機(jī)器人技術(shù) 驅(qū)動方法2013

1、No.1第五章第五章 機(jī)器人的驅(qū)動方式機(jī)器人的驅(qū)動方式 第一部分第一部分 機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu)機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu) 第二部分第二部分 機(jī)器人的驅(qū)動方法機(jī)器人的驅(qū)動方法No.2第五章第五章 機(jī)器人的驅(qū)動方式機(jī)器人的驅(qū)動方式 液壓驅(qū)動器液壓驅(qū)動器 氣壓驅(qū)動器氣壓驅(qū)動器驅(qū)動器種類：驅(qū)動器種類： 電驅(qū)動電驅(qū)動 新型驅(qū)動器新型驅(qū)動器 重量、功率重量比重量、功率重量比驅(qū)動系統(tǒng)性能：驅(qū)動系統(tǒng)性能： 剛度和柔性剛度和柔性 減速齒輪的使用減速齒輪的使用全液壓重載機(jī)器人全液壓重載機(jī)器人FDP-40型非開挖導(dǎo)向鉆機(jī)器人型非開挖導(dǎo)向鉆機(jī)器人No.3第五章第五章 機(jī)器人的驅(qū)動方式機(jī)器人的驅(qū)動方式 電動機(jī)電動機(jī) 液壓驅(qū)動器液壓驅(qū)

2、動器驅(qū)動器種類：驅(qū)動器種類： 氣壓驅(qū)動器氣壓驅(qū)動器 形狀記憶金屬驅(qū)動器形狀記憶金屬驅(qū)動器 磁致伸縮驅(qū)動器磁致伸縮驅(qū)動器 重量、功率重量比重量、功率重量比驅(qū)動系統(tǒng)性能：驅(qū)動系統(tǒng)性能： 剛度和柔性剛度和柔性 減速齒輪的使用減速齒輪的使用No.4第一第一部分部分 驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu) 二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 三、直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的三、直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的 選用和制動選用和制動 No.5 應(yīng)用范圍應(yīng)用范圍直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型（直移型）（直移型）第一第一部分部分 驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.6 應(yīng)用范圍應(yīng)用范圍第一第一部分部分 驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu)圓柱坐標(biāo)型圓柱坐標(biāo)型（回

3、轉(zhuǎn)型）（回轉(zhuǎn)型）No.7 應(yīng)用范圍應(yīng)用范圍第一第一部分部分 驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu)球坐標(biāo)型球坐標(biāo)型（俯仰型）（俯仰型）No.8 應(yīng)用范圍應(yīng)用范圍第一第一部分部分 驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)型（屈伸型）（屈伸型）No.9一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu) 1、齒輪齒條裝置No.10 1、齒輪齒條裝置一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.11 1、齒輪齒條裝置一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)1-1-齒條齒條 2-2-齒輪齒輪 3-3-工件工件齒輪齒條移動式手爪齒輪齒條移動式手爪撐竿跳小車撐竿跳小車 直角坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人 No.12 2、普通絲杠一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.13 3、滾珠絲

4、杠工作原理一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.14 3、滾珠絲杠滾珠的循環(huán)方式一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.15 3、滾珠絲杠滾珠的循環(huán)方式一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.16 3、滾珠絲杠特點(diǎn) 傳動效率高、摩擦損失小傳動效率高、摩擦損失小 運(yùn)動具有可逆性運(yùn)動具有可逆性 傳動精度高傳動精度高 磨損小、壽命長磨損小、壽命長 結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本偏高結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本偏高tantan一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)一、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.17 1、齒輪鏈 由兩個或兩個由兩個或兩個以上的齒輪組成以上的齒輪組成的傳動機(jī)構(gòu)，它的傳動機(jī)構(gòu)，它不但可以傳遞運(yùn)不但可以傳遞運(yùn)動角位移和角速動角位移和角速度，而且可以傳度

5、，而且可以傳遞力和力矩。遞力和力矩。二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.18 1、齒輪鏈齒輪的種類與應(yīng)用二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.19平面平面直齒輪直齒輪 內(nèi)嚙合齒輪傳動內(nèi)嚙合齒輪傳動 兩齒輪的轉(zhuǎn)動方向相同兩齒輪的轉(zhuǎn)動方向相同 外嚙合齒輪傳動外嚙合齒輪傳動 兩齒輪的轉(zhuǎn)動方向相反兩齒輪的轉(zhuǎn)動方向相反二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.20平面平面平行軸斜齒圓柱齒輪傳動平行軸斜齒圓柱齒輪傳動二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)輪齒與其軸線傾斜一個角度輪齒與其軸線傾斜一個角度曲曲 齒齒 No.21平面平面人字齒輪傳動人字齒輪傳動二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)由兩個螺旋角方向相反的斜齒輪

6、組成由兩個螺旋角方向相反的斜齒輪組成No.22空間空間（圓）錐齒輪傳動（圓）錐齒輪傳動二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于兩相交軸之間的傳動用于兩相交軸之間的傳動曲曲 線線 齒齒 No.23空間空間交錯軸斜齒輪傳動交錯軸斜齒輪傳動二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于傳遞兩交錯軸之間的運(yùn)動用于傳遞兩交錯軸之間的運(yùn)動No.24平面平面行星齒輪傳動行星齒輪傳動二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.25空間空間蝸桿傳動蝸桿傳動二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 用于傳遞兩交錯軸之間的運(yùn)動，其兩軸的交錯角一般為90No.26 1、齒輪鏈齒輪傳動形式二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二級傳動（同向）二級傳動（

7、同向）一級傳動（反向）一級傳動（反向）No.27 1、齒輪鏈齒輪傳動形式二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)一級傳動（同向）一級傳動（同向）三級傳動（反向）三級傳動（反向）No.28 1、齒輪鏈齒輪傳動形式二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 齒輪傳動比應(yīng)滿足驅(qū)動部件與負(fù)載之間齒輪傳動比應(yīng)滿足驅(qū)動部件與負(fù)載之間的位移、轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)速的匹配要求，總傳動比的位移、轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)速的匹配要求，總傳動比公式為：公式為：maxrLinnrn驅(qū)動電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速驅(qū)動電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速maxLn負(fù)載所需的最大工作轉(zhuǎn)速負(fù)載所需的最大工作轉(zhuǎn)速No.29 1、齒輪鏈二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)TNR力矩齒輪角位移齒輪齒數(shù)齒輪半徑角速

8、度No.30 1、齒輪鏈二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)iiooiiooioioiooiTTRRNNR RNN能量關(guān)系,總功相等嚙合齒輪轉(zhuǎn)過的圓周距離相等齒輪的齒數(shù)與半徑正比齒輪的齒數(shù)與轉(zhuǎn)動角速度反比ooiiooiiooiiNTTNNNNN力矩： 角位移：角速度：No.31 1、齒輪鏈二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過動力學(xué)分析有：2iooiJNNJJoiJJJ系統(tǒng)總的等效轉(zhuǎn)動慣量輸出軸系統(tǒng)的總慣量輸入軸系統(tǒng)的總慣量No.32 1、齒輪鏈二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)使用中的兩個問題：齒輪機(jī)構(gòu)使用中的兩個問題： 齒輪鏈的引入會改變系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)動齒輪鏈的引入會改變系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)動慣量，

9、減小驅(qū)動電機(jī)的響應(yīng)時間，使慣量，減小驅(qū)動電機(jī)的響應(yīng)時間，使伺服系統(tǒng)容易控制；伺服系統(tǒng)容易控制；在引入齒輪鏈的同時，由于齒輪間隙在引入齒輪鏈的同時，由于齒輪間隙誤差，會導(dǎo)致機(jī)器人的手臂定位誤差誤差，會導(dǎo)致機(jī)器人的手臂定位誤差增加，且引起伺服系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。增加，且引起伺服系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。No.33 1、齒輪鏈二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)各級傳動比的最佳分配原則：各級傳動比的最佳分配原則： 最小等效轉(zhuǎn)動慣量原則最小等效轉(zhuǎn)動慣量原則前小后大前小后大 重量最輕原則重量最輕原則前大后小前大后小 輸出軸的轉(zhuǎn)角誤差最小原則輸出軸的轉(zhuǎn)角誤差最小原則減速減速前小后大，且末端盡量大前小后大，且末端盡量大 原則

10、的選擇。原則的選擇。No.34 1、齒輪鏈二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)中央空調(diào)風(fēng)管清洗機(jī)器人機(jī)器人 六腳步行機(jī)器人機(jī)器人 No.35 2、同步皮帶二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶傳動機(jī)構(gòu)帶傳動機(jī)構(gòu)鏈傳動機(jī)構(gòu)鏈傳動機(jī)構(gòu)No.36 2、同步皮帶二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.37 2、同步皮帶二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.38 2、同步皮帶特點(diǎn)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 傳動比準(zhǔn)確、傳動效率高（可達(dá)傳動比準(zhǔn)確、傳動效率高（可達(dá)98）；）； 傳動平穩(wěn)、噪音低；傳動平穩(wěn)、噪音低； 能高速傳動，線速度可達(dá)能高速傳動，線速度可達(dá)4080m/s； 使用壽命長、維護(hù)保養(yǎng)方便；使用壽命

11、長、維護(hù)保養(yǎng)方便； 制造工藝復(fù)雜，成本高；制造工藝復(fù)雜，成本高； 中心距大；中心距大； 承受沖擊；承受沖擊； 軸上壓力小。軸上壓力小。No.39二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 2、同步皮帶應(yīng)用 儀器、儀表儀器、儀表 計(jì)算機(jī)行業(yè)計(jì)算機(jī)行業(yè) 汽車行業(yè)汽車行業(yè) 紡織機(jī)械紡織機(jī)械 糧食機(jī)械糧食機(jī)械 機(jī)床機(jī)床 石油機(jī)械石油機(jī)械No.40二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 2、同步皮帶設(shè)計(jì)計(jì)算c1Pn 設(shè)計(jì)功率小帶輪轉(zhuǎn)速m模數(shù)1z小帶輪齒數(shù) 11121121 1601000cntdmzndiddnd nvpbFFvK1212a0.5 d +da2 d +d大小帶輪的中心距 ：查圖查圖查表查表No.41二、

12、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 2、同步皮帶設(shè)計(jì)計(jì)算No.42二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 2、同步皮帶設(shè)計(jì)計(jì)算No.43 3、諧波齒輪結(jié)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.44二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 3、諧波齒輪工作原理No.45 3、諧波齒輪傳動比0HrgHrrgrnzninzz0gHrHgggrznninzz二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)No.46二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 3、諧波齒輪工作特點(diǎn) 傳動比大傳動比大 承載能力大承載能力大 傳動精度高傳動精度高 傳動平穩(wěn)基本上傳動平穩(wěn)基本上無沖擊振動無沖擊振動 傳動效率較高傳動效率較高 結(jié)構(gòu)簡單、體積結(jié)構(gòu)簡單、體積小、

13、質(zhì)量小小、質(zhì)量小No.47二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)二、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 3、諧波齒輪應(yīng)用 航空航天航空航天 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人 化工、冶金化工、冶金 起重運(yùn)輸起重運(yùn)輸 汽車行業(yè)汽車行業(yè) 紡織機(jī)械紡織機(jī)械 糧食機(jī)械糧食機(jī)械 機(jī)床機(jī)床No.48 1、驅(qū)動方式的選用三、直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的選用和制動三、直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的選用和制動直線驅(qū)動：直線氣缸是最廉價的直線驅(qū)動：直線氣缸是最廉價的動力源。動力源。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：目前機(jī)器人設(shè)計(jì)中首旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：目前機(jī)器人設(shè)計(jì)中首選驅(qū)動方式。選驅(qū)動方式。No.49 2、制動器作用：在機(jī)器人停作用：在機(jī)器人停止工作時，保持機(jī)止工作時，保持機(jī)械臂的位置不變，械臂的位置不變，在電源發(fā)生故

14、障時，在電源發(fā)生故障時，保護(hù)機(jī)械臂和它周保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰圍的物體不發(fā)生碰撞。撞。工作方式：失效抱工作方式：失效抱閘。閘。三、直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的選用和制動三、直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的選用和制動No.50進(jìn)口機(jī)器人機(jī)器人焊接手 2、制動器三、直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的選用和制動三、直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的選用和制動碼垛機(jī)器人機(jī)器人 微型機(jī)器人機(jī)器人脊椎內(nèi)診治疾病 No.51第第二部分二部分 驅(qū)動驅(qū)動方法方法 一、液壓驅(qū)動器一、液壓驅(qū)動器 二、氣壓驅(qū)動器二、氣壓驅(qū)動器 三、電驅(qū)動器三、電驅(qū)動器直流電動機(jī)驅(qū)動直流電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動直流電源和功率放大器直流電源和功率放大器形狀記憶

15、合金驅(qū)動器形狀記憶合金驅(qū)動器電磁致伸縮驅(qū)動器電磁致伸縮驅(qū)動器壓電效應(yīng)驅(qū)動器壓電效應(yīng)驅(qū)動器人工肌肉人工肌肉 四、新型驅(qū)動器四、新型驅(qū)動器 No.52一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動 1、液壓驅(qū)動的概念No.53一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動 1、液壓驅(qū)動的概念醫(yī)療手術(shù)臺專用標(biāo)準(zhǔn)舉升系統(tǒng) No.54 2、液壓驅(qū)動系統(tǒng)的特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)單位面積壓力高，體積小，具有大的單位面積壓力高，體積小，具有大的推力或轉(zhuǎn)矩；推力或轉(zhuǎn)矩；可壓縮性小，工作平穩(wěn)可靠，位置精可壓縮性小，工作平穩(wěn)可靠，位置精度高；度高；力、速度和方向易實(shí)現(xiàn)自動控制；力、速度和方向易實(shí)現(xiàn)自動控制；具有防銹性和潤滑性能，壽命長。具有防銹性和潤滑性能，壽命長。一、液

16、壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動No.55 2、液壓驅(qū)動系統(tǒng)的特點(diǎn)缺點(diǎn)油液的粘度隨溫度變化，影響工作性油液的粘度隨溫度變化，影響工作性能，高溫易燃燒爆炸；能，高溫易燃燒爆炸；易泄漏，造價高；易泄漏，造價高；需要相應(yīng)的供油系統(tǒng)及濾油裝置。需要相應(yīng)的供油系統(tǒng)及濾油裝置。一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動No.56 2、液壓驅(qū)動系統(tǒng)的應(yīng)用一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動Unimation機(jī)器人Versatran機(jī)器人No.57 3、液壓裝置的構(gòu)成一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動No.58 4、液壓油缸一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動No.59 4、液壓油缸往復(fù)式單桿型油缸一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動1-缸底 2-彈簧擋圈 3-套環(huán) 4-卡環(huán) 5-活塞

17、 6- 型密封圈 7-支承環(huán) 8-擋圈 9-形密封圈 10-缸筒 11-管接頭 12-導(dǎo)向套 13-缸蓋 14-防塵圈 15-活塞桿 16-定位螺釘 17-耳環(huán) 單活塞桿液壓缸只有一端有活塞桿。如單活塞桿液壓缸只有一端有活塞桿。如圖所示是一種單活塞液壓缸。其兩端進(jìn)出口圖所示是一種單活塞液壓缸。其兩端進(jìn)出口油口油口A A和和B B都可通壓力油或回油，以實(shí)現(xiàn)雙向都可通壓力油或回油，以實(shí)現(xiàn)雙向運(yùn)動，故稱為雙作用缸。運(yùn)動，故稱為雙作用缸。No.60 4、液壓油缸往復(fù)式雙桿型油缸一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動1活塞桿 2壓蓋 3缸蓋 4缸筒 5活塞 6密封圈雙活塞桿液壓缸結(jié)構(gòu) 雙活塞桿液壓缸的兩端都有活塞伸出

18、，雙活塞桿液壓缸的兩端都有活塞伸出，如圖所示。其組成與單活塞桿液壓缸基本相如圖所示。其組成與單活塞桿液壓缸基本相同。缸筒與缸蓋用法蘭連接，活塞與缸筒內(nèi)同。缸筒與缸蓋用法蘭連接，活塞與缸筒內(nèi)壁之間采用間隙密封。壁之間采用間隙密封。No.61 4、液壓油缸往復(fù)式雙桿型油缸一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動No.62 4、液壓油缸一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動FpAQvAWFvQ p 往復(fù)式雙桿型油缸往復(fù)式雙桿型油缸No.63 4、液壓馬達(dá)一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動齒輪馬達(dá)齒輪馬達(dá)No.64 4、液壓馬達(dá)一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動齒輪馬達(dá)齒輪馬達(dá)No.65 4、液壓馬達(dá)一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動葉片馬達(dá)葉片馬達(dá)圖3-13

19、 單作用葉片工作原理壓油吸油No.66 4、液壓馬達(dá)一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動徑向柱塞式馬達(dá)徑向柱塞式馬達(dá)No.67 4、液壓馬達(dá)一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動徑向柱塞式馬達(dá)徑向柱塞式馬達(dá)22V pTQVWQ pT-馬達(dá)的輸出力矩馬達(dá)的輸出力矩V-旋轉(zhuǎn)一周排出工作油體積旋轉(zhuǎn)一周排出工作油體積p-出入口壓力差出入口壓力差 -轉(zhuǎn)子角速度轉(zhuǎn)子角速度Q-工作油流量工作油流量W-馬達(dá)輸出功率馬達(dá)輸出功率No.68 5、液壓伺服系統(tǒng)一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動液壓伺服系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)液壓伺服系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)No.69 5、液壓伺服系統(tǒng)一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動液壓伺服系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)液壓伺服系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)No.70 6、電液伺服閥噴

20、嘴擋板伺服閥一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動No.71 6、電液伺服閥射流管伺服閥一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動No.72 7、擺動油缸一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動No.73 7、擺動油缸一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動No.74 7、液壓伺服馬達(dá)一、液壓驅(qū)動一、液壓驅(qū)動滑閥伺服馬達(dá)滑閥伺服馬達(dá)No.75二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動 1、氣壓驅(qū)動的概念No.76二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動 2、氣壓驅(qū)動的應(yīng)用可調(diào)緩沖中型系列氣缸可調(diào)緩沖中型系列氣缸德國德國FESTO氣缸氣缸 No.77二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動 2、氣壓驅(qū)動的應(yīng)用活塞式氣動馬達(dá)活塞式氣動馬達(dá) 葉片式氣動馬達(dá)葉片式氣動馬達(dá) No.78二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動采用雙

21、氣缸氣缸的氣動氣動卸料機(jī)構(gòu) 2、氣壓驅(qū)動的應(yīng)用氣動夾緊裝置氣動夾緊裝置氣動攻絲機(jī) No.79二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動 2、氣壓驅(qū)動的應(yīng)用No.80二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動 2、氣壓驅(qū)動的應(yīng)用六個自由度多功能氣動搬運(yùn)機(jī)械手多功能氣動搬運(yùn)機(jī)械手No.81 2、氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)二二 、氣壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動粘度小，易達(dá)到高速；粘度小，易達(dá)到高速；利用集中站供氣，不必添加動力設(shè)備；利用集中站供氣，不必添加動力設(shè)備；無污染，安全，可高溫作業(yè)；無污染，安全，可高溫作業(yè)；工作壓力低，制造要求比液壓元件低。工作壓力低，制造要求比液壓元件低。No.82 2、氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的特點(diǎn)缺點(diǎn)二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動要獲得

22、較大的出力，其結(jié)構(gòu)要相對增大；要獲得較大的出力，其結(jié)構(gòu)要相對增大；工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，準(zhǔn)確的工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，準(zhǔn)確的位置控制難；位置控制難；很難解決除水問題，零件易生銹；很難解決除水問題，零件易生銹；噪聲污染。噪聲污染。No.833、氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)成二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.84 3、氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)成二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.85單作用單作用雙作用雙作用單作用單作用雙作用雙作用單活塞桿單活塞桿雙活塞桿雙活塞桿機(jī)械耦合（無桿氣缸）機(jī)械耦合（無桿氣缸）磁性耦合（磁性氣缸）磁性耦合（磁性氣缸）繩索、鋼索繩索、鋼索有活塞桿有活塞桿無活塞桿無活塞桿單活塞單活塞雙活塞雙活塞活

23、塞式活塞式膜片式膜片式平膜式平膜式皮囊皮囊汽缸汽缸 4、汽缸分類二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.86 4、汽缸普通汽缸二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.87 4、汽缸普通汽缸二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動汽缸的平均耗氣量：汽缸的平均耗氣量：2220.140.1DdLpqNvtNo.88 4、汽缸無桿汽缸二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.89 4、汽缸手指汽缸二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.90 5、氣動馬達(dá)二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.91 6、氣動控制閥二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動 氣動控制閥是用來控制和調(diào)節(jié)壓縮空氣氣動控制閥是用來控制和調(diào)節(jié)壓縮空氣的壓力、流量和方向的，使氣動執(zhí)行元件的壓力、流量和方向的，使氣動

24、執(zhí)行元件獲得要求的力、動作速度和改變運(yùn)動方向，獲得要求的力、動作速度和改變運(yùn)動方向，并按規(guī)定的程序工作。并按規(guī)定的程序工作。 控制閥按其作用和功能分為壓力控制閥、控制閥按其作用和功能分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥三大類。流量控制閥和方向控制閥三大類。No.92 6、氣動控制閥二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.93 6、氣動控制閥二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.94 7、氣壓驅(qū)動的控制結(jié)構(gòu)二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.957、氣壓驅(qū)動的控制結(jié)構(gòu)二、氣壓驅(qū)動二、氣壓驅(qū)動No.96動力電動機(jī)動力電動機(jī)伺服電動機(jī)伺服電動機(jī)三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動No.97三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動直流電動機(jī)直流電動機(jī)

25、 一個方向或反向連續(xù)旋轉(zhuǎn)、運(yùn)動連續(xù)平一個方向或反向連續(xù)旋轉(zhuǎn)、運(yùn)動連續(xù)平滑、沒有位置控制能力；滑、沒有位置控制能力；步進(jìn)電動機(jī)步進(jìn)電動機(jī) 通過脈沖實(shí)現(xiàn)步進(jìn)、單向旋轉(zhuǎn)、每給一個通過脈沖實(shí)現(xiàn)步進(jìn)、單向旋轉(zhuǎn)、每給一個脈沖實(shí)現(xiàn)一個步距、自身有一定的位置脈沖實(shí)現(xiàn)一個步距、自身有一定的位置控制能力。控制能力。No.98三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動一般直流電動機(jī)和位置反饋、速度反一般直流電動機(jī)和位置反饋、速度反饋形成一個整體，即饋形成一個整體，即直流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)。直流電動機(jī)可利用直流電動機(jī)可利用繼電器開關(guān)繼電器開關(guān)或采用或采用功率放大器功率放大器來實(shí)現(xiàn)驅(qū)動控制。來實(shí)現(xiàn)驅(qū)動控制。直流伺服電動機(jī)具有直流伺服電

26、動機(jī)具有啟動轉(zhuǎn)矩大、體啟動轉(zhuǎn)矩大、體積小、重量輕、轉(zhuǎn)速易控制、效率高積小、重量輕、轉(zhuǎn)速易控制、效率高等優(yōu)點(diǎn)，其可達(dá)到很大的等優(yōu)點(diǎn)，其可達(dá)到很大的力矩力矩/ /重量重量比比，遠(yuǎn)高于步進(jìn)電機(jī)。，遠(yuǎn)高于步進(jìn)電機(jī)。No.99 一、伺服電機(jī)的選擇一、伺服電機(jī)的選擇 二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 三、總傳動比的選擇三、總傳動比的選擇 三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動直流電動機(jī)驅(qū)動直流電動機(jī)驅(qū)動No.100一、伺服電機(jī)的選擇一、伺服電機(jī)的選擇1.初選電機(jī)初選電機(jī)能夠提供負(fù)載所需要的瞬時轉(zhuǎn)矩和能夠提供負(fù)載所需要的瞬時轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速電機(jī)的熱定額問題，通常以負(fù)載的電機(jī)的熱定額問題，通常以負(fù)載的均方根功率作為確定電

27、機(jī)發(fā)熱功率的均方根功率作為確定電機(jī)發(fā)熱功率的基礎(chǔ)基礎(chǔ)No.101一、伺服電機(jī)的選擇一、伺服電機(jī)的選擇1.初選電機(jī)初選電機(jī)m1.5 2.5LPLPMPm1.5 2.5LrLrMP工作在峰值下：工作在峰值下：工作在變載荷下：工作在變載荷下：rmPP額定功率：額定功率：負(fù)載峰值力矩負(fù)載峰值力矩負(fù)載峰值轉(zhuǎn)速負(fù)載峰值轉(zhuǎn)速傳動裝置的效率傳動裝置的效率負(fù)載均方根力矩負(fù)載均方根力矩負(fù)載均方根轉(zhuǎn)速負(fù)載均方根轉(zhuǎn)速No.102一、伺服電機(jī)的選擇一、伺服電機(jī)的選擇2.發(fā)熱校核發(fā)熱校核 在一定轉(zhuǎn)速下，負(fù)載的均方根力矩是與在一定轉(zhuǎn)速下，負(fù)載的均方根力矩是與伺服電機(jī)處于連續(xù)工作時的熱定額相對應(yīng)伺服電機(jī)處于連續(xù)工作時的熱定額

28、相對應(yīng)的。的。22eeaca0dTQI R TI R t2ec01dTIItT繞組電流繞組電流等效穩(wěn)恒電流等效穩(wěn)恒電流No.103一、伺服電機(jī)的選擇一、伺服電機(jī)的選擇2.發(fā)熱校核發(fā)熱校核 與等效電流對應(yīng)的等效轉(zhuǎn)矩為：與等效電流對應(yīng)的等效轉(zhuǎn)矩為：2em01dTMMtT 電機(jī)轉(zhuǎn)矩與折算到電機(jī)軸上的負(fù)載力矩電機(jī)轉(zhuǎn)矩與折算到電機(jī)軸上的負(fù)載力矩平衡，等效轉(zhuǎn)矩為：平衡，等效轉(zhuǎn)矩為：2meL01dTMMtT折算到電機(jī)軸上的負(fù)載力矩折算到電機(jī)軸上的負(fù)載力矩No.104一、伺服電機(jī)的選擇一、伺服電機(jī)的選擇2.發(fā)熱校核發(fā)熱校核 負(fù)載的均方根力矩與電機(jī)的熱定額相對負(fù)載的均方根力矩與電機(jī)的熱定額相對應(yīng)：應(yīng)：meLrM

29、M 電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足：電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足：mrLrMMNo.105一、伺服電機(jī)的選擇一、伺服電機(jī)的選擇3.轉(zhuǎn)矩過載校核轉(zhuǎn)矩過載校核 轉(zhuǎn)矩過載校核公式：轉(zhuǎn)矩過載校核公式：mLmmaxmaxmrmaxMMMM折算到電機(jī)軸上的負(fù)載力矩的最大值折算到電機(jī)軸上的負(fù)載力矩的最大值過載轉(zhuǎn)矩過載轉(zhuǎn)矩電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩電機(jī)的轉(zhuǎn)矩過載系數(shù)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩過載系數(shù)No.106二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性直流伺服電動機(jī)直流伺服電動機(jī) No.107二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性1.直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 電磁式直流伺服電機(jī)電磁式直流伺服電機(jī) No.108二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的

30、轉(zhuǎn)矩特性1.直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 永磁式直流伺服電機(jī)永磁式直流伺服電機(jī) No.109二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性1.直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 電樞電壓：電樞電壓：eacaUEI R反電勢：反電勢：aEmEK轉(zhuǎn)矩：轉(zhuǎn)矩：mmcMK IcacEmcaaRRUEUKImmEmcmaaRRKK KMUceUU反電勢常數(shù)反電勢常數(shù)電樞轉(zhuǎn)速電樞轉(zhuǎn)速電機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)電機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)信號系數(shù)信號系數(shù)勵磁電壓勵磁電壓控制電壓控制電壓No.110二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性1.直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 得得memEmmaaRRK UK KM堵

31、轉(zhuǎn)狀態(tài)或堵轉(zhuǎn)狀態(tài)或啟動狀態(tài)：啟動狀態(tài)：m1,0memsaRK UMM空載狀態(tài)：空載狀態(tài)：m1,0Mem0EKUmEaK KfRmsmMMf電機(jī)的阻尼系數(shù)電機(jī)的阻尼系數(shù)No.111二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性1.直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速特性曲線直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速特性曲線 No.112二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性交流伺服電動機(jī)交流伺服電動機(jī) No.113二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性2.交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 鼠籠轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī)鼠籠轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī) No.114二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性2.交流

32、伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 空心杯轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī)空心杯轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī) No.115二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性2.交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 永磁式交流伺服電機(jī)永磁式交流伺服電機(jī) No.116二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性2.交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 輸出轉(zhuǎn)矩：輸出轉(zhuǎn)矩：msaamMMfceUUsasMM2s012ffMf2smsm012MMM堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩阻尼系數(shù)阻尼系數(shù)信號系數(shù)信號系數(shù)1堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩1阻尼系數(shù)阻尼系數(shù)2空載轉(zhuǎn)速空載轉(zhuǎn)速No.117二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性二、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性2.交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性交流伺服

33、電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性 交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速特性曲線交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速特性曲線 斜率斜率Ms/0斜率斜率Ms/20No.118 三、總傳動比的選擇三、總傳動比的選擇 1.負(fù)載力矩特性負(fù)載力矩特性峰值力矩：對應(yīng)于電機(jī)最嚴(yán)重的工作情峰值力矩：對應(yīng)于電機(jī)最嚴(yán)重的工作情況，如電機(jī)啟動；況，如電機(jī)啟動；mmLPfPLLPmGLP2ttttMMJMJJiiii折算到電機(jī)軸負(fù)載峰值力矩折算到電機(jī)軸負(fù)載峰值力矩負(fù)載峰值力矩負(fù)載峰值力矩負(fù)載峰值摩擦力矩負(fù)載峰值摩擦力矩電機(jī)軸轉(zhuǎn)動慣量電機(jī)軸轉(zhuǎn)動慣量傳動裝置折算到電機(jī)軸轉(zhuǎn)動慣量傳動裝置折算到電機(jī)軸轉(zhuǎn)動慣量負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量負(fù)載軸的峰值角加速度負(fù)載軸的峰值角加速度

34、傳動效率傳動效率No.119 三、總傳動比的選擇三、總傳動比的選擇 1.負(fù)載力矩特性負(fù)載力矩特性峰值力矩：對應(yīng)于電機(jī)最嚴(yán)重的工作情峰值力矩：對應(yīng)于電機(jī)最嚴(yán)重的工作情況，如電機(jī)啟動；況，如電機(jī)啟動；均方根力矩：對應(yīng)于電機(jī)長期連續(xù)地在均方根力矩：對應(yīng)于電機(jī)長期連續(xù)地在變負(fù)荷下工作的情況。變負(fù)荷下工作的情況。222mmLrfrLLrmGLr2ttttMMJMJJiiii折算到電機(jī)軸負(fù)載均方根力矩折算到電機(jī)軸負(fù)載均方根力矩No.120 三、總傳動比的選擇三、總傳動比的選擇 1.負(fù)載力矩特性負(fù)載力矩特性峰值力矩：對應(yīng)峰值力矩：對應(yīng)于電機(jī)最嚴(yán)重的于電機(jī)最嚴(yán)重的工作情況，如電工作情況，如電機(jī)啟動；機(jī)啟動；均

35、方根力矩：對均方根力矩：對應(yīng)于電機(jī)長期連應(yīng)于電機(jī)長期連續(xù)地在變負(fù)荷下續(xù)地在變負(fù)荷下工作的情況。工作的情況。No.121 三、總傳動比的選擇三、總傳動比的選擇 1.負(fù)載力矩特性負(fù)載力矩特性轉(zhuǎn)矩特性和均轉(zhuǎn)矩特性和均方根的力矩特方根的力矩特性性No.122 三、總傳動比的選擇三、總傳動比的選擇 2.“折算峰值力矩最小折算峰值力矩最小”的最佳總傳動比的最佳總傳動比mLPdd0tMi LPfPLLPoptmmGLPMMJiJJ mLPfPLLPmGLPmLPmin2MMJJJMmmLPminMM峰值力矩最小值峰值力矩最小值No.123 三、總傳動比的選擇三、總傳動比的選擇 3.“折算均方根力矩最小折算均

36、方根力矩最小”的最佳總傳動比的最佳總傳動比mLrdd0tMi 222LrfrLLr4opt2mmGLrMMJiJJ No.124三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)：步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)：輸出角與輸入脈沖嚴(yán)格成比例，且在時輸出角與輸入脈沖嚴(yán)格成比例，且在時間上同步；間上同步；易實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和啟?？刂?，啟停時間短；易實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和啟?？刂?，啟停時間短；輸出轉(zhuǎn)角的精度高，無累積誤差；輸出轉(zhuǎn)角的精度高，無累積誤差；直接用數(shù)字信號控制，與計(jì)算機(jī)接口方直接用數(shù)字信號控制，與計(jì)算機(jī)接口方便；便；維修方便，壽命長。維修方便，壽命長。 No.125永磁式步進(jìn)電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和原理永磁式步進(jìn)電

37、動機(jī)的結(jié)構(gòu)和原理 三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動永磁鐵永磁鐵通電繞組通電繞組No.126反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的結(jié)構(gòu)原理反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的結(jié)構(gòu)原理 三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動定子通電繞組定子通電繞組轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向磁阻最小的位置轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向磁阻最小的位置No.127混合式步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu)混合式步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu) 三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動No.128步步進(jìn)進(jìn)電電機(jī)機(jī)的的相相序序 三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動No.129步進(jìn)電機(jī)的兩種脈沖序列步進(jìn)電機(jī)的兩種脈沖序列 為了用步進(jìn)電機(jī)獲得高的定位精度，需為了用步進(jìn)電機(jī)獲得高的定位精度，需要有位置信息，可以采用位置反饋裝置來要有位置信息，可以采用位置反饋裝置來實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)。 三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動No.130步進(jìn)電機(jī)三相六拍分配器原理圖步進(jìn)電機(jī)三相六拍分配器原理圖 三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動No.131步進(jìn)電機(jī)單相功率放大線路圖步進(jìn)電機(jī)單相功率放大線路圖 三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動No.1321 1、整流電路、整流電路三、電機(jī)驅(qū)動三、電機(jī)驅(qū)動直流電源和動率