)都能完成自動換向任務(wù)。機(jī)構(gòu)以及一些組合機(jī)構(gòu)都能完成自動換向任務(wù)。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制2 2直線移動的換向與控制直線移動的換向與控制 要求往復(fù)直線移動的機(jī)械種類很多，內(nèi)燃機(jī)、壓要求往復(fù)直線移動的機(jī)械種類很多，內(nèi)燃機(jī)、壓縮機(jī)的活塞運(yùn)動，刨床、插床的刀具運(yùn)動，推拉電動縮機(jī)的活塞運(yùn)動，刨床、插床的刀具運(yùn)動，推拉電動大門的啟閉運(yùn)動，機(jī)床工作臺的運(yùn)動等均需要往復(fù)的大門的啟閉運(yùn)動，機(jī)床工作臺的運(yùn)動等均需要往復(fù)的直線移動。直線移動。第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制（1 1）改變電機(jī)轉(zhuǎn)向來實現(xiàn)往復(fù)的直線移動）改變電機(jī)轉(zhuǎn)向來實現(xiàn)往復(fù)的直線移動 利用直線電機(jī)

22、可直接完成直線運(yùn)動，其換向控制利用直線電機(jī)可直接完成直線運(yùn)動，其換向控制方法同轉(zhuǎn)動電機(jī)。方法同轉(zhuǎn)動電機(jī)。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制（2 2）液壓換向）液壓換向 在液壓傳動中，改變液流方向可實現(xiàn)油缸的往復(fù)在液壓傳動中，改變液流方向可實現(xiàn)油缸的往復(fù)直線運(yùn)動。其移動的距離、移動速度、移動過程中所直線運(yùn)動。其移動的距離、移動速度、移動過程中所克服的阻力都可以進(jìn)行調(diào)節(jié)。克服的阻力都可以進(jìn)行調(diào)節(jié)。第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制（3 3）自身換向機(jī)構(gòu)）自身換向機(jī)構(gòu) 主要有曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)、雙滑塊機(jī)構(gòu)、直主要有曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)、雙滑塊機(jī)構(gòu)、直動凸輪機(jī)構(gòu)

23、以及一些特殊設(shè)計的機(jī)構(gòu)等，這些機(jī)構(gòu)的特動凸輪機(jī)構(gòu)以及一些特殊設(shè)計的機(jī)構(gòu)等，這些機(jī)構(gòu)的特點是主動件連續(xù)轉(zhuǎn)動，從動件作往復(fù)的直線移動。點是主動件連續(xù)轉(zhuǎn)動，從動件作往復(fù)的直線移動。第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制二、機(jī)械運(yùn)動的調(diào)速與控制二、機(jī)械運(yùn)動的調(diào)速與控制 用于降低速度增大扭矩的裝置，稱之為減速器。用于降低速度增大扭矩的裝置，稱之為減速器。 用來增速的裝置，稱之為增速器。用來增速的裝置，稱之為增速器。 需要不斷變換速度的裝置稱之為變速器。需要不斷變換速度的裝置稱之為變速器。（1 1）調(diào)速電機(jī)）調(diào)速電機(jī) 改變電動機(jī)的工作速度，使電機(jī)能在低速大扭矩改變電動機(jī)的工作速度，使電機(jī)能在低速大扭矩的條件下工作，是最理想的調(diào)速方式。的條件下工作，是最理想的調(diào)速方式。 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制（2 2）齒輪減速器）齒輪減速器 第三章第三章 機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制機(jī)械運(yùn)動形態(tài)與控制 （3 3）其它減速裝置）其它減速裝置 各類帶傳動、鏈傳動、摩擦傳動都可