機器人操作示范及功能簡述(講稿)

1、機器人操作示范及功能簡述有關(guān)打磨拋光機器人功能開發(fā)思考（一）綱要及簡說考察目標(biāo)機型為安川SSF-6型6DOF機械臂，控制系統(tǒng)為安川針對中國定制的弧焊、噴涂、碼垛、搬運等專屬功能的NX100控制柜。安川機械臂主要功能為“示教-再現(xiàn)”，當(dāng)然也具備“遠程”操控功能，提供以太網(wǎng)連接口傳輸。但據(jù)調(diào)查，其絕大部分專機實現(xiàn)是依賴“示教-再現(xiàn)”功能編程。這與我們既定的基于離線編程的機器人專機功能有所不同，我們可采其之長。NX100系統(tǒng)的伺服模塊使用安川專用伺服總線JIS-C6362Basic協(xié)議。編程語言使用的參數(shù)是類G代碼，指令是類FBD(ISO中類似SFC語言)，這點可完全吸收我們的SFC編程資源，并予以

2、修改及增進。離線編程功能似乎不是安川控制器的長處，ABB似乎做的更好，這點在下一講中有所介紹。2022-5-272暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心主要參考文獻1. yaskawa robot general 通用文檔2. yaskawa robot instruction 操作、維護文檔3. yaskawa robot arc 弧焊文檔4. yaskawa robot motorgun 伺服點焊文檔5. yaskawa robot airgun 氣焊文檔6. yaskawa robot handing 搬運文檔2022-5-273暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心一、NX100控制柜簡介2022-5

3、-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心41.1 控制柜外觀一、NX100控制柜簡介2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心51.2 示教編程器外觀一、NX100控制柜簡介2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心61.3 示教編程器鍵的表示 鍵的表示和使用方法會在后續(xù)操作講解中隨程演示，不是重點，也不專門做講解。以下為典型按鍵圖例： (按鍵支持組合按鍵，詳細請參考文獻1中1.2.3)一、NX100控制柜簡介2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心71.4 示教編程器的畫面及一般的示教程序顯示其各區(qū)設(shè)定及使用方法后續(xù)描述 一、NX100控制柜簡介2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控

4、與機器視覺研究中心81.5 示教盒各部分描述關(guān)于主操作菜單狀態(tài)顯示區(qū)的一些描述一、NX100控制柜簡介2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心9操作軸組的說明關(guān)于坐標(biāo)系分類 這部分將詳述， 其中，圓柱坐標(biāo)與直角坐標(biāo)是復(fù)選的。一、NX100控制柜簡介2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心10手動速度 工作模式動作循環(huán) 執(zhí)行狀態(tài)一、NX100控制柜簡介2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心111.6 工作模式 分為示教、再現(xiàn)、遠程模式，無離線編程模式。解釋上述三種： (1) 示教模式，根據(jù)機械臂當(dāng)前運動狀態(tài)(試探式)編制示教程序，即設(shè)定空間離散示教點，由控制器按點間插補

5、形式統(tǒng)一生成運動軌跡。一般工作情況為，根據(jù)目標(biāo)物體(軌跡)，采用不同類型的軸動作(不同坐標(biāo)系下插補)，確定一系列動作散點，此散點經(jīng)控制器運算后，可實現(xiàn)再現(xiàn)及錄返等功能。 示教模式下，對于控制程序的修改及參數(shù)、特性文件的設(shè)定是需要在伺服開啟，運動準(zhǔn)備狀態(tài)下進行的。一、NX100控制柜簡介2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心12(2) 再現(xiàn)及錄返模式 實現(xiàn)對于示教過程中采集的空間運動散點予以不同形式的插補實現(xiàn)，可前進、可后退，再現(xiàn)過程亦可實現(xiàn)各種參數(shù)文件的設(shè)定、修改、刪除。(3) 遠程模式 非離線模式，而是通過外部輸入信號指定進行諸如，伺服電源接通、啟動、調(diào)用主程序、設(shè)定循環(huán)及開始運行

6、等動作，可實現(xiàn)數(shù)據(jù)的在線傳輸。一、NX100控制柜簡介2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心131.7 工作模式的分類操作模式：面向一線工人，實施機器人動作監(jiān)視，主要進行動作啟/停，監(jiān)控，生產(chǎn)線異?；謴?fù)操作。編輯模式：面向示教程序員，進行機器人試探性緩慢動作和程序編輯，及文件和參數(shù)的編輯。管理模式：面向系統(tǒng)設(shè)定、維護的高級用戶，管理參數(shù)、時間、用戶指令修改，系統(tǒng)升級、維護、調(diào)試等工作。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心142.1 機器人的軸與坐標(biāo)系 機器人軸名稱：自身的六個軸S、L、U、R、B、T，其外部軸采用基座、工裝方式，主要表示為：機器人軸、基座

7、軸、工裝軸，簡單示意圖如下：二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心152.2 坐標(biāo)系的分類 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 機器人各軸單獨動作，稱為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心16控制此類坐標(biāo)運動的手段，采用位置模式的脈沖定位，體現(xiàn)在各軸上即是回轉(zhuǎn)運動，通過設(shè)定各軸方向鍵指定軸回轉(zhuǎn)位姿，并可通過組合按鍵實現(xiàn)多軸復(fù)合運動。意義: 通過各軸獨立轉(zhuǎn)動，進行示教點的選取定位。方法：類似目前我們系統(tǒng)的JOG或MPG功能，實現(xiàn)在各關(guān)節(jié)上的簡單操作。加減速規(guī)劃使用已有的規(guī)劃即可。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心17 直

8、角坐標(biāo)系 無論機器人處于什么位置，末端均可沿X、Y、Z軸平行移動。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心18使用直角坐標(biāo)系的手段。設(shè)定機器人基座中心坐標(biāo)為原點的X-Y-Z坐標(biāo)運動，包含X-Y-Z坐標(biāo)平面內(nèi)的直線運動和圓弧運動，按鍵操作除可單獨控制各方向運動，也可復(fù)合操作。具有腕部軸R/B/T控制點不變動作功能。意義：直角坐標(biāo)系的實現(xiàn)意義在于，直接指定末端運行軌跡，如：直線、圓弧，便于建立全局坐標(biāo)系(如，世界坐標(biāo)系)。實現(xiàn)方法：二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心19 圓柱坐標(biāo)系 軸繞S 軸運動，R 軸沿L 軸臂、U 軸臂軸線的投影方向運

9、動，Z 軸運動方向與直角坐標(biāo)完全相同。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心20使用圓柱坐標(biāo)系的手段：設(shè)定圓柱(極)坐標(biāo)系，機器人控制點以本體軸S 軸為中心回旋運動，或與Z 軸成直角平行移動，形成 -r-Z坐標(biāo)系。意義：直接指定末端操作軌跡，以 -r-Z坐標(biāo)系表達，具有腕部軸R/B/T控制點TCP不變動作的功能。實現(xiàn)方法：二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心21 工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向(法向)作為Z 軸，并把坐標(biāo)定義在工具的尖端點。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心22

10、使用工具坐標(biāo)系的手段：機器人控制點TCP沿設(shè)定在工具尖端點的X-Y-Z坐標(biāo)系做平行移動，其中Z軸應(yīng)沿末端機械接口垂直方向，X-Y平面應(yīng)平行機械接口端面。同樣支持合成軸運動。具有腕部軸R/B/T控制點TCP不變動作的功能。意義：把機器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z 軸，把坐標(biāo)定義在工具尖端點，所以工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動而發(fā)生變化。TCP的移動，以工具的有效方向為基準(zhǔn)，與機器人的位置、姿勢無所以進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。使用工具坐標(biāo)系要預(yù)先定義工具特征文件，方便坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心23實現(xiàn)方法：二、機器

11、人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心24 用戶坐標(biāo)系 機器人沿所指定的用戶坐標(biāo)系各軸平行移動。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心25使用用戶坐標(biāo)系的手段：在有效動作范圍區(qū)間，設(shè)定任意角度X/Y/Z軸，機器人可沿所設(shè)各軸平行移動，且系統(tǒng)可保存多個用戶坐標(biāo)系，每個即為相應(yīng)的用戶坐標(biāo)文件。意義： 使用用戶坐標(biāo)系，可根據(jù)外軸情況確定機器人末端動作的相對坐標(biāo)系，便于工藝程序編寫。實現(xiàn)方法：根據(jù)外軸/工裝軸的坐標(biāo)設(shè)定，確認機器人末端的用戶坐標(biāo)，X-Y-Z相對運動基于此坐標(biāo)系進行編程。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心26

12、運動示例：二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心27多用戶文件(工裝/工位)下的操作：二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心28用戶坐標(biāo)系使用范例1.使用多夾具臺時2.進行排列或碼垛作業(yè)時3.指定傳送帶運行時二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心292.3 末端尖點操作(1) 控制點不變的操作 在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外的其他坐標(biāo)系中，均可只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(控制點)位置，稱之為控制點不變動作。 此操作可在關(guān)節(jié)坐標(biāo)以外的坐標(biāo)系進行。例如：二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心30

13、(2) 控制點不變操作示例1在直角/圓柱/極坐標(biāo)系中，以X-Y-Z/-r-Z為基準(zhǔn)進行回轉(zhuǎn)。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心312在工具坐標(biāo)系中，以工具坐標(biāo)的X-Y-Z軸為基準(zhǔn)進行回轉(zhuǎn)。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心323在用戶坐標(biāo)系中，以用戶坐標(biāo)的X-Y-Z軸為基準(zhǔn)進行回轉(zhuǎn)。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心33(3) 變更控制點的操作 機器人末端工具尖點TCP位置數(shù)據(jù)輸入工具文件，TCP作為軸操作對象，由工具文件中從法蘭盤面到控制點的距離加以設(shè)定。 變更控制點操作指具有兩個以上工具文件(用

14、戶坐標(biāo)系)，根據(jù)需要選擇對應(yīng)工具數(shù)據(jù)，并一邊改變控制點一邊進行軸操作。此操作可在除關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外的任何坐標(biāo)系中進行。 控制點改變后的軸操作與控制點不變的軸操作相同。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心34(4) 變更控制點操作示例 使用多工具坐標(biāo)系，進行變更控制點操作工具控制點P1，P2。 選擇工具1 進行軸操作時，工具1 的控制點P1 成為操作對象。工具2 只是隨著工具1 進行移動，并不受軸操作的控制；相反如果選擇工具2 進行軸操作，則工具2 的控制點P2 成為軸操作的對象。工具1 隨著工具2 進行移動。 操作圖如下圖所示：二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨

15、南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心35二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心36使用一個工具時，進行變更控制點的操作 把工具夾持的工件的兩角定為控制點P1 和P2，如圖所示，通過交替選擇兩個控制點，可使工件發(fā)生位移。二、機器人的坐標(biāo)系2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心37 坐標(biāo)系選擇、手動示教速度的選擇現(xiàn)場演示。 由于現(xiàn)場機器人屬于單一軸組(獨立機器人)，則軸組不可選。 使用軸操作鍵，機器人和工裝軸的各軸可獨立或聯(lián)動，移至目標(biāo)位置，各軸運動依據(jù)所選坐標(biāo)系的變化而改變，使用異軸復(fù)合鍵操作，同樣可實現(xiàn)復(fù)合運動。機器人軸運動未置硬件限位，通過軸電機扭矩監(jiān)控實現(xiàn)過流

16、保護，超過扭矩極限，停止運動，或可設(shè)置軟極限。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心383.1 示教概述機器人的示教(TEACH)功能是其在線編程的一種形式，通過變換各種坐標(biāo)系，操作各關(guān)節(jié)，使末端TCP到達預(yù)期位置，控制器記錄各目標(biāo)位置。連接形成正向順序的運動軌跡的處理過程，是為再現(xiàn)(PLAY)。若各示教點反向連接生成后退運軌跡，此再現(xiàn)過程視為錄返(PLAY BACK)。示教操作是重復(fù)試驗、不斷修正的過程，需要邊操作各關(guān)節(jié)運動邊編制在線示教程序，并不斷試運行驗證示教點及所連接軌跡的符合性和合理性。其中錄返會在運動過程中喪失部分精度。示教程序同樣支持子程序調(diào)用，運

17、動參數(shù)的設(shè)置如SFC。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心39關(guān)于示教編程的細節(jié)，如示教程序的確認、編輯、修改、試運行以實操形式加以演示，不是講座重點，如有興趣可參考機器人通用手冊。某些需要我們參考的功能及處理方法以下加以描述。程序畫面：三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心40程序如SFC和PLC，屬于解釋型語言，以NOP和END開始和結(jié)束，支持各種類型變量和數(shù)據(jù)類型，并可設(shè)定主程序和子程序。其中需要登錄的軸組是相對多機器人工作站和外部軸/工裝軸的控制設(shè)定，一個軸組對象即確定一組聯(lián)動軸。工具選擇是針對末端夾持操作器的結(jié)構(gòu)位姿確

18、定，方便建立工具坐標(biāo)系。程序不能離線編制，在伺服ON狀態(tài)下，除變量設(shè)定、程序結(jié)構(gòu)、I/O操作等，MOV*指令才能進行編輯操作。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心413.2 末端操作器插補方式和速度處理：機器人執(zhí)行末端動作，決定目標(biāo)離散點(示教點)采取何種軌跡移動的稱為插補方式，并把此時目標(biāo)點間的移動速度稱為再現(xiàn)速度。編程同時需輸入位置數(shù)據(jù)、插補方式和再現(xiàn)速度。主要插補方式介紹：1關(guān)節(jié)插補2直線插補3圓弧插補4自由曲線插補三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心423.2.1 關(guān)節(jié)插補機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關(guān)節(jié)插補

19、。用關(guān)節(jié)插補示教機器人軸時，移動命令為 MOVJ。關(guān)節(jié)插補實際上等同于單軸直線插補，可參考JOG/MPG功能實現(xiàn)。關(guān)節(jié)插補的速度設(shè)定一般不需太高，因為適用場合基本以調(diào)試為主；設(shè)置速率比例，根據(jù)需要降低/提高運行速度。 三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心433.2.2 直線插補以直線軌跡表達目標(biāo)離散點的移動方式，移動命令為 MOVL，直線插補常用于操作末端的工進作業(yè)區(qū)間，如下圖所示，機器人在移動過程中自動地改變手腕的位置：設(shè)定速度是直接體現(xiàn)末端移動速度的控制單位，因此涉及到運動反解，要對各關(guān)節(jié)實時限速。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器

20、視覺研究中心443.2.3 圓弧插補沿著用圓弧插補示教的三個(關(guān)聯(lián)/有序)離散點執(zhí)行圓弧軌跡移動。用圓弧插補示教機器人軸時，移動命令為MOVC。其離散示教點應(yīng)滿足圓弧上3點的幾何關(guān)系。與SFC的眾多圓弧插補方式有別，機器人末端的圓弧插補是基本的3點插補法，其中一點為輔助點；至于圓心、增量角等圓弧元素，不便使用。單一圓弧，即前后均為直線/關(guān)節(jié)插補單元，需空間圓弧插補算法；連續(xù)圓弧中間需加入關(guān)節(jié)/直線插補，與前后圓弧起始/結(jié)束點重合即可。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心453.2.4 自由曲線插補執(zhí)行特殊工藝作業(yè)時，對不規(guī)則曲線/曲面掃掠軌跡操作，需要使用自由

21、曲線插補，軌跡表達采用經(jīng)過三點的拋物線，移動命令為 MOVS。如圓弧插補，可分為單一自由曲線和連續(xù)自由曲線。單一曲線以3點描述拋物線，前后軌跡自動為關(guān)節(jié)/直線插補；連續(xù)曲線用重疊的拋物線的合成作為軌跡，3點單一曲線間無需加關(guān)節(jié)/直線插補。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心463.2.5 位置等級參數(shù)的確定位置等級是指機器人離散點時的接近程度?？筛郊佑谝苿用?MOVJ(關(guān)節(jié)插補) 和 MOVL(直線插補)。未設(shè)定位置等級時的精確度會因運動速度而發(fā)生變化，而設(shè)定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡。位置等級的軌跡與精確度的關(guān)系如下：

22、三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心473.3 用戶變量用戶變量在計數(shù)、運算、臨時保存輸入信號等時使用?？稍诔绦蛑凶杂啥x使用變量類型及使用場合。由于同一用戶變量可在兩個以上程序中使用，所以對于保存各程序通用數(shù)值最為合適。用戶變量有以下用途： 工件個數(shù)的管理 作業(yè)次數(shù)的管理 程序間的信息交換用戶變量的值在切斷主電源后部分需要保存。用戶變量的數(shù)據(jù)形式如下表所示：三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心48三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心493.3.1 用戶變量的使用三、機器人示教功能簡述2022

23、-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心503.3.2 機器人的形態(tài)用 X-Y-Z 坐標(biāo)系表述機器人軸位置數(shù)據(jù)的情況下，在表述機器人動作位置時，機器人機構(gòu)上會求得復(fù)數(shù)解，為了指定一個確定解，必須指定機器人的姿勢約束。機器人的6種位姿形態(tài)，根據(jù)機器人的種類有所不同。1俯/ 仰 ： R 軸的位置2R 軸的角度3T 軸的角度4前面/ 后面 ：S 軸與控制點TCP 的關(guān)系5正肘/ 反肘 ：由 L 軸和 U 軸構(gòu)成的形態(tài)6S 軸的角度三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心51 俯/ 仰： R 軸的位置R 軸在下圖的 A 位置時稱為俯， B 位置時稱為仰。但是對于即使在 A

24、 位置也可以進行180范圍以外動作的機器人，則有必要指定R軸是從 -90至90, 還是從 270至 360或從-360至-270；在B軸位置也是如此。此項指定在“R 軸的角度”形態(tài)中進行。下圖中描述R軸的角度R角度是把R軸原點位置作為0的角度。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心52三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心53 R軸的角度指定R 軸的角度在180以內(nèi)，還是180以外。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心54 T軸的角度可決定 R 軸、B 軸和T軸的位置。對于有三個外部軸的機器人，選

25、擇對T軸進行指定。指定T軸的角度在 180以內(nèi)，還是180以外。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心55 前面/后面：S 軸與控制點的關(guān)系指定從右側(cè)面看L 軸和 U 軸時， B 軸回轉(zhuǎn)中心在S 軸回轉(zhuǎn)中心的哪一側(cè)，在S 軸回轉(zhuǎn)中心的右側(cè)時稱前面，左側(cè)時稱后面。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心56三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心57 正肘/反肘：由L 軸和 U 軸構(gòu)成的形態(tài)指定從右側(cè)面看L軸、U軸時，L軸、U軸構(gòu)成的形態(tài)。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究

26、中心58 S 軸的角度此指定對于S 軸的動作范圍超過180 的機器人是必要的。指定S軸的角度在180以內(nèi)，還是180 以外。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心593.3.3 局部變量的編輯局部變量與用戶變量一樣，可用于記數(shù)、運算、輸入信號的保存。局部變量的數(shù)據(jù)形式與用戶變量相同，變量號如下表所示，帶有L 字母(Local)。下表為局部變量的列表：三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心60三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心61局部變量與用戶(全局)變量的幾點異同：1只能在當(dāng)前程序中使用對于用戶

27、變量而言，可在多個程序中定義或使用一個變量；而局部變量只能在定義了局部變量的程序中使用，不能從其他程序讀寫。而且，因為局部變量不對其他程序造成影響。所以，以 LB001 局部變量為例，可以分別在多個程序中定義并使用。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心622可自由設(shè)定使用個數(shù)設(shè)定過程在程序信息畫面進行，設(shè)定了個數(shù)后，只有所設(shè)定部分保留有內(nèi)存空間。3局部變量的內(nèi)容顯示要利用用戶變量如要查看用戶變量 LP000 的內(nèi)容時，要先存入用戶變量P001，執(zhí)行了存儲命令后，看P001 的位置型變量畫面。命令：SET P001 LP000。4局部變量的內(nèi)容僅在定義程序的執(zhí)行

28、過程中有效三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心63局部變量會在調(diào)出定義了局部變量的程序(用CALL 或 JUMP 命令執(zhí)行程序或“選擇程序”時) ，保存局部變量的空間。一旦程序執(zhí)行，則所設(shè)局部變量內(nèi)容在因為RET、 END或 JUMP 命令的執(zhí)行而脫離該程序時，立刻無效，但是在正在使用局部變量的程序中用CALL 命令調(diào)出其他程序，又用RET 命令返回時，則可繼續(xù)使用執(zhí)行CALL 命令前的數(shù)據(jù)內(nèi)容。變量與單位的注意事項： 局部變量與用戶變量相同，根據(jù)所設(shè)數(shù)據(jù)的單位不同，設(shè)定值與實際的速度和時間等可能出現(xiàn)不一致的情況。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大

29、學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心64局部變量的設(shè)置個數(shù)某程序編程界面設(shè)定使用局部變量的個數(shù)，設(shè)定了個數(shù)后，只有設(shè)定部分保留有內(nèi)存空間。此功能相較SFC的編程有一定復(fù)雜度的增加，對于局部變量的解析方式需重新規(guī)劃。三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心653.4 機器人的動作調(diào)試無論調(diào)試模式、工作模式、管理模式，在編程/操作過程中有必要加入運動中停止/暫停、自動停止、重新啟動、復(fù)位等動作。其原因包含： 暫停操作 pausestop /stoprerun 急停操作 emgstop/stopreset 報警引起的停止 almstop/stopreset 其他停止 由于各項作業(yè)引

30、起的停止 wkjobstop(finish)三、機器人示教功能簡述2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心663.5 程序堆棧的管理程序可執(zhí)行堆棧級別根據(jù)存儲程序空間決定四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心674.1 平移/偏置功能平行移動指的是對象物體從指定位置進行移動時，對象物體各點均保持等距離移動。下圖平行移動的移動量可以用距離 L (三維坐標(biāo)差值)來定義。機器人實際作業(yè)時，可以通過編程軌跡(或位置)的平行移動來減少重復(fù)工作量。 四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心68下例中，通過把編程位置 A 進行等距離L (

31、 機器人實際確認的三維坐標(biāo)差值）的移動，可在從B 到 G 的位置執(zhí)行在 A 處完全相同的操作。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心694.2 平移/偏置程序的變換功能當(dāng)機器人或工作臺的位置發(fā)生偏移時，程序可以整體修改。在這種場合下，平行移動程序的變換功能可以縮短修改時間，程序的所有點移動相同的偏移量，生成一個新程序。執(zhí)行平行移動程序變換后，程序的所有點移動相同的偏移量。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心70可動范圍外的程序點，經(jīng)位置變換后，超出機器人可動范圍外的程序點，顯示“/OV” 。 位置修改后，“/OV”消失。位置型變

32、量不能成為平行移動程序變換的對象。變換時需注意坐標(biāo)系及軸組的選擇。以下分類顯示不同坐標(biāo)系下平移/偏置程序變換的功能四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心71 基座坐標(biāo)基座軸移動設(shè)定的偏移量，在此基礎(chǔ)上，機器人控制點在基座坐標(biāo)上移動設(shè)定的偏移量。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心72 機器人坐標(biāo)基座軸移動設(shè)定的偏移量。機器人控制點移動在機器人坐標(biāo)上設(shè)定的偏移量。這些軸分別獨立運動。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心73 工具坐標(biāo)基座軸移動設(shè)定的偏移量。機器人控制點移動在工具坐標(biāo)上設(shè)定的偏移量。

33、這些軸分別獨立運動。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心74 用戶坐標(biāo)基座軸移動設(shè)定的偏移量，在此基礎(chǔ)上，機器人控制點在用戶坐標(biāo)上移動設(shè)定的偏移量。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心754.3 機器人鏡像動作功能機器人進行左右對稱軌跡的作業(yè)時，可以利用鏡像轉(zhuǎn)換功能。在機器人坐標(biāo)或用戶坐標(biāo)中，對于任意指定的面（ X-Y, X-Z, Y-Z 面），可進行鏡像轉(zhuǎn)換。在鏡像轉(zhuǎn)換中，有脈沖鏡像轉(zhuǎn)換、機器人坐標(biāo)鏡像轉(zhuǎn)換、用戶坐標(biāo)鏡像轉(zhuǎn)換。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心764.3.1 脈沖鏡像轉(zhuǎn)換脈

34、沖鏡像轉(zhuǎn)換要預(yù)先用參數(shù)指定欲轉(zhuǎn)換的軸，對應(yīng)指定軸的符號(+/-) 被反轉(zhuǎn)。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心774.3.2 機器人坐標(biāo)鏡像轉(zhuǎn)換在機器人坐標(biāo)中進行鏡像轉(zhuǎn)換，是對于機器人坐標(biāo)的 X-Z 面進行的轉(zhuǎn)換。在鏡像轉(zhuǎn)換中，位置型變量不能被修改。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心784.3.3 用戶坐標(biāo)鏡像轉(zhuǎn)換在用戶坐標(biāo)中進行鏡像轉(zhuǎn)換，是對于用戶坐標(biāo)的 X-Z, X-Y, 或 Y-Z 面進行轉(zhuǎn)換。在鏡像轉(zhuǎn)換中，位置型變量不能被修改。四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心794.3.4 鏡像

35、轉(zhuǎn)換的注意事項 進行機器人坐標(biāo)鏡像轉(zhuǎn)換是以機器人坐標(biāo)的X-Z 面為對稱面，進行鏡像轉(zhuǎn)換的。轉(zhuǎn)換后的程序如下圖所示：四、機器人特殊編程功能2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心80 進行用戶坐標(biāo)鏡像轉(zhuǎn)換以T軸回轉(zhuǎn)中心為基準(zhǔn)面進行鏡像轉(zhuǎn)換時，如下圖所示，必須在T軸回轉(zhuǎn)中心上設(shè)定用戶坐標(biāo)，然后進行用戶坐標(biāo)鏡像轉(zhuǎn)換。五、機器人功能參數(shù)構(gòu)成說明2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心81NX100系統(tǒng)的設(shè)計參數(shù)：(1) 有關(guān)動作速度的參數(shù)設(shè)定機器人示教時的手動動作、試運行時的動作速度及再現(xiàn)時機器人的動作速度的參數(shù)。(2) 有關(guān)操作設(shè)定的參數(shù)設(shè)定示教模式或遠程模式的各種操作的參數(shù)。(3)

36、 有關(guān)干涉區(qū)的參數(shù)設(shè)定機器人動作區(qū)域的限制、軸干涉和立方體干涉區(qū)的參數(shù)。(4) 有關(guān)輸入輸出設(shè)定的參數(shù)通用輸入輸出信號的奇偶校驗檢查或設(shè)定輸入輸出的參數(shù)。五、機器人功能參數(shù)構(gòu)成說明2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心82(5) 有關(guān)協(xié)調(diào)、聯(lián)動的參數(shù)設(shè)定機器人與機器人或機器人與外部軸的協(xié)調(diào)動作、聯(lián)動動作的參數(shù)。(6) 有關(guān)特定用途的參數(shù)用于其他功能、特定用途的參數(shù)。(7) 有關(guān)電氣控制的參數(shù)設(shè)定風(fēng)扇報警、繼電器動作等的參數(shù)。注：各部參數(shù)詳細介紹可參考NX100使用手冊。六、機器人系統(tǒng)設(shè)定2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心836.1 原點位置校準(zhǔn)六、機器人系統(tǒng)設(shè)定2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心846.2 運動速度的設(shè)定六、機器人系統(tǒng)設(shè)定2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機器視覺研究中心856.3 關(guān)節(jié)極限功能的添加與解除六、機器人系統(tǒng)設(shè)定2022-5-27暨南大學(xué)數(shù)控與機