用解析法作牛頭刨床及運(yùn)動(dòng)分析

1、用解析法作牛頭刨床的運(yùn)動(dòng)分析Matlab程序題意分析：如圖先建立坐標(biāo)系，并標(biāo)出各構(gòu)建的尺寸為：=125mm, =600mm，=150mm,原動(dòng)件1的方位角=-?和等角速度=1 rad/s。試用矩陣法求該機(jī)構(gòu)中各從動(dòng)的方位角、角速度、和角加速度以及E點(diǎn)的位移、速度和加速度的運(yùn)動(dòng)曲線圖。 解：如圖所示，先建立一直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各矢量及其方位角。其中共有四個(gè)未知量及。為求解需要建立兩個(gè)封閉矢量方程，為此需要利用兩個(gè)封閉圖形ABCA及CDEGC，由此可得 ?+ = ?+ ?= ?+ 并寫(xiě)成投影方程為 cos=cossin=+sincos+cos-=0sin+sin=由以上各式即可求得、四個(gè)運(yùn)動(dòng)變量，

2、而滑塊2的方位角=然后，分別將上列各式對(duì)時(shí)間取一次二次導(dǎo)數(shù)，并寫(xiě)成矩陣形式，即得一下速度和加速度方程： =+二、源程序： clear all;clc;w1=1;l1=0.125;l3=0.6;l6=0.275;l61=0.575;l4=0.15;for m=1:3601o1(m)=pi*(m-1)/1800;o31(m)=atan(l6+l1*sin(o1(m)/(l1*cos(o1(m);if o31(m)=0 o3(m)=o31(m);else o3(m)=pi+o31(m);end;s3(m)=(l1*cos(o1(m)/cos(o3(m);o4(m)=pi-asin(l61-l3*si

3、n(o3(m)/l4);se(m)=l3*cos(o3(m)+l4*cos(o4(m);if o1(m)=pi/2 o3(m)=pi/2; s3(m)=l1+l6; endif o1(m)=3*pi/2 o3(m)=pi/2; s3(m)=l6-l1; endA1=cos(o3(m),-s3(m)*sin(o3(m),0,0;sin(o3(m),s3(m)*cos(o3(m),0,0;0,-l3*sin(o3(m),-l4*sin(o4(m),-1;0,l3*cos(o3(m),l4*cos(o4(m),0;B1=w1*-l1*sin(o1(m);l1*cos(o1(m);0;0;D1=A1B

4、1;E1(:,m)=D1;ds(m)=D1(1);w3(m)=D1(2);w4(m)=D1(3);ve(m)=D1(4);A2=cos(o3(m),-s3(m)*sin(o3(m),0,0;sin(o3(m),s3(m)*cos(o3(m),0,0;0,-l3*sin(o3(m),-l4*sin(o4(m),-1;0,l3*cos(o3(m),l4*cos(o4(m),0;B2=-w3(m)*sin(o3(m),(-ds(m)*sin(o3(m)-s3(m)*w3(m)*cos(o3(m),0,0;w3(m)*cos(o3(m),(ds(m)*cos(o3(m)-s3(m)*w3(m)*sin

5、(o3(m),0,0;0,-l3*w3(m)*cos(o3(m),-l4*w4(m)*cos(o4(m),0;0,-l3*w3(m)*sin(o3(m),-l4*w4(m)*sin(o4(m),0*ds(m);w3(m);w4(m);ve(m);C2=w1*-l1*w1*cos(o1(m);-l1*w1*sin(o1(m);0;0;B=B2+C2;D2=A2B;E2(:,m)=D2;dds(m)=D2(1);a3(m)=D2(2);a4(m)=D2(3);ae(m)=D2(4);end;o11=o1*180/pi;y=o3*180/pi;o4*180/pi;w=w3;w4;a=a3;a4;fi

6、gure;subplot(221);h1=plotyy(o11,y,o11, se); axis equal;title(位置線圖);xlabel(ittheta1);ylabel(ittheta3,theta4,Se);subplot(222);h2=plotyy(o11,w,o11,ve);title(速度線圖);xlabel(ittheta1);ylabel(itomega3,omega4,Ve);subplot(212);h3=plotyy(o11,a,o11,ae); title(加速度線圖);xlabel(ittheta1);ylabel(italpha3,alpha4,alphaE);F=o11;o3./pi*180;o4./pi*180;se;w3;w4;ve;a3;a4;ae;G=F(1:100:3601,:)程序運(yùn)行結(jié)果： 圖表結(jié)果：心得體會(huì) 一直抱怨大學(xué)的課程中，我們自己動(dòng)手參與的活動(dòng)不多，這一回體驗(yàn)了“靠自己”的感受?？偟捏w會(huì)是辛苦，雖然前后我只熬了兩次夜。主要是剛開(kāi)始一直都沒(méi)有重視，但是終于還是完成了，而且最重要的是，我因此而喜歡上了Matlab。Matlab很有用，用老外的話就是“It is a useful tool”。它比我們以前學(xué)過(guò)的C語(yǔ)言功能強(qiáng)大多了，很有體會(huì)的是：