課件成果denso說明書c

1、水平多關節(jié)型HM-G 系列機械手概述Copyright 2008-2011 DENSO WAVE INCORPORATEDs.本使用說明書的著作權屬于 DENSO WAVE INCORPORATED。本說明書所登載的公司名稱和產(chǎn)品，均屬各公司的商標或商標。規(guī)格變更，恕不另行通知。用于本說明與實際操作時顯示的畫面會有所不同。前言承蒙惠購DENSO機械手，深表銘謝。該產(chǎn)品是匯聚了本公司先進技術的高速度，高精度，高功能的 裝配用機械手。在使用之前，請詳細閱讀理解本說明書，以便安全高效地使用本機。本說明書所適用的機械手系列型號要求在使用之前，請務必閱讀 安全注意事項，以便能夠正確安全使用DENSO機械

2、手。系列型號（規(guī)格）（注 1）臂全長地面安裝型懸掛型HM-G 系列（中型水平多關節(jié)機械手）HM-4*60*G HM-4*70*G HM-4*85*G HM-4*A0*G（注 2） HMS-4*70*G HMS-4*85*G（注 2）600mm 700mm 850mm 1000mm（注 1）上述型號為組件型號。機械手本體的型號在最末尾標注有 M。例如：組件型號HS-4535*G機械手本體型號 HS-4535*E / GM（EG 系列的本體）（注 2）懸置型僅適用于 700、850mm本書的如下所示。本書的第1章 裝箱物品記載了標準構件和選件的。第2章 機械手系統(tǒng)關于機械手系統(tǒng)說明。圖、機械手本體

3、和控制器各個部分的名稱進行第3章 機械手本體的規(guī)格關于每個機械手型號的規(guī)格、動作范圍、定位時間、空氣配管、信號配線、機械手夾治具設計上的注意事項進行說明。第4章 機械手控制器的規(guī)格記述了機械手控制器的規(guī)格、控制器設定表。第5章 保修關于保修期、保修范圍進行說明。附錄 手冊文件包CD的使用方法目錄第 1 章 裝箱物品11.11.2標準構件1選件2第 2 章 機械手系統(tǒng)42.12.22.2.12.2.22.2.32.3機械手系統(tǒng)的器材4機械手本體各部位的名稱5各部位的名稱與動作方向5銘牌6警告、注意. 7機械手控制器各個部位的名稱8第 3 章 機械手本體的規(guī)格93.13.23.33.43.53.5

4、.13.63.73.7.13.7.2規(guī)格（HM / HMS-G 系列）9機械手本體的外形尺寸與動作范圍（HM / HMS-G 系列）14機械手的定位時間（HM / HMS-G 系列）19機械手的定位速度設定時的注意事項（HM / HMS-G 系列）32空氣配管、信號配線（HM / HMS-G 系列）34使用防濺連接器組件（、21 用）的注意事項37機械手夾治具設計時的注意事項（HM / HMS-G 系列）38緊急停止時的停止時間與停止距離41最大可搬運質量 10kg 規(guī)格41最大可搬運質量 20kg 規(guī)格53第 4 章 機械手控制器的規(guī)格654.14.24.3規(guī)格65機械手控制器的外形尺寸67

5、控制器設定表68第 5 章 保修69第 6 章 附錄706.16.2各軸的動作時間70關于機械手的合適規(guī)格166第 1 章 裝箱物品第1章 裝箱物品1.1標準構件用戶所的產(chǎn)品，由下表中所列的內容。標準構件注1： 本體之間電纜（電機、編電纜）請與機械手一起從下表中選擇訂購。本體之間電纜20m（標準/防濺）不能在帶有附加軸選項的控制器及UL規(guī)格的機械手上使用。本體之間電纜的彎曲半徑R（內徑）要在200mm以上。過度的彎曲會造成斷線。注2： 在安裝結束之后，請將方向指示貼在本體上容易看到的位置。注3： 請將警告貼在機械手的安全防護欄等容易看到的位置。根據(jù)需要，請準備粘貼用的粘貼板。注4： 在UL規(guī)格

6、中，必須使用選件設定的多功能教導器或者小型教導器，所以必須與機械手同時進行訂購。1品名標準電纜2m410141-4400標準電纜4m410141-3611標準電纜6m410141-3621標準電纜12m410141-3631標準電纜20m410141-4440防濺電纜2m410141-4420防濺電纜4m410141-3681防濺電纜6m410141-3691防濺電纜12m410141-3701防濺電纜20m410141-4460No.品 名數(shù)量(1)機械手本體1臺(2)機械手控制器1臺(3)電源電纜 (5m)1根(4)本體之間電纜（注1）（選件）1套(5)使用說明書（手冊文件包 CD 與注意

7、事項說明書）1套(6)WINCAPS試行版安裝CD1張(7)機械手控制器用備用保險絲3個(8)代用教導器的連接器（UL規(guī)格除外）1個(9)夾治具控制信號用連接器組件（、21用）1套(10)方向指示（注2）1張(11)警告（注3）1張(12)機械手控制器備用輸出用IC1個(13)定位銷釘（帶螺絲帽的定位銷釘菱形銷釘）1套(14)空壓調節(jié)器（防濺規(guī)格除外）1個(15)機械手控制器用的短路插座2個1.2選件本公司準備了下表中所列出的選件，請根據(jù)需要訂購。HM-G系列的選件(1)2分類No.品 名備考I / O電纜1標準I / O電纜組件(8m) 包括No.1-1和No.1-2(15m) 包括No.1

8、-1和No.1-2410149-0940410149-09501-1Mi/ O電纜（68銷釘）(8m)(15m)410141-2700410141-27101-2HAND I / O電纜（20銷釘）(8m)(15m)410141-1740410141-17502增設并行I / O用電纜（96銷釘）(8m)(15m)410141-3050410141-30603安全I / O電纜（36銷釘）（全球型 控制器用）(8m)(15m)410141-3580410141-3590操作用機器4多功能教導器帶有 (4m) 電纜帶有 (8m) 電纜帶有 (12m) 電纜410100-1572410100-15

9、82410100-15925小型教導器組件（包括電纜、WINCAPS Light）(4m)日語標注英語標注410109-0392410109-0402(8m)日語標注英語標注410109-0412410109-0422(12m)日語標注英語標注410109-0432410109-04426控制臺延長電纜(4m)TP MP用TP MP用410141-3710(8m)410141-3720編程支持工具7WINCAPSCD-ROM版支持語言（日語、英語、德語、韓語、中文）410090-0980RC7M用增設卡8并行I / O卡內置于控制器出廠NPN型I / OPNP型I / O410010-3320

10、410010-3330卡單件出廠（補充用）NPN型I / OPNP型I / O410010-3340410010-33509DeviceNet卡內置于控制器出廠子局主局主局子局410010-3370410010-3380410010-3390卡單件出廠（補充用）子局主局主局子局410010-3400410010-3410410010-348010CC-Link卡內置于控制器出廠卡單件出廠（補充用）410010-3430410010-344011傳送卡內置于控制器出廠卡單件出廠（補充用）410010-3460410010-3470第 1 章 裝箱物品HM-G系列的選件品(2)3分類No.品 名備

11、考選件功能（需要用戶自 備的增設卡等）12RS232C增設功能板制造商型號：（株）CONTEC / COM-2P (PCI) H控制器出廠時追加功能單件購進板時追加功能410006-0260410006-027013S-LINK V功能板制造商型號：SUNX（株）SL-VPCI控制器出廠時追加功能單件購進板時追加功能410006-0280410006-029014PROFIBUS-DP子局功能板制造商型號：Hilscher GmbH / CIF50-DPSDENSO控制器出廠時追加功能單件購進板時追加功能410006-0300410006-031015EtherNet/IP功能板制造商/型號：

12、Hilscher GmbH / CIFX 50-REDENSO控制器出廠時追加功能單件購進板時追加功能410006-0800410006-081016增設器僅在控制器出廠時，可以進行3.25MB 5.5MB的增設（只在程序領域增加）410006-0320選件箱17控制器保護箱410181-009118RC5 I / O轉換箱用于與RC5型控制器的互換410181-0100使用說明書（CD版）19手冊文件包CD（與機械手標準同捆）410002-2661選件的印刷版使用說明書（日語版）20使用說明書 HM-G用版（日語版）包括No.A和No.B410009-0330A使用說明書 HM-G用基本版（

13、日語版）包括No.A-1No.A-3410009-0230A-1A-2A-3機械手概述（日語版）RC7M型控制器說明書（日語版）錯碼一覽表（日語版）HM-G用RC7M型控制器用410002-2560410002-2420410002-3360B使用說明書 HM-G用擴展版（日語版）包括No.B-1No.B-7410009-0110B-1B-2B-3B-4B-5B-6B-7安裝與指南（日語版）調試手冊（日文版）操作指南（日語版） 編程手冊（日語版）編程手冊（日語版）操作盤功能說明書（日語版）選件機器說明書（日語版）HM-G用RC7M型控制器用410002-2580410002-274041000

14、2-3300410002-3320410002-3340410002-6470410002-2640選件的印刷版使用說明書（英語版）21使用說明書 HM-G用版（英語版）包括o.D。410009-0340C使用說明書 HM-G用基本版（英語版）包括No.C-1No.C-3。410009-0240C-1C-2C-3機械手概述（英語版）RC7M型控制器說明書（英語版）錯碼一覽表（英語版）HM-G用RC7M型控制器用410002-2570410002-2430410002-3370D使用說明書 HM-G用擴展版（英語版）包括No.D-1No.D-7410009-0120D-1D-2D-3D-4D-5

15、D-6D-7安裝與指南（英語版）調試手冊（英文版）操作指南（英語版） 編程手冊（英語版）編程手冊（英語版）操作盤功能說明書（英語版）選件機器說明書（英語版）HM-G用RC7M型控制器用410002-2590410002-2750410002-3310410002-3330410002-3350410002-6480410002-2650與本體相關的內容22法蘭組件10kg可搬運20kg可搬運410329-0070410329-0080第2章 機械手系統(tǒng)2.1機械手系統(tǒng)的器材機械手系統(tǒng)的整體如下圖所示。HM-G系列的機器4I / O 轉換箱PLC(1) 機械手本體（選件）（用戶準備）(3) 電源

16、電纜(2) 機械手控制器I / O 電纜（選件）空氣調節(jié)器本體之間電纜(8) 代用教導器的電腦（選件）增設卡連接器（注 2）（選件）（用戶準備）多功能教導器（選件）小型教導器控制器（選件）保護箱（用戶準備）（選件）WINCAPS(6) WINCAPS（選件）試行版安裝 CD 盤(7) 控制器用(12) 控制器用(15) 控制器用使用說明書備用保險絲備用輸出 IC短路插座夾治具控制信號(CN20, 21)(13) 定位銷釘方向指示(11) 警告用連接器組件注 1：( ) 號碼的機器是在 P1 的表中所列的裝箱物品。注 2：在連接多功能教導器缺省時，安裝在機械手控制器上的代用連接器。第 2 章 機

17、械手系統(tǒng)2.22.2.1機械手本體各部位的名稱各部位的名稱與動作方向機械手本體的各部位名稱與動作方向如下圖所示。注：在UL規(guī)格的第2臂上，安裝有電機ON指示燈。各部位的名稱與動作方向（HM-G系列）各部位的名稱與動作方向（HMS-G系列）5 第 1 軸 第 2 軸 第 3 軸 (Z) 第 4 軸 (T) 第 1 軸 第 3 軸 (Z)第 4 軸 (T)第 2 軸2.2.2銘牌機械手主體的銘牌貼在底座部位。銘牌上記載有機械手的特定數(shù)據(jù)等如下內容?！靶蛱枴迸c控制器的是相對應的，所以請將相同的搭配使用。機械手主體型號機械手主體序號制造年月電機容量等6第 2 章 機械手系統(tǒng)2.2.3警告、注意機械手本

18、體上，貼有如下表所示的警告、注意。貼有警告的附近存在特有的，請務必遵守上警示的內容。機械手本體上的警告、注意7僅適用于 UL 規(guī)格電機 ON 指示燈制動器解除開關電機 ON 時即亮燈。（圖為UL規(guī)格的示例）機械手本體的警告、注意的補充在機械手動作過程中，如果觸摸機械手，將有可能造成重傷。機械手運行中及電機電源接通時，嚴禁進入機械手的可動限制領域內。因處理異常情況等進入機械手的可動限制領域內時，請務必通過開啟緊急停止裝置等，關閉機械手的電機電源。控制器電源ON時，如果按壓制動器解除開關，Z軸就會落下。除緊急時刻以外，按壓制動器解除開關。按壓制動器解除開關時，請事先確認不會受傷及不會造成設備損傷。

19、有高電壓部位。 請注意不要觸電。這是機械手本體的懸掛圖。3銘牌4212.3機械手控制器各個部位的名稱機械手控制器各部位的名稱如下圖所示。，請參照 控制器 說明書 RC7M系注：關于粘貼在控制器上的警告列。、注意8 （擴展插槽）（FG 端子） 安全箱（僅適用于帶安全箱的全球型）（僅適用于帶安全板的全球型） 背面(排氣側) 前控制面板吸氣過濾器安全板連接器的名稱連接器顯示名稱CN1RS-232C串行通信用連接器CN2USBUSB用連接器（2次線）CN3PENDANT代用教導器的連接器CN4LAN以太網(wǎng) (Ethernet) 用連接器CN5MiniI / OI / O通用、輸出入連接器CN6INPU

20、T AC電源連接器CN7MOTOR電機、編連接器CN9HANDI / OHAND I / O用連接器CN10SAFETY I / OSAFETY I / O用連接器（僅限全球型）第 3 章 機械手本體的規(guī)格第3章 機械手本體的規(guī)格3.1規(guī)格（HM / HMS-G 系列）HM / HMS-G系列機械手本體的規(guī)格如下圖所示。(1) HM-G（地面安裝）HM-G機械手本體的規(guī)格（地面安裝）注1： 組件型號是包括機械手本體、控制器等的成套型號。型號中的 *9表示Z軸行程。項目規(guī)格組件型號（注1）HM-4060* GHM-4A60* GHM-4070* GHM-4A70* GHM-4085* GHM-4

21、A85* GHM-40A0* GHM-4AA0* G主體型號HM-4060* E / GMHM-4A60* E / GMHM-4070* E / GMHM-4A70* E / GMHM-4085* E / GMHM-4A85* E / GMHM-40A0* E / GMHM-4AA0* E / GM臂全長250（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=600mm350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm500（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=1,000mm動作角度以及行程J1（第1軸）165J2（第2軸）1431

22、47Z（第3軸）(*)* =1: 100mm、* =A: 150mm、* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4軸）360軸組合J1（第1軸）+J2（第2軸）+Z（第3軸）+T（第4軸）最大可搬運質量10kg20kg10kg20kg10kg20kg10kg20kg最大速度臂前端8,780mm/s9,570mm/s11,450mm/s11,390mm/sZ2,760mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重復定位精度（環(huán)境溫度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.0

23、1mmT0.005最大壓力輸入（下方向）98N（1秒鐘以下）最大允許慣性力矩（可搬運質量）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）位置查出方式絕對編驅動電機、制動器全軸AC伺服電機、Z軸重力平衡氣缸、Z軸電機制動器制動器解除操作通過TP、MP操作解除制動器用戶用空氣配管4系統(tǒng) (6)用戶用信號線24芯（接近傳感器等的信號）空氣源常用壓力0.050.35MPa最大允許壓力0.59MPa空氣噪聲（A計

24、權等效連續(xù)感覺噪聲級）80dB 以下質量約53kg（約117 lb）（注：每個型號的值請參照銘牌）(2) HM-G-W（地面安裝防塵防濺型）HM-G-W機械手本體的規(guī)格（地面安裝 防塵防濺型）注1： 組件型號是包括機械手本體、控制器等的成套型號。型號中的 * 表示Z軸行程。10項目規(guī)格組件型號（注1）HM-4060* G-WHM-4A60* G-WHM-4070* G-WHM-4A70* G-WHM-4085* G-WHM-4A85* G-WHM-40A0* G-WHM-4AA0* G-W主體型號HM-4060* E / GM-WHM-4A60* E / GM-WHM-4070* E / GM

25、-WHM-4A70* E / GM-WHM-4085* E / GM-WHM-4A85* E / GM-WHM-40A0* E / GM-WHM-4AA0* E / GM-W臂全長250（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=600mm350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm500（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=1,000mm動作角度以及行程J1（第1軸）165J2（第2軸）140146147Z（第3軸）(*)* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4軸）360軸組合

26、J1（第1軸）+J2（第2軸）+Z（第3軸）+T（第4軸）最大可搬運質量10kg20kg10kg20kg10kg20kg10kg20kg最大速度臂前端8,780mm/s9,570mm/s11,450mm/s11,390mm/sZ1,322mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重復定位精度（環(huán)境 溫度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.01mmT0.005最大壓力輸入（下方向）98N（1秒鐘以下）最大允許慣性力矩（可搬運質量）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2

27、（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）位置查出方式絕對編驅動電機、制動器全軸AC伺服電機、Z軸電機制動器制動器解除操作通過TP、MP操作解除制動器10kg可搬運型，只是在直接模式時，能夠通過制動器解除開關ON來解除制動器。用戶用空氣配管4系統(tǒng) (6)用戶用信號線24芯（接近傳感器等的信號）空氣源常用壓力0.050.35MPa最大允許壓力0.59MPa保護等級IP65空氣噪聲（A計權等效連續(xù)感覺噪聲級）80dB 以下質量約56kg（約124 Ib）（注：每個型號的值請參照

28、銘牌）第 3 章 機械手本體的規(guī)格(3) HM-G-UL（地面安裝UL規(guī)格）HM-G-UL機械手本體的規(guī)格（地面安裝UL規(guī)格）注1： 組件型號是包括機械手本體、控制器等的成套型號。型號中的 * 表示Z軸行程。11項目規(guī)格組件型號（注1）HM-4060* G-ULHM-4A60* G-ULHM-4070* G-ULHM-4A70* G-ULHM-4085* G-ULHM-4A85* G-ULHM-40A0* G-ULHM-4AA0* G-UL主體型號HM-4060* GM-ULHM-4A60* GM-ULHM-4070* GM-ULHM-4A70* GM-ULHM-4085* GM-ULHM-4

29、A85* GM-ULHM-40A0* GM-ULHM-4AA0* GM-UL臂全長250（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=600mm350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm500（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=1,000mm動作角度以及行程J1（第1軸）165J2（第2軸）143147Z（第3軸）(*)* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4軸）360軸組合J1（第1軸）+J2（第2軸）+Z（第3軸）+T（第4軸）最大可搬運質量10kg20kg10kg20kg

30、10kg20kg10kg20kg最大速度臂前端8,780mm/s9,570mm/s11,450mm/s11,390mm/sZ2,760mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重復定位精度（環(huán)境溫度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.01mmT0.005最大壓力輸入（下方向）98N（1秒鐘以下）最大允許慣性力矩（可搬運質量）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0

31、.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）位置查出方式絕對編驅動電機、制動器全軸AC伺服電機、Z軸重力平衡氣缸、J1、J2、Z軸電機制動器制動器解除操作控制器電源ON時，用制動器解除開關ON解除制動器不能通過TP、MP操作解除制動器用戶用空氣配管4系統(tǒng) (6)用戶用信號線24芯（接近傳感器等的信號）空氣源常用壓力0.050.35MPa最大允許壓力0.59MPa空氣噪聲（A計權等效連續(xù)感覺噪聲級）80dB 以下質量約56kg（約124 Ib）（注：每個型號的值請參照銘牌）(4) HMS-G（空中懸掛安裝）HM-G機械手本體的規(guī)格（空中懸掛安裝）注1： 組件型號是包括機械手本體、控

32、制器等的成套型號。型號中的 *表示Z軸行程。12項目規(guī)格組件型號（注1）HMS-4070*GHMS-4A70*GHMS-4085*GHMS-4A85*G主體型號HMS-4070*E / GMHMS-4A70*E / GMHMS-4085*E / GMHMS-4A85*E / GM臂全長350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm動作角度以及行程J1（第1軸）165J2（第2軸）145142Z（第3軸）(*)* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4軸）360軸組合J1（第1軸）+J2

33、（第2軸）+Z（第3軸）+T（第4軸）最大可搬運質量10kg20kg10kg20kg最大速度臂前端9,570mm/s11,450mm/sZ2,760mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重復定位精度（環(huán)境溫度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.01mmT0.005最大壓力輸入（下方向）98N（1秒鐘以下）最大允許慣性力矩（可搬運質量）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）位置查出方式絕對編驅動電機、制動器全軸AC伺服電機、Z軸重力平衡氣缸、Z軸電機制動器制動器解除操作通過T

34、P、MP操作解除制動器用戶用空氣配管4系統(tǒng) (6)用戶用信號線24芯（接近傳感器等的信號）空氣源常用壓力0.050.35MPa最大允許壓力0.59MPa空氣噪聲（A計權等效連續(xù)感覺噪聲級）80dB 以下質量約54kg（約121 lb）（注：每個型號的值請參照銘牌）注：不得將空中懸掛型的機械手放置在地面上使其朝上方工作。第 3 章 機械手本體的規(guī)格(5) HMS-G-W（空中懸掛安裝 防塵防濺型）HM-G-W機械手本體的規(guī)格（空中懸掛安裝防塵防濺型）注1： 組件型號是包括機械手本體、控制器等的成套型號。型號中的 * 表示Z軸行程。13項目規(guī)格組件型號（注1）HMS-4070*G-WHMS-4A7

35、0*G-WHMS-4085*G-WHMS-4A85*G-W主體型號HMS-4070*E / GM-WHMS-4A70*E / GM-WHMS-4085*E / GM-WHMS-4A85*E / GM-W臂全長350（J1：第1臂）+350（J2：第2臂）=700mm350（J1：第1臂）+500（J2：第2臂）=850mm動作角度以及行程J1（第1軸）165J2（第2軸）142Z（第3軸）(*)* =2: 200mm、 * =3: 300mm、 * =4: 400mmT（第4軸）360軸組合J1（第1軸）+J2（第2軸）+Z（第3軸）+T（第4軸）最大可搬運質量10kg20kg10kg20kg

36、最大速度臂前端9,570mm/s11,450mm/sZ1,322mm/sT2,220/s1,540/s2,220/s1,540/s重復定位精度（環(huán)境溫度一定）J1+J20.02mm0.025mmZ0.01mmT0.005最大壓力輸入（下方向）98N（1秒鐘以下）最大允許慣性力矩（可搬運質量）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）0.25kgm2（10kg時）0.45kgm2（20kg時）位置查出方式絕對編驅動電機、制動器全軸AC伺服電機、Z軸電機制動器制動器解除操作通過TP、MP操作解除制動器10kg可搬運型，只是在直接模式時，能夠通過制動器解除開關ON來解除制動器。用戶

37、用空氣配管4系統(tǒng) (6)用戶用信號線24芯（接近傳感器等的信號）空氣源常用壓力0.050.35MPa最大允許壓力0.59MPa保護等級IP65空氣噪聲（A計權等效連續(xù)感覺噪聲級）80dB 以下質量約56kg（約124 Ib） （注：每個型號的值請參照銘牌）注：不得將空中懸掛型的機械手放置在地面上使其朝上方工作。3.2機械手本體的外形尺寸與動作范圍（HM / HMS-G 系列）HM / HMS-G系列機械手的外形尺寸與動作范圍如以下所示。(1) HM-G（地面安裝）機械手本體的外形尺寸與動作范圍 (HM-G)14工具安裝面詳圖（E 方向）（注 1） 法蘭（選件）安裝圖（注 1）-360+360（

38、運行范圍）（運行范圍）電纜間隔型 式底座安裝尺寸（從上面）（基準孔）（Z 軸行程） 10kg 可搬 20kg 可搬注 1：10kg 可搬用 (HM-40*G) 的圖尺寸記載于基準上，工具安裝面、法蘭安裝圖的 ( ) 內的尺寸表示 20kg 可搬用 (HM-4A*G)。注 2：Z 軸行程為 400mm 的情況，Z 軸的最下端點到達低于底座安裝面的位置。：mm運行范圍運行范圍第 3 章 機械手本體的規(guī)格(2) HM-G-W（地面安裝防塵防濺型）機械手本體的外形尺寸與動作范圍 (HM-G-W)15 法蘭（選件）安裝圖（注 1）-360+360（運行范圍）（運行范圍）電纜間隔：mm型 式（基準孔）S（

39、Z 軸行）注 1：10kg 可搬用 (HM-40*G-W) 的圖尺寸記載于基準上，工具安裝面、法蘭安裝圖的 ( ) 內的尺寸表示 20kg 可搬用 (HM-4A*G-W)。注 2：Z 軸行程為 400mm 的情況，Z 軸的最下端點到達低于底座安裝面的位置。底座安裝尺寸（從上面）運行范圍運行范圍工具安裝面詳圖（E 方向）（注 1）(3)HM-G-UL（地面安裝UL規(guī)格）機械手本體的外形尺寸與動作范圍 (HM-G-UL)16 工具安裝面詳圖（E 方向）（注 1） 法蘭（選件）安裝圖（注 1） 運行范圍 -360+360（運行范圍） （運行范圍） 底座安裝尺寸（從上面）型 式（Z 軸行程） 10kg

40、 可搬 20kg 可搬注 1：10kg 可搬用 (HM-40*G-UL) 的圖尺寸記載于基準上，工具安裝面、法蘭安裝圖的 ( )內的尺寸表示 20kg 可搬用 (HM-4A*G-UL)。注 2：Z 軸行程為 400mm 的情況，Z 軸的最下端點到達低于底座安裝面的位置。：mm電纜間隔運行范圍（基準孔）第 3 章 機械手本體的規(guī)格(4) HMS-G（空中懸掛安裝）機械手本體的外形尺寸與動作范圍(HMS-G)17工具安裝面詳圖（E 方向）（注 1） 法蘭（選件）安裝圖（注 1） 運行范圍-360+360（運行范圍）（運行范圍）電纜間隔 運行范圍型 式：mm 底座安裝尺寸（從下面開始） （Z 軸行程

41、）10kg 可搬 20kg 可搬（基準孔）注 1：10kg 可搬用 (HMS-40*G) 的圖尺寸記載于基準上，工具安裝面法蘭安裝圖的 ( ) 內的尺寸表示 20kg 可搬用 (HMS-4A*G)。注 2：電纜等為了避開與機械手主體的干擾，運行范圍有限制。注 3：懸掛型的情況，因 Z 軸上端自底座安裝面向上部運動，安裝時請予考慮。(5)HMS-G-W（空中懸掛安裝防塵B防濺型）機械手本體的外形尺寸與動作范圍 (HMS-G-W)18法蘭（選件）安裝圖（注 1）+360-360（運行范圍）（運行范圍）運行范圍：mm型 式底座安裝尺寸（從下面開始）（Z 軸行程）（基準孔）注 1：10kg 可搬用 (

42、HMS-40*G-W) 的圖尺寸記載于基準上，工具安裝面 法蘭安裝圖的 ( ) 內的尺寸表示 20kg 可搬用 (HMS-4A*G-W)。注 2：電纜等為了避開與機械手主體的干擾，運行范圍有限制。注 3：懸掛型的情況，因 Z 軸上端自底座安裝面向上部運動，安裝時請予考慮。電纜間隔運行范圍工具安裝面詳圖（E 方向）（注 1）第 3 章 機械手本體的規(guī)格3.3機械手的定位時間（HM / HMS-G 系列）1.計算循環(huán)時間所使用的CP動作定位時間圖表如下頁以后的圖所示。各軸的動作時間請參照第6章附錄。定位時間是指從機械手的動作開始到到達目標位置所需要的時間。如果讓機械手向定位的目標位置動作，當超過目

43、標位置時，就會如下圖所示，振動衰減，由此被定位在目標位置。該振動衰減時間在圖表上未被考慮。2.3.振動衰減時間19注意 振動衰減時間取決于夾治具等的重量。使用機械手過程中，如果對超程和振動衰弱時間要求較高，請事先進行充分的測試確認。 機械手的剩余振動在結束之前開始的情況，有時會顯示過電流錯誤（ERROR6120號第1位顯示軸的）。在這種情況下，請進行以下的某種措施加以處理。用DECEL指令降低當前動作的度，減小剩余振動。用DELAY指令等待剩余振動完全停止。用ACCEL指令降低度。 在充分確認夾治具質量、工件質量之后，將負荷設定值設定為最佳設定值進行運行。如果設定值不合適，有可能會造成機械手發(fā)

44、生故障。 在定位時間的圖表上，Z軸行程在上升端附近表示。在下降端附近時，在J1、J2軸的水平移動時間延長。（參照 3.4 定位速度設定時的注意事項 ）(1) HM40602G/HM40602G-W(2) HM40603G/HM40603G-W20定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 10kg負荷 1kg10kg_動作時間HM40603G移動距離(m)CP 移動時間10kg_動作時間HM40602G移動距離(m)負荷 1kg負荷10kg第 3 章 機械手本體的規(guī)格(3) HM40604G/HM40604G-W(4) HM40702G & HMS40702G/HM40702G-W & H

45、MS40702G-W21定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 20kg負荷 1kg10kg_動作時間HM40702G & HMS40702G移動距離(m)CP 移動時間負荷 10kg負荷 1kg10kg_動作時間HM40604G移動距離(m)(5) HM40703G & HMS40703G/HM40703G-W & HMS40703G-W(6) HM40704G & HMS40704G/HM40704G-W & HMS40704G-W22定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 10kg負荷 1kg10kg_動作時間HM40704G & HMS40704G移動距離(m)CP 移

46、動時間負荷 10kg負荷 1kg10kg_動作時間HM40703G & HMS40703G移動距離(m)第 3 章 機械手本體的規(guī)格(7) HM40852G & HMS40852G/HM40852G-W & HMS40852G-W(8) HM40853G & HMS40853G/HM40853G-W & HMS40853G-W23定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 10kg10kg_動作時間HM40853G & HMS40853G移動距離(m)負荷 1kgCP 移動時間負荷 10kg負荷 1kg10kg_動作時間HM40852G & HMS40852G移動距離(m)(9) HM40

47、854G & HMS40854G/HM40854G-W & HMS40854G-W(10) HM40A02G/HM40A02G-W24定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 19 20kg負荷 17.18kg負荷 15.16kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg負荷 1kg20kg_動作時間HM4AA02G移動距離(m)CP 移動時間負荷 10kg負荷 1kg10kg_動作時間HM40854G & HMS40854G移動距離(m)第 3 章 機械手本體的規(guī)格(11) HM40A03G/HM40A03G-W(12) HM40A04G/HM40A04G-W25定位時間（

48、s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 15-20kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg20kg_動作時間HM4AA04G移動距離(m)負荷 1kgCP 移動時間負荷 17-20kg負荷 15.16kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg負荷 1kg20kg_動作時間HM4AA03G移動距離(m)(13) HM4A602G/HM4A602G-W(14) HM4A603G/HM4A603G-W26定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 17-20kg負荷 15.16kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg負荷 1kg20kg_動作時間

49、HM4A603G移動距離(m)CP 移動時間負荷 19.20kg負荷 17.18kg負荷 15.16kg負荷 13.14kg負荷 11.12g負荷 10kg負荷 1kg移動距離(m)20kg_動作時間HM4A602G第 3 章 機械手本體的規(guī)格(15) HM4A604G/HM4A604G-W(16) HM4A702G & HMS4A702G/HM4A702G-W & HMS4A702G-W27定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 19 20kg負荷 17.18kg負荷 15.16kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg負荷 1kg20kg_動作時間HM4A702G

50、& HMS4A702G移動距離(m)CP 移動時間負荷 15-20kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg負荷 1kg20kg_動作時間HM4A604G移動距離(m)(17) HM4A703G & HMS4A703G/HM4A703G-W & HMS4A703G-W(18) HM4A704G & HMS4A704G/HM4A704G-W & HMS4A704G-W28定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 15-20kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg負荷 1kg20kg_動作時間HM4A704G & HMS4A704G移動距離(m)CP 移動時

51、間負荷 17-20kg負荷 15.16kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg負荷 1kg20kg_動作時間HM4A703G & HMS4A703G移動距離(m)第 3 章 機械手本體的規(guī)格(19) HM4A852G & HMS4A852G/HM4A852G-W & HMS4A852G-W(20) HM4A853G & HMS4A853G/HM4A853G-W & HMS4A853G-W29定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 17-20kg負荷 1kg20kg_動作時間HM4A853G & HMS4A853G移動距離(m)負荷 15.16kg負荷 13.14kg負

52、荷 11.12kg負荷 10kgCP 移動時間負荷 19 20kg負荷 17.18kg負荷 15.16kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg負荷 1kg移動距離(m)20kg_動作時間HM4A852G & HMS4A852G(21) HM4A854G & HMS4A854G/HM4A854G-W & HMS4A854G-W(22) HM4AA02G/HM4AA02G-W30定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 19.20kg負荷 17.18kg負荷 15.16kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg20kg_動作時間HM4AA02G移動距離(m)

53、負荷 1kgCP 移動時間20kg_動作時間HM4A854G & HMS4A854G移動距離(m)負荷 1kg負荷 15-20kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg第 3 章 機械手本體的規(guī)格(23) HM4AA03G/HM4AA03G-W(24) HM4AA04G/HM4AA04G-W31定位時間（s）定位時間（s）CP 移動時間負荷 15-20kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg負荷 1kg20kg_動作時間HM4AA04G移動距離(m)CP 移動時間負荷 17-20kg負荷 15.16kg負荷 13.14kg負荷 11.12kg負荷 10kg20

54、kg_動作時間HM4AA03G移動距離(m)負荷 1kg3.4機械手的定位速度設定時的注意事項（HM / HMS-G 系列）HM-G系列（地面安裝型）注意事項(1)(2)需要高速水平移 械手時，要盡量使Z軸靠近上升端附近，進行教導。為了更加穩(wěn)定地在Z軸下降端附近進行定位，只有在機械手以PTP動作移動時，如下圖所示，只有J1軸和J2軸能自動根據(jù)Z軸坐標位置進行最高速度限制。因此，J1軸、J2軸的定位時間根據(jù)下圖的最高速度限制值增加。例如：動作開始位置的Z軸坐標動作結束位置的Z軸坐標100mm 0mm的情況，以SP100運行時的最高速度限制值為Z軸坐標 Z軸坐標100mm 0mm時為75時為35此

55、時的最高速度取其中的最小的值（最下降端時）35。HM-G系列的J1軸、J2軸的最高速度限制（PTP動作）32最高速度限制（SP 換算值）%Z 軸坐標 mm夾治具若只在 Z 軸方向移動，則無速度限制。(SP100)J1 軸、J2 軸定位時間圖表所示的移動時間（秒） 100（秒）最高速度限制值第 3 章 機械手本體的規(guī)格HMS-G系列（空中懸掛安裝型）注意事項(1)(2)需要高速水平移 械手時，要盡量使Z軸靠近上升端附近，進行教導。為了更加穩(wěn)定地在Z軸下降端附近進行定位，只有在機械手以PTP動作移動時，如下圖所示，只有J1軸和J2軸能自動根據(jù)Z軸坐標位置進行最高速度限制。因此，J1軸、J2軸的定位

56、時間根據(jù)下圖的最高速度限制值增加。例如：動作開始位置的Z軸坐標動作結束位置的Z軸坐標-706mm-806mm的情況，以SP100運行時的最高速度限制值為Z軸坐標 Z軸坐標-706mm-806mm時為57時為33此時的最高速度取其中的最小的值（最下降端時）33。HMS-G系列的J1軸、J2軸的最高速度限制（PTP動作）33最高速度限制（SP 換算值）%Z 軸坐標 mm夾治具若只在Z 軸方向移動，則無速度限制。(SP100)J1 軸、J2 軸定位時間圖表所示的移動時間（秒） 100（秒）最高速度限制值3.5空氣配管、信號配線（HM / HMS-G 系列）在機械手本體內裝配有氣動夾緊盤用的空氣配管4

57、根 (6)和信號用配線24芯。(1) HM / HMS-G（）空氣配管與信號配線（HM / HMS-G 標準類型）34（代用教導器的連接器）CN21 銷釘配置A 方向B 方向空氣配管接頭(PT1 / 4)接地端子（M5）（功能接地）空氣配管 4 根 (6)以及信號線（24 條）AIR No.直徑最大壓力CN20 銷釘配置（代用教導器的連接器）注1：CN21的銷釘為120的銷釘124，要在相同銷釘之間進行連接。允許電流為每1條線路1A。注2：請使用21上所附帶的連接器組件。連接器組件的品號型號與品名外形圖410889-0090410877-0170（CN20用）6A25-24S（圓形連接器）（航

58、空電子工業(yè)制造）410877-0450（CN21用）JMSP2524M（直插頭）（第一電子工業(yè)制造）空氣配管用第 3 章 機械手本體的規(guī)格(2) HM/HMS-G-W（防塵防濺型）空氣配管與信號配線（HM / HMS-G-W防塵防濺型）35（代用教導器的連接器）CN21 銷釘配置A 方向B 方向空氣配管用空氣配管接頭(PT1 / 4)接地端子 (M5)（功能接地）空氣配管 4 根 (6)以及信號線（24 條）AIR No.直徑最大壓力CN20 銷釘配置（代用教導器的連接器）注1：CN21的銷釘為120的銷釘124，要在相同銷釘之間進行連接。允許電流為每1條線路1A。注2：請使用21上所附帶的連

59、接器組件。連接器組件的品號型號與品名外形圖410889-0100410877-0480（CN20用）JL05-6A24-28S-(A72)（圓型連接器）（航空電子工業(yè)制造）410877-0490（CN20用）JL05-24EB3B-(17)-(A72)（固定夾）（航空電子工業(yè)制造）合適的配線直徑15-17410877-0500（CN20用）JL05-24EB3B-(21)-(A72)（固定夾）（航空電子工業(yè)制造）合適的配線直徑19.5-21410877-0470（CN21用）EBSP2524M（直插頭）（第一電子工業(yè)制造）(3) HM-G-UL（UL規(guī)格）空氣配管與信號配線（HM-G-ULUL

60、規(guī)格）36（代用教導器的連接器）CN21 銷釘配置A 方向B 方向空氣配管用空氣配管接頭(PT1 / 4)接地端子 (M5)（功能接地）空氣配管 4 根 (6)以及信號線（24 條）AIR No.直徑最大壓力CN20 銷釘配置（代用教導器的連接器）注1：CN21的銷釘為120的針124，要在相同銷釘之間進行連接。允許電流為每1條線路1A。注2：請使用21上所附帶的連接器組件。連接器組件的品號型號與品名備考410889-0120410877-0640（CN20用）CE01-6A24-28SC (D69)（焊錫直插頭）（第一電子工業(yè)制造）410877-0650（CN20用）CE01-24BS-DS