無人機操作培訓(xùn)總結(jié)

1、無人飛機操作培訓(xùn)培訓(xùn)總結(jié)2013年4月目錄培訓(xùn)心得3地面站前期數(shù)據(jù)準(zhǔn)備4地面站操作流程8地面站地勤聯(lián)調(diào)工作流程11Canon 5D mark II相機設(shè)置151培訓(xùn)心得2013年4月7日在陳主任和張科長的帶領(lǐng)下，我們一行8人來到桂林市鑫鷹電子科技有限公司，參加了長達(dá)20天的無人機飛行操作培訓(xùn)。無人機飛行小組有三個崗位：飛控手、地面站和地勤。我很榮幸被分在地面站崗位。地面站是整個飛行小組的指揮中樞，指揮各項工序的開展。首先飛行前規(guī)劃好飛行航線；然后外場作業(yè)時地面站全程監(jiān)控飛機狀態(tài)；最后飛機降落后地面站負(fù)責(zé)相關(guān)數(shù)據(jù)的回收與檢查。地面站的任務(wù)貫穿著整個飛行任務(wù)的始終，地面站需要掌握的技術(shù)也繁多而復(fù)雜

2、。首先是規(guī)劃航線。這一步驟通常是在飛行前幾天完成，根據(jù)客戶提供的測區(qū)范圍，加載到具有高程信息的環(huán)境中，例如Googel Earth或者疊加DEM數(shù)據(jù)。了解測區(qū)內(nèi)的地形變化。根據(jù)測區(qū)高差和成圖比例尺計算飛行高度，航線間距離以及拍照間隔等參數(shù)。接著是外場作業(yè)，從飛機通電開始，地面站開始監(jiān)控飛機并做檢查和調(diào)試，飛機起飛后地面站向飛控手報告飛機高度和速度，飛機轉(zhuǎn)為自動駕駛后繼續(xù)監(jiān)控飛機的航向、速度、高度，控制飛行飛到預(yù)定高度后發(fā)出出航指令，飛機返航時控制飛機下降到300米高度，交由飛控手操控飛機降落。最后是數(shù)據(jù)回收。飛機降落后需要取出飛機的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以及相機拍攝照片，并逐一檢查核對，如果飛行中出現(xiàn)漏

3、拍照的情況，需找到漏拍點位置并重新規(guī)劃補飛航線。認(rèn)識到地面站崗位的重要性和多任務(wù)性，所以在此次培訓(xùn)中，我一直嚴(yán)格要求自己，上課時認(rèn)真聽課，做好課堂筆記，課后及時消化所學(xué)知識。三個崗位配合訓(xùn)練時，我們通力合作，積極溝通，認(rèn)識實際操作中存在的問題，糾正錯誤，迅速找到正確的解決辦法。幾次地面配合訓(xùn)練后，飛控手、地面站、地勤掌握了有序、快捷的協(xié)同作業(yè)能力。當(dāng)然在此次培訓(xùn)中，我也還有需要加強的地方。一是加強團隊合作能力。雖然三個崗位在地面訓(xùn)練配合得很流暢，但飛機在地面時的配合和飛機在空中飛行時的培訓(xùn)畢竟是兩種截然不同狀態(tài)，所以接下來我們還要繼續(xù)加強飛機飛行作業(yè)時三個崗位的協(xié)同配合，進(jìn)一步提升整個飛行小組

4、的默契感和團隊合作能力，保障每次飛行作業(yè)的安全。二、提高應(yīng)急處理能力。當(dāng)前我們所有的訓(xùn)練都是針對飛機正常飛行時的練習(xí)，如果飛機作業(yè)時出現(xiàn)異常，我們就缺乏決策了。所以我會繼續(xù)向培訓(xùn)老師請教飛機各個部分異常的處理辦法和機制，提高自己的應(yīng)急處理能力。三、內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理。地面站也包含了數(shù)據(jù)處理內(nèi)容，數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù)整理、坐標(biāo)轉(zhuǎn)化、照片整理等等，接下來我將繼續(xù)熟悉這些工序，找到簡單便捷的處理方法，提高工作效率。20天的培訓(xùn)很快就結(jié)束了，縱覽此次培訓(xùn)，我最深的體會是做事要善始善終。在整個飛行作業(yè)中，無論是航線規(guī)劃、還是飛機設(shè)備檢查、或者是起飛降落，任何一個步驟的檢查都必須做到正確無誤，才能確保整個飛行任務(wù)順利

5、完成。任何一個步驟出現(xiàn)遺漏或錯誤，可能就沒法完成預(yù)期飛行目標(biāo)，需要補飛或重飛。作為一個地面站人員，更需要做到善始善終。地面站前期數(shù)據(jù)準(zhǔn)備一、Google地球上截取底圖1、 打開Google Earth,菜單“工具”下“選項”，選擇“3D視圖”選項卡，在顯示緯度/經(jīng)度欄目下選擇“小數(shù)度數(shù)”，如下圖2、 找到測區(qū)的位置，使用添加地標(biāo)工具添加四個地標(biāo)，獲取四個地標(biāo)的經(jīng)緯度坐標(biāo)。3、 菜單 文件-保存-保存圖像。二、幾何校正1、打開YS09軟件，選擇菜單“幫助”下“地圖配置”功能，點擊“打開圖片”按鈕，打開第一步保存的圖像。如下圖：2、輸入經(jīng)緯度后，點擊地標(biāo)對應(yīng)的位置，做幾何校正，依次添加四個點的坐標(biāo)

6、后，點擊“保存配置”按鈕，保存為tab格式文件。三、格式轉(zhuǎn)化1、打開MapX軟件，選擇菜單“File”-“New Geoset”，如下圖1、 點擊“Add”按鈕，在彈出的對話框中選擇第二部保存的tab文件。2、 選擇菜單“File”-“Save as”選項，把文件另存為gst格式四、航線規(guī)劃1、打開YS09軟件，選擇菜單“文件”-“打開地圖”，選擇第三步保存的gst文件。文件打開后如下圖：2、選擇工具欄上的圖標(biāo)，啟動繪制任務(wù)航線功能。繪制如下航線4、 單擊右鍵后彈出如下窗口，修改飛行高度，確定一點是否為盤旋點后點擊“自動生成”按鈕。5、 彈出如下窗口，進(jìn)行如下設(shè)置，1設(shè)置航線延長距離，一般為3

7、00米，風(fēng)速較大時設(shè)置為500米；2設(shè)置生成航線間距，數(shù)值根據(jù)飛行高度、相機焦距、影像重疊度等參數(shù)計算得到；3選擇“#2”號點；4點擊“長邊點1”按鈕；5點擊“生成”按鈕。點擊“生成”后按鈕得到如下航線6、 選擇菜單“工具”-“編輯當(dāng)前航線信息”選項，在彈出的窗口中點擊“保存”按鈕，保存航線文件為*.rw格式文件。如下圖地面站操作流程1、打開電腦，打開YS09軟件，檢查設(shè)備串口設(shè)置，菜單“工具”-“選項”，如下圖串口設(shè)備選擇COM2，再點擊“配置”按鈕，在“位/秒”選項中選擇“38400”。2、打開預(yù)先準(zhǔn)備的gst格式的地圖文件。如下圖：1、 接通地面站電臺天線，打開數(shù)傳電源開關(guān)。2、 打開預(yù)

8、先規(guī)劃好的航線，待地勤人員把飛機裝好后，發(fā)出飛機通電指令。3、 飛機通電后等待GPS搜星，GPS信號穩(wěn)定后（5顆以上），把航線中的起點移至飛機定位點附近，詢問飛控手一號點具體方位。4、 根據(jù)飛控手的選擇確定的一號點位置，報告飛行航程給飛手，通知地勤加油。5、 地面站檢查航線信息是否準(zhǔn)確無誤。包括“航高”、“開始拍照狀態(tài)”、“第一個點是否為盤旋點”，并保存航線。6、 在全局視圖下，使用菜單“工具”-“上傳航線到飛機”，上傳完成后，驗證航點數(shù)是否與航線設(shè)計中的航點數(shù)一致。7、 執(zhí)行工具欄“擦除機載航點”操作，航點由藍(lán)色變回紅色，如下圖8、 在執(zhí)行菜單“工具”-“下載飛機航線驗證”操作，驗證航點數(shù)是

9、否與航線設(shè)計中的航點數(shù)是否一致。這一步驟需做2次。9、 確認(rèn)飛行高度是否設(shè)置正確，在飛行狀態(tài)面板中的“預(yù)設(shè)高度”選項。10、 設(shè)置拍照間隔。在菜單“工具”-“調(diào)整PID及飛行參數(shù)”中設(shè)置。11、 設(shè)置空速和開傘高度。在菜單“工具”-“調(diào)整PID及飛行參數(shù)”中設(shè)置。12、 確認(rèn)飛行狀態(tài)面板中的目標(biāo)點為“1”號點，如下圖13、 檢查GPS時間和接受GPS衛(wèi)星的顆數(shù)，GPS時間與北京時間一致，接受8顆衛(wèi)星以上可以通知地勤進(jìn)行飛機聯(lián)調(diào)，如下圖。聯(lián)調(diào)步驟參見地面站與地勤聯(lián)調(diào)指令。地面站地勤聯(lián)調(diào)工作流程注：宋體文字為地面站與地勤通話指令，同一行指令，加粗的文字為先發(fā)出指令，不加粗的文字為回應(yīng)指令。加下劃線

10、文字為操作動作或說明。文中的“*”表示參數(shù)。地面站地勤準(zhǔn)備步驟1、地面站接好電臺天線，打開地面站電源、電腦開機、打開數(shù)傳電源2、加載已規(guī)劃的航線，檢查1點是否為盤旋點，每個點航高、開始拍照位置飛機可以通電收到收到通電完畢開始監(jiān)控飛機數(shù)據(jù)收到請飛控手確定1號點方位收到收到1號點位于飛機*方向1號點設(shè)置成功收到航程*千米，可以加油收到飛控手根據(jù)航程確定加油油量*升收到加油*升，開始加油3、上傳航線到飛機，檢查航點、相片數(shù)量與航線編輯點數(shù)一致4、擦除機載航點后，下載飛機航線2次，確認(rèn)航點/相片數(shù)量與航線編輯點數(shù)一致5、設(shè)置飛行速度，拍照間隔，開傘高度。檢查衛(wèi)星星數(shù)（7顆以上），GPS時間是否與電腦時

11、間一致開始聯(lián)調(diào)航線上傳成功，準(zhǔn)備聯(lián)調(diào)收到收到開始聯(lián)調(diào)飛機舵位檢查左副翼/右副翼拉桿/推桿左方向/右方向大車*/小車*/熄火*左副翼/右副翼拉桿/推桿左方向/右方向大車/小車/熄火傘艙開關(guān)檢查傘開/傘關(guān)傘開/傘關(guān)準(zhǔn)備自駕開傘可以開傘傘開傘開切手動，關(guān)傘收到手動手動傘關(guān)傘關(guān)飛行姿態(tài)檢查切自駕，測試飛行姿態(tài)收到自駕自駕俯*/仰*/左*/右*俯/仰/左/右空速管檢查6、執(zhí)行 “高度空速清零”操作切手動，吹空速管收到手動手動收到準(zhǔn)備吹空速地勤向空速管內(nèi)吹氣收到空速已吹空速*km/h,空速正常收到失控保護檢查自駕關(guān)控手動開控自駕切自駕相機檢查地勤試拍照片收到收到拍照正常，相片正常安裝相機，裝快門線收到收到

12、相機已裝快門線已裝取下相機鏡頭蓋收到收到相機鏡頭蓋已取打開相機電源，準(zhǔn)備試拍收到收到可以試拍拍照拍照一張拍照拍照兩張收到拍照正常飛機上架可以上架收到，準(zhǔn)備上架收到，點火后測試大小車熄火上架完成發(fā)動機油門獲取地勤為發(fā)動機點火大車*/小車*/熄火*大車/小車/熄火準(zhǔn)備起飛安裝傘艙橡皮筋傘艙橡皮筋安裝完畢星數(shù)*顆，電壓*伏，設(shè)備正常，可以起飛收到地勤彈射飛機起飛起飛以后收到飛機已起飛飛機起飛后，地面站每隔5-10秒報告一次飛機的高度和速度，便于飛控手了解飛機狀態(tài)中立位已獲取抓中立位飛控手操控飛機在300-350米高度切自駕模式，由飛控系統(tǒng)引導(dǎo)飛機自動飛行飛機自動巡航后，地面站實時監(jiān)控飛機狀態(tài)反饋給飛控手，確認(rèn)飛機飛行正常后執(zhí)行飛機出航操作，飛機向作業(yè)區(qū)飛去飛機飛行期間，地面站需實時監(jiān)視飛機飛行參數(shù)，如有異常應(yīng)立即發(fā)出飛機返航指令并引導(dǎo)飛機返航飛機降落飛機返航回到頭頂盤旋，地面站引導(dǎo)飛機降高度，高度降至300米后，通知飛控手切手動模式進(jìn)行降落數(shù)據(jù)回收飛機降落后保持飛機通電狀態(tài)，下載3次照片數(shù)據(jù)后通知地勤斷電，拆卸飛機Canon 5D mark II相機設(shè)置1、 將相機調(diào)至TV檔（快門優(yōu)先）2、 相機具體設(shè)置如下選項數(shù)值 快門速度1/2000ISO感光度320曝光補償0閃光曝光補償0自