第7章點(diǎn)的速度合成

1、土木工程系土木工程系 刁鵬飛刁鵬飛 聊聊運(yùn)動(dòng)聊聊運(yùn)動(dòng) 為了描述運(yùn)動(dòng)，我們需要參考系。 參考系的選取不是唯一的。 通常使用的參考系，是地球。Part A 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)的概念點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)的概念Part A 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)的概念點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)的概念 在不同的參考系下觀察點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的描述是不同的。在不同的參考系下觀察點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的描述是不同的。運(yùn)動(dòng)是絕對(duì)的，但是運(yùn)動(dòng)的描述是相對(duì)的。運(yùn)動(dòng)是絕對(duì)的，但是運(yùn)動(dòng)的描述是相對(duì)的。 研究對(duì)象研究對(duì)象: : 質(zhì)點(diǎn)質(zhì)點(diǎn) 動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn) 靜參考系靜參考系固連在地球表面的參考系，通常用固連在地球表面的參考系，通常用 Oxy表示表示.動(dòng)參考系動(dòng)參考系固連在運(yùn)動(dòng)剛體上

2、的參考系固連在運(yùn)動(dòng)剛體上的參考系，通常用通常用Oxy表示表示.Part A 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)的概念點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)的概念絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于靜參考系的運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于靜參考系的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)參考系的運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)參考系的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)動(dòng)參考系相對(duì)于靜參考系的運(yùn)動(dòng)動(dòng)參考系相對(duì)于靜參考系的運(yùn)動(dòng)剛體的運(yùn)動(dòng)剛體的運(yùn)動(dòng)合成運(yùn)動(dòng)合成運(yùn)動(dòng) 由于牽連運(yùn)動(dòng)的存在，使物體的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)由于牽連運(yùn)動(dòng)的存在，使物體的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)發(fā)生了差別。發(fā)生了差別。如果沒有牽連運(yùn)動(dòng)，物體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)等同于它的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。如果沒有牽連運(yùn)動(dòng)，物體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)等同于它的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)

3、。如果沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，物體的牽連運(yùn)動(dòng)就是它的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。如果沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，物體的牽連運(yùn)動(dòng)就是它的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。 由此可見，物體的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)可以看成是牽連運(yùn)動(dòng)和相由此可見，物體的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)可以看成是牽連運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)的合成結(jié)果。所以絕對(duì)運(yùn)動(dòng)也稱為對(duì)運(yùn)動(dòng)的合成結(jié)果。所以絕對(duì)運(yùn)動(dòng)也稱為復(fù)合運(yùn)動(dòng)或合成復(fù)合運(yùn)動(dòng)或合成運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) = 相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) + 牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)Part A 動(dòng)參考系給動(dòng)點(diǎn)直接影響的是該動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)相重合的動(dòng)參考系給動(dòng)點(diǎn)直接影響的是該動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)相重合的一點(diǎn)，這點(diǎn)稱為一點(diǎn)，這點(diǎn)稱為瞬時(shí)重合點(diǎn)瞬時(shí)重合點(diǎn)或動(dòng)點(diǎn)的或動(dòng)點(diǎn)的牽連點(diǎn)牽連點(diǎn)。 牽連運(yùn)動(dòng)一方面是動(dòng)系的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)，另一方面對(duì)動(dòng)

4、牽連運(yùn)動(dòng)一方面是動(dòng)系的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)，另一方面對(duì)動(dòng)點(diǎn)來說起著點(diǎn)來說起著“牽連牽連”作用。但是帶動(dòng)動(dòng)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的只是作用。但是帶動(dòng)動(dòng)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的只是動(dòng)系上在所考察的瞬時(shí)與動(dòng)點(diǎn)相重合的那一點(diǎn)，該點(diǎn)動(dòng)系上在所考察的瞬時(shí)與動(dòng)點(diǎn)相重合的那一點(diǎn)，該點(diǎn)稱為稱為瞬時(shí)重合點(diǎn)瞬時(shí)重合點(diǎn)或或牽連點(diǎn)牽連點(diǎn)。 （2）、進(jìn)一步說明）、進(jìn)一步說明 （1）、定）、定 義義Part A 動(dòng)點(diǎn)的一般選擇規(guī)律動(dòng)點(diǎn)的一般選擇規(guī)律 : : 主動(dòng)件和被動(dòng)件的接觸點(diǎn)一般被選為動(dòng)點(diǎn)。該動(dòng)點(diǎn)在動(dòng)參考系和靜參考系下都有運(yùn)動(dòng)描述。 動(dòng)參考系的一般選擇規(guī)律動(dòng)參考系的一般選擇規(guī)律: : 動(dòng)參考系一般選擇為動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)參考系的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡已知或比較清晰的坐標(biāo)系。絕對(duì)

5、運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于靜參考系的運(yùn)動(dòng)相對(duì)于靜參考系的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)參考系的運(yùn)動(dòng)相對(duì)于動(dòng)參考系的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)動(dòng)參考系動(dòng)參考系相對(duì)于靜參考系的運(yùn)動(dòng)相對(duì)于靜參考系的運(yùn)動(dòng)某一瞬時(shí)，在某一瞬時(shí)，在動(dòng)參考系動(dòng)參考系上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)稱為上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)稱為 牽連點(diǎn)牽連點(diǎn)avaarvraevea剛體的運(yùn)動(dòng)剛體的運(yùn)動(dòng)Part A 如何選擇合理的動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系？如何選擇合理的動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系？A. 動(dòng)點(diǎn)應(yīng)具有較為簡(jiǎn)單的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡動(dòng)點(diǎn)應(yīng)具有較為簡(jiǎn)單的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡B. 動(dòng)點(diǎn)不應(yīng)和動(dòng)參考系相固連動(dòng)點(diǎn)不應(yīng)和動(dòng)參考系相固連C.主動(dòng)件和被動(dòng)件的主動(dòng)件和被動(dòng)件的

6、持續(xù)持續(xù)接觸點(diǎn)接觸點(diǎn)一般一般被選為動(dòng)點(diǎn)。被選為動(dòng)點(diǎn)。MzyxoikjMrorr速度合成定理的推導(dǎo)r MMrr定系：xyz，動(dòng)系：，動(dòng)點(diǎn)： O x y z 為牽連點(diǎn)Mrv rMrOrx iy jkzPart B 導(dǎo)數(shù)上加“”表示相對(duì)導(dǎo)數(shù)。d=dMrtOrx iy jz kOrx iy jz kx iy jz kaervvvMx iy jz kd drt=evddMrtav (a)(b)x iy jz kOrx iy jz kM和 點(diǎn)在動(dòng)系中的坐標(biāo)是否是時(shí)間的函數(shù)？M答案：M點(diǎn)是， 不是MPart B AB 桿以恒定速度u向上運(yùn)動(dòng), 桿剛開始運(yùn)動(dòng)時(shí), j j 00。 計(jì)算當(dāng)j j p/4 p/4

7、時(shí)， D 點(diǎn)的速度。機(jī)構(gòu)的尺寸如圖所示。Part B 1 選擇合理的動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系選擇合理的動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): A (固連在固連在AB上上)動(dòng)參考系：動(dòng)參考系：OD2 畫出速度合成示意圖畫出速度合成示意圖牽連點(diǎn)牽連點(diǎn)Part B reavvvrxexaxvvv數(shù)值：數(shù)值：方向：方向：ryeyayvvv45sinav0rvuav其中：45cosavev0uve22)2/()2/()2/2(/eluluOAvlbubvD2uvr22Part B 一個(gè)圓盤繞定點(diǎn) O 在平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng), 已知角速度 和和偏心距 e, 計(jì)算桿AB在圖示位置的速度。ABPart B l動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): A1 (固連在圓盤上固

8、連在圓盤上)l動(dòng)系：動(dòng)系： ABPart B l動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): A1 (固連在圓盤上固連在圓盤上)l動(dòng)系：動(dòng)系： ABPart B l動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): A (固連在桿固連在桿 AB 上上)l動(dòng)系：圓盤動(dòng)系：圓盤Part B l動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): A (固連在桿固連在桿 AB 上上)l動(dòng)系：圓盤動(dòng)系：圓盤Part B ABPart B 1 選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): A (固連在桿固連在桿 AB 上上)動(dòng)參考系：圓盤動(dòng)參考系：圓盤2 畫出速度合成示意圖畫出速度合成示意圖牽連點(diǎn)牽連點(diǎn)Part B rxexaxvvv22eRve022eR ReRvr22Rvrav0RevraveReRreavvv

9、數(shù)值：數(shù)值：方向：方向：ryeyayvvvBAxyA動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): A (固連在桿固連在桿 AB 上上)動(dòng)參考系：圓盤動(dòng)參考系：圓盤ABPart B 1 選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): 凸輪圓心點(diǎn)凸輪圓心點(diǎn)C動(dòng)參考系：桿動(dòng)參考系：桿 AB2 畫出速度合成示意圖畫出速度合成示意圖牽連點(diǎn)牽連點(diǎn)VePart B 曲柄曲柄OA的角速度等于的角速度等于 , 長(zhǎng)度等于長(zhǎng)度等于 l, 計(jì)算圖示位置計(jì)算圖示位置BC桿的速度。桿的速度。Part B 230sin30sinllvvvaeBCPart B 1 選擇合理的動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系；選擇合理的動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系；如何選擇合理的動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系？如何選擇合理

10、的動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系？A. 動(dòng)點(diǎn)應(yīng)具有較為簡(jiǎn)單的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡動(dòng)點(diǎn)應(yīng)具有較為簡(jiǎn)單的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡B. 動(dòng)點(diǎn)不應(yīng)和動(dòng)參考系相固連動(dòng)點(diǎn)不應(yīng)和動(dòng)參考系相固連C.主動(dòng)件和被動(dòng)件的持續(xù)接觸點(diǎn)一般被選為動(dòng)點(diǎn)。主動(dòng)件和被動(dòng)件的持續(xù)接觸點(diǎn)一般被選為動(dòng)點(diǎn)。2 分析三種運(yùn)動(dòng)；分析三種運(yùn)動(dòng)；3 畫出速度合成示意圖；畫出速度合成示意圖；4 將速度合成定理公式在坐標(biāo)軸上進(jìn)行投影，并計(jì)算出將速度合成定理公式在坐標(biāo)軸上進(jìn)行投影，并計(jì)算出未知量。未知量。AzyxoArorikjddAAeArvrtAOrrkdd ()ddOeOrkrkttddOOeOrvrt,eeeiijjkk因?yàn)閐 ,dekkijt，得同理可得即先分析 對(duì)時(shí)間的導(dǎo)

11、數(shù):ke22d drrax iy jz kt22d dMeOrarx iy jz kt22d d2( )MaOrarx iy jz kx iy jz ktx iy jz kMzyxoikjMrorrM2 ex iy jz k2erv2( )2eeex iy jz kxiyjzk又：Ca科氏加速度aerCaaaaMzyxoikjMrorrMra 22ddrt x iy jz kea 22ddMrt Orx iy jz k22ddMarat Orx iy jz k x iy jz k2( )x iy jz k2( )x iy jz k又：2eeexiyjzk2 ex iy jz k2ervCa科氏

12、加速度aerCaaaaaerCaaaa 點(diǎn)的加速度合成定理：動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等于該瞬時(shí)它的牽連加速度、相對(duì)加速度與科氏加速度的矢量和。2Cerav其中科氏加速度2sinCe rav大小erv方向垂直于 和指向按右手法則確定CtrnrtenetanaaaaaaaaPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成一個(gè)圓盤以角速度一個(gè)圓盤以角速度 作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)作定軸轉(zhuǎn)動(dòng), 動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn) M 以速度以速度 vr 相對(duì)于圓盤作圓周相對(duì)于圓盤作圓周運(yùn)動(dòng)，分析動(dòng)點(diǎn)的速度和加速度運(yùn)動(dòng)，分析動(dòng)點(diǎn)的速度和加速度選擇選擇 M 作為動(dòng)點(diǎn)作為動(dòng)點(diǎn),圓盤作為動(dòng)參考系圓盤作為動(dòng)參考系Rv ervRvvvreaRvvRRvRRv

13、arrr2222aa2)(當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等于該瞬時(shí)它的牽連加速度與相對(duì)加速度的矢量和。00eCa，。當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，因此aeraaa此時(shí)有ac=0 的情況還有的情況還有: :r0v er/vPart C 凸輪在水平面上運(yùn)動(dòng)，瞬時(shí)凸輪在水平面上運(yùn)動(dòng)，瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度分別為速度和瞬時(shí)加速度分別為 v 和和 a 方向如圖所示方向如圖所示, 計(jì)算圖示位計(jì)算圖示位置時(shí)桿置時(shí)桿 AB 的加速度的加速度.Part C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成1 選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): A ( 固連在桿固連在桿 AB 上上)動(dòng)參考系：凸輪動(dòng)參考系：凸輪 C2

14、畫出速度合成示意圖畫出速度合成示意圖ersinvvjjjsinsinervvvPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成3 畫出加速度合成示意圖畫出加速度合成示意圖trnreaaaaa數(shù)值：數(shù)值：方向：方向：j222rnrsin1vRRvaPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成trnreaaaaan)(jsinaajcoseanra0jsinaajcosaj22sin1vRjjjjj3222asincotsincossin1RvaRvaaPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成物體物體 A 以速度以速度vA=0.2m/s 和加和加速度速度 aA=0.2m/s2 向右運(yùn)動(dòng)向右運(yùn)動(dòng), , 桿

15、桿AB 的長(zhǎng)度等于的長(zhǎng)度等于0.7m, 當(dāng)角度當(dāng)角度等于等于 60o 時(shí)時(shí), =1 rad/s 并且并且 a a=2rad/s2, 計(jì)算計(jì)算B點(diǎn)的速度點(diǎn)的速度vB和加速度和加速度 aBPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成1 1 選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): B ( 固連在桿固連在桿 AB 上上)動(dòng)參考系：物塊動(dòng)參考系：物塊 A2 畫出速度合成示意圖畫出速度合成示意圖eravvvm/s7 . 017 . 0ABrvm/s 0.2eAvvm/s879. 030cos2 . 07 . 022 . 07 . 022avPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成3 畫出加速度合成

16、示意圖畫出加速度合成示意圖trnreayaxaaaaa數(shù)值：數(shù)值：方向：方向：2trm/s4 . 127 . 0ABaa222nrm/s7 . 017 . 0ABa2em/s2 . 0AaaPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成2trm/s4 . 1a2nrm/s7 . 0a2em/s2 . 0axxxxtrnreaaaaaaxaea30costra30sinnrayyyytrnreaaaaa30cos60cosnrtrayaaa2ay2axm/s31. 1m/s06. 1aa22ay2axam/s69. 1aaa Part C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成如圖所示如圖所示, O1A=O2

17、B=r, O1A 平行于平行于 O2B. O1A 繞繞 O1 轉(zhuǎn)動(dòng)，圖示時(shí)刻轉(zhuǎn)動(dòng)，圖示時(shí)刻角速度為角速度為 和角加速和角加速度為度為 a a. 求此瞬時(shí)桿求此瞬時(shí)桿 CD的速度和加速度。的速度和加速度。Part C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成1 選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): C (固連在固連在 CD 上上)動(dòng)參考系：動(dòng)參考系： 桿桿 AB2 畫出速度合成示意圖畫出速度合成示意圖牽連點(diǎn)牽連點(diǎn) 桿桿AB 平移平移ACvvvervvvCD2130sineaPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成3 3 畫出加速度合成示意圖畫出加速度合成示意圖桿桿 AB 平移平移Aaa era2

18、neraatePart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成ra2neraaterteneaaaaa數(shù)值：數(shù)值：方向：方向：rteneaaaaay)(aacos30neasin30tea0aCDaarra21232Part C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成畫出圖示機(jī)構(gòu)的加速度合成示意圖畫出圖示機(jī)構(gòu)的加速度合成示意圖. ( 3 分鐘分鐘.)已知已知: 計(jì)算桿計(jì)算桿OA的角速度和角的角速度和角加速度加速度Part C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成速度合成示意圖速度合成示意圖加速度合成示意圖加速度合成示意圖DABC解解：點(diǎn)M1的科氏 加速度大?。篴sin211vak)/( 022vak 矩形板ABCD以

19、勻角速度 繞固定軸 z 轉(zhuǎn)動(dòng)，點(diǎn)M1和點(diǎn)M2分別沿板的對(duì)角線BD和邊線CD運(yùn)動(dòng)，在圖示位置時(shí)相對(duì)于板的速度分別為 和 ， 計(jì)算點(diǎn)M1 、 M2的科氏加速度大小, 并標(biāo)明方向。1v2v點(diǎn)M2 的科氏加速度方向：垂直板面向里。解：rkva22rkrvav222 reavvv根據(jù)做出速度平行四邊形)cos(sin),sin(cos11jajarvvrvvarae1122cossin)sin(cossin)sin(jjjjrrAOvervark212cos)22sin(2jj方向：與 相同。ev 曲柄擺桿機(jī)構(gòu)已知：O1Ar , , j , 1; 取O1A桿上A點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)O2B上，試計(jì)算動(dòng)點(diǎn)A的

20、科氏加速度。Part C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成曲桿曲桿 OAB 以恒定角速度以恒定角速度 =0.5rad/s 繞點(diǎn)繞點(diǎn) O作定作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng). 圓環(huán)圓環(huán) M 在水平桿在水平桿OC上滑動(dòng)并和曲桿上滑動(dòng)并和曲桿OAB相套相套. 計(jì)算當(dāng)計(jì)算當(dāng)j j = 60時(shí)時(shí) 圓環(huán)圓環(huán)M 的速度和加速度的速度和加速度Part C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成1 選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): M動(dòng)參考系：動(dòng)參考系： 曲桿曲桿OAB (定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng))2 畫出速度合成示意圖畫出速度合成示意圖evOMcos60OAs/100mm030sinrevvs/200mmrvmm/s2 .17330

21、cosravvvMPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成3 畫出加速度合成示意圖畫出加速度合成示意圖Crteneaaaaaa數(shù)值：數(shù)值：方向：方向：OM2near2 vaCPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成22ne50mm/sOM a2rs/200mm2vaCCrteneaaaaaax)(60cosaa60cosneaCa2Cneamm/s350cos60aaaPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成桿桿 OA 以以恒定的角速度恒定的角速度 0 作作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng), , 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)尺寸如圖所示尺寸如圖所示, 求求: :當(dāng)當(dāng) OA 處于水平位置時(shí)處于水平位置時(shí) O1D, a aO1D, aCEPart C 點(diǎn)的加速度合成點(diǎn)的加速度合成1 選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系選擇動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)參考系動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): A動(dòng)參考系：動(dòng)參考系： 桿桿 O1D