人形機(jī)器人課件

1、HumanoidRMANBOO操作及注意事項仿人機(jī)器人和程序作者：嚴(yán)久镕、姜浩、崔永錫初版：2016年11月1日發(fā)行日期：2016年11月1日發(fā)行處：(株)樂博樂博地址：首爾市江北區(qū)道峰路54街6(彌爾洞)樂博樂博大樓Copyrightroborobo.co.,LTD. 版權(quán)所有 翻版必究01. 使用前請仔細(xì)閱讀說明書。02. 請勿將各種部件放入口中。03. 請勿將過大的力氣使用在可動部分及各種配件上。04. 請勿將手指放入組裝或可動的部分。05. 請勿朝人扔擲或揮動配件及產(chǎn)品。06. 操作時，請小心配件或產(chǎn)品的尖銳部分。07. 請勿將各種配件靠近火器。08. 請勿將半導(dǎo)體及馬達(dá)、電子配件放入

2、水中或弄濕，以避免其無法正常運(yùn)作。09. 請勿將干電池充電、拆解、短路或加熱。10. 干電池內(nèi)流出的液體不慎進(jìn)入眼內(nèi)時，應(yīng)立即用清水清洗，并到就近的醫(yī)院接受治療。11. 干電池內(nèi)流出的液體沾到衣服或皮膚上時，應(yīng)立即用清水清洗干凈。12. 請勿混用不同種類的干電池。13. 請勿將鋰聚合物電池的金屬部位連接到發(fā)卡、曲別針等金屬物體。14. 請注意不要弄壞鋰聚合物電池的線纜端子部分。15. 請勿焊接鋰聚合物電池或放入微波爐等高壓容器。16. 請勿將鋰聚合物電池泡在水里或碰到水。17. 本產(chǎn)品的使用年齡是15歲以上。15歲以下兒童使用時，請在監(jiān)護(hù)人或老師的管理下組裝及操作。18. 因包括小型零配件，請

3、注意不要讓嬰幼兒觸及。19. 機(jī)器人動作時請勿觸碰或湊近臉。20. 請注意不要讓手指、頭發(fā)等夾到機(jī)器人的關(guān)節(jié)上。21. 請只使用推薦工具，尤其不要使用刀或鉆等危險工具。22. 請勿擅自分解或改造配件。23. 請勿對機(jī)器人或配件加以沖擊，或用尖銳物體刺到。24. Smart Servo Motor的齒輪是消耗品，使用過長時間或使用過度時應(yīng)及時更換。電 壓 : 11.V電 量 : 1,000mAh 以上大 小 : 70 x 32 x 20放電率 : 30C 以上品牌名 : YUNTONG 模特編號 : YT-0003S品牌名 : Intelligent Lithium Balance CHARGE

4、R (For 2S/3S Cells)輸入電壓 : 1018V推出電壓及電流 : 2S(8.4V), 3S(12.6V) / 1.1A額定輸出 : 15W目 錄1. 仿人機(jī)器人 12. 隨心所欲做動作! 11 3. 設(shè)定馬達(dá)吧! 214. 從控制器選擇程序 315. 調(diào)節(jié)重心，讓機(jī)器人走路! 416. 用遙控器操控機(jī)器人 517. 讓仿人機(jī)器人站起來! 63 8. 了解各種機(jī)器人大賽! 719. 搖搖晃晃 機(jī)器人舞蹈! 7910. 仿人機(jī)器人舞蹈大賽 8911. 仿人機(jī)器人格斗 9712. 仿人機(jī)器人格斗大賽 10713. 用仿人機(jī)器人踢球! 11514. 機(jī)器人守門員 123 15. 舉起東

5、西! 13116. 通過障礙物! 139目 錄17. 舞蹈對決 14718. 舞蹈演出準(zhǔn)備! 155 19. 防御攻擊! 16320. 使用武器的仿人機(jī)器人格斗 17121. 制作搶球動作 17922. 制作自己獨(dú)一無二的進(jìn)球慶祝動作! 18723. 維持平衡上臺階! 195 24. 匍匐通過障礙物! 20325. 方塊對決! 21126. 控制方塊! 21927. 使用工具完成任務(wù)! 22728. 發(fā)揮團(tuán)隊力量打贏比賽! 23529. 開展冰壺大賽! 24330. 仿人機(jī)器人的翻滾! 251 31. 機(jī)器人馬拉松大賽 25932. 任務(wù)比賽! 267了解仿人，學(xué)習(xí)操作機(jī)器人的組成品和程序。仿

6、人?學(xué)習(xí)目標(biāo)Chapter 1. 操控仿人機(jī)器人!今天要做的事情操控仿人機(jī)器人! 什么是仿人? 機(jī)器人控制器 仿人(Humanoid)是“人類”(Human)和“像一樣的”(oid)結(jié)合而成的詞語，具有“類似于人類”的意思。用作指人型機(jī)器人的術(shù)語，不僅是機(jī)器人，凡是外型向人一樣由頭、身體、胳膊、腿組成的都可以說是“仿人”。 連接USB迷你線纜：用USB迷你線纜連接控制器和PC。 電池：給控制器供應(yīng)電源。 (推薦：11.1V ) RF 模塊：用RF通信接收遙控器信號的裝置。 注意模塊的方向插入。 馬達(dá)端子：結(jié)合馬達(dá)的連接器，控制器里有5個。了解一下控制機(jī)器人的控制器(CPU)吧。讓我們了解一下？

7、 馬達(dá) 控制角度，從而起到機(jī)器人的關(guān)節(jié)作用的部件。仿人機(jī)器人上連接了16個馬達(dá)。(頭部除外) LED：可以用程序控制LED光。 線纜終端：可以用線纜跟控制器連接的連接器。 RoboHumanoid 菜單：雙足步行機(jī)器人程序的菜單。由文件、查看、幫助組成。 模式選項卡：可選擇制作動作、制作場景、設(shè)定馬達(dá)等3種模式。 端口連接部：搜索并連接與機(jī)器人連接的端口。 實(shí)行選擇動作：點(diǎn)擊動作編號，就會根據(jù)制定好的程序進(jìn)行動作。 場景信息：可以確認(rèn)場景里保存的動作的信息。 控制器：執(zhí)行變更為基本姿勢，動作功能。 動作對稱同步：可以通過對稱、同步馬達(dá)，簡單制定動作。 動作截圖：親自操控機(jī)器人制作姿勢后導(dǎo)入馬達(dá)

8、位置值。RoboHumanoid是雙足步行機(jī)器人編程工具，用戶可以親自編程并編輯機(jī)器人動作。利用馬達(dá)圖標(biāo)和模塊化的芯片制定程序，可以更加輕松地控制機(jī)器人。運(yùn)行程序工具就會出現(xiàn)如下基本畫面。 生成項目為了編程機(jī)器人動作，首先要生成項目。文件 新建項目 項目名稱 場景編號：可以通過確認(rèn)圖標(biāo)確認(rèn)作業(yè)中的場景編號。修改完成的動作用粉紅色標(biāo)記。用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊場景編號就可以使用固定、刪除數(shù)據(jù)、復(fù)制、粘貼功能。 機(jī)器人組成：可以確認(rèn)連接到機(jī)器人的馬達(dá)的編號及連接狀態(tài)?？梢岳肑og Dial或直接輸入位置值控制各馬達(dá)的動作，直接輸入位置值時一定要按下Enter鍵。馬達(dá)的動作范圍為-150 150。讓我們了解

9、一下？ 端口連接 啟動馬達(dá)要連接端口要先打開機(jī)器人電源后，選擇連接到PC的通信端口，點(diǎn)擊打開按鍵。端口正常連接后端口狀態(tài)變成 。若想啟動馬達(dá)，變更該馬達(dá)的對話值就會實(shí)時按照該值動作。若想變更馬達(dá)值，有拖動該馬達(dá)表盤的方法和直接在輸入窗輸入馬達(dá)值的方法。輸入馬達(dá)值時，輸入值后按下Enter鍵馬達(dá)才會移動到該位置。請變更馬達(dá)值，確認(rèn)該馬達(dá)的位置。機(jī)器人電源打開時機(jī)器人就會變成基本姿勢(立正姿勢)，要注意手不要被馬達(dá)夾到。 制作各種場景 運(yùn)行選擇場景啟動一下吧?選擇下一個場景編號，可以添加新的場景動作。請制作多個場景動作。請把兩臂伸向前。請把兩臂伸向兩邊。激活選擇場景運(yùn)行，點(diǎn)擊各場景編號就會實(shí)行該場

10、景動作。把0號 1號 2號按順序按下試試? 連接場景動作按下“動作”按鍵就將按照場景的順序依次動作。按下“變更為基本姿勢”按鍵就會變成打開機(jī)器人電源時的基本姿勢。此時，該場景的馬達(dá)值也都變成0。 保存若想保存程序，要先定下制定的動作名稱后添加動作。添加的動作被指定為動作編號0號，想要制作新的場景動作就可以按動作編號1號繼續(xù)編程。選擇“文件 保存”來保存項目。 任務(wù) 1任務(wù) 任務(wù) 2用手做一個圓圈。請制作用手打招呼的動作。 任務(wù) 3 任務(wù) 4膝蓋和腰也一起做動作。用胳膊撲扇一下。學(xué)到了什么?老師的評價以及課題老師確認(rèn)1. 下面是仿人機(jī)器人的程序畫面。請寫下屬于各空格的馬達(dá)編號。Chapter 2

11、. 隨心所欲做動作!今天要做的事情了解項目和場景、動作的定義，學(xué)習(xí)編輯動作的功能。場景? 動作?學(xué)習(xí)目標(biāo)隨心所欲做動作! 場景和動作 RoboHumanoid利用場景(Scene)和動作(Motion)表達(dá)機(jī)器人的多種動作。場景是機(jī)器人的每一個動作的單位，場景聚在一起顯示動作的就是動作。 項目文件 動作 1場景 1場景 2場景 3場景 4場景 5場景 6場景 1場景 2場景 3場景 4場景 5場景 6場景 1場景 2場景 3場景 4場景 5場景 6 動作 2 動作 3項目文件 為了管理場景和動作的一種工具。場景 (Scene) 表現(xiàn)動作的一個小單位。動作 (Motion) 表示幾個場景聚在一起

12、表達(dá)連續(xù)的動作。動作時間(ms)是實(shí)行一個場景時需要的時間。單位是毫秒(millisecond)即1/1000秒。(1000ms = 1秒)動作時間過短會在機(jī)器人動作的中間轉(zhuǎn)到下一個動作；過長時，馬達(dá)的震動加重，會做出不自然的動作。為了讓機(jī)器人做出自然的動作，設(shè)定適當(dāng)?shù)膭幼鲿r間很重要。讓我們了解一下？ 動作時間 動作編輯器 可以編輯在“制作動作”里添加的動作。組合多個動作表達(dá)多種動作，程序可以保存在機(jī)器人里使用。 程序芯片：由Loop和End芯片組成，按照指定的次數(shù)循環(huán)。 用戶芯片：通過制作動作制定到的場景以芯片形態(tài)表示。 Start 芯片：表示程序開始的芯片。 KeyIndex：為保存程序的

13、空間。 下載：把程序下載到機(jī)器人。 動作：下載后啟動機(jī)器人時使用的圖標(biāo)。 端口連接部：搜索并連接與機(jī)器人連接的端口。 制作動作和動作編輯器會連動端口連接，因此不需要另外進(jìn)行端口連接。 時間軸：按照連接的順序表示場景設(shè)定的時間。 在動作編輯器編程 在動作編輯器的編程是按序連接圖標(biāo)形式的芯片的方式，有“程序芯片”和“用戶芯片”，添加動作的芯片屬于“用戶芯片”。芯片的移動是Drag & Drop方式，連接到Start芯片下面，依次實(shí)行。芯片和芯片連接時，芯片之間會表示 ，可以確認(rèn)是否正常連接。讓我們了解一下？ 反復(fù)動作使用程序芯片的“Loop”和“End”芯片，可以輸入想要的次數(shù)執(zhí)行反復(fù)動作。使用L

14、oop芯片時，要在想要反復(fù)動作的用戶芯片的后面連接End芯片。反復(fù)2次“robot 01”的動作時要在Loop芯片上點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，出現(xiàn)設(shè)定窗后在反復(fù)次數(shù)輸入2。 下載程序 1. 設(shè)定儲存空間為了把動作文件下載到控制器，需要通過KeyIndex設(shè)定保存程序的空間。點(diǎn)擊KeyIndex的NONE，就可以設(shè)定保存空間130。為了用CPU主板的run按鍵運(yùn)行，選擇“CMD=01”。 2. 下載設(shè)定KeyIndex后點(diǎn)擊制作場景上端的下載圖標(biāo)開始下載。表示下載的進(jìn)行，完成時會發(fā)出“聲音”并顯示“下載完成”。 3. 做動作完成下載后，點(diǎn)擊上端的動作圖標(biāo)運(yùn)行動作。 導(dǎo)入程序 導(dǎo)入上次制作的“robo”項目文

15、件。啟動一下吧?請反復(fù)3次“Robot 01”動作。在分離線纜的狀態(tài)下按下控制器的RUN按鍵，可以啟動機(jī)器人。 請跟著做 請使用動作編輯器的功能編輯動作，下載程序。 制作波浪動作 1請制作動作,讓機(jī)器人從右臂到左臂做出波浪動作。為了做出下列動作，使用的馬達(dá)是幾個？觀察下動作順暢嗎? 這次將動作時間縮短，再加長看看，會有什么不同？ 制作波浪動作 2請制作動作，讓機(jī)器人從左臂到右臂做出波浪動作，并連接做出動作。此時也可以改變一下用戶芯片的顏色試試看。在用戶芯片點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵就會出現(xiàn)可以改變芯片顏色的設(shè)定窗。為了便于區(qū)分多個芯片，變更顏色會更加方便。任務(wù) 石頭剪子布游戲用機(jī)器人的身體表達(dá)，進(jìn)行石頭剪子

16、布游戲的比賽。1比賽方法制作表示石頭/剪子/布的動作。下載每過一段時間就改變動作的程序。幾個人同時操控機(jī)器人進(jìn)行石頭剪子布的游戲。石頭剪子布游戲中輸?shù)臋C(jī)器人將關(guān)閉電源退場。2比賽規(guī)則贏到最后的機(jī)器人獲勝。3評價方法VSVSVS石頭勝剪子勝布勝剪子輸布輸石頭輸 石頭剪子布程序 編程每過一段時間就改變動作的石頭剪子布。最初從基本姿勢開始，最后動作再次使用之前的動作，給予延遲時間。石頭程序5000ms500ms500ms5000ms5000ms500ms5000ms5000ms500ms5000ms剪子程序布程序石頭動作如果從基本姿勢直接移動的話，手會碰到身體，因此要加入中間動作。制作好石頭剪子布動

17、作后，要確定按照什么樣的順序進(jìn)行，并下載程序。學(xué)到了什么?1. 下列說明中請?zhí)舫鲥e誤的。老師的評價以及課題老師確認(rèn)1234動作是幾個場景聚在一起表達(dá)連續(xù)的動作。動作時間的單位是毫秒(millisecond)，即1/100秒。100ms = 1秒)為了便于區(qū)分，用戶芯片可以變更為多種顏色。使用程序芯片的“Loop”和“End”芯片就能按照想要的次數(shù)反復(fù)動作。2. 下列是對動作編輯器的說明。請在空格里填入適當(dāng)?shù)拇鸢浮?23由Loop和End芯片組成，按照指定的次數(shù)循環(huán)。通過制作動作并以芯片的形態(tài)顯示。表示程序的開始的芯片。Chapter 3. 設(shè)定馬達(dá)吧!今天要做的事情了解一下把馬達(dá)連接到控制器的

18、方法和設(shè)定馬達(dá)的零點(diǎn)及ID的方法。零點(diǎn)是什么?學(xué)習(xí)目標(biāo)設(shè)定馬達(dá)吧! 馬達(dá)設(shè)定 動作編程時機(jī)器人的各馬達(dá)都有編號，變更該馬達(dá)的值時，機(jī)器人就會動。這個馬達(dá)的編號要怎么設(shè)定呢？而且馬達(dá)值0的位置，即馬達(dá)的零點(diǎn)要怎么設(shè)置呢?一起了解一下。 馬達(dá)清單：搜索與控制器連接的馬達(dá)ID，從ID 0號開始列出。 馬達(dá)位置：通過Jog Dial控制馬達(dá)的位置。 ID：設(shè)定對馬達(dá)的ID值。 (0 223) 限制位置值：設(shè)定馬達(dá)可以動作的值的范圍。 (-150 150) 調(diào)整零點(diǎn)：調(diào)整擺好機(jī)器人的基本姿勢的馬達(dá)零點(diǎn)。 (-50 50) 目前位置值：顯示馬達(dá)的當(dāng)前位置值。讓我們了解一下？ 連接馬達(dá) 機(jī)器人的零點(diǎn)及ID有

19、基本設(shè)置，但重新變更馬達(dá)或修改時利用馬達(dá)設(shè)定。為了設(shè)定馬達(dá)，連接到控制器的5個端口中的一個。機(jī)器人的零點(diǎn)及ID有基本設(shè)置，但重新變更馬達(dá)或修改時利用馬達(dá)設(shè)定。為了設(shè)定馬達(dá)，連接到控制器的5個端口中的一個。 搜索馬達(dá) 識別連接到控制器的馬達(dá)的個數(shù)及ID值進(jìn)行搜索。搜索到馬達(dá)清單中的連接的馬達(dá)個數(shù)的馬達(dá)，就取消搜索即可。 馬達(dá)ID變更 在清單點(diǎn)擊需要變更ID的馬達(dá)后，確認(rèn)在清單點(diǎn)擊的馬達(dá)ID和從ID項目選擇的馬達(dá)ID是否一致。之后，在要變更的馬達(dá)ID選擇ID值后點(diǎn)擊保存。 控制馬達(dá)位置 識別連接到控制器的馬達(dá)的個數(shù)及ID值進(jìn)行搜索。 Jog Dial：從馬達(dá)清單選擇馬達(dá)后，用鼠標(biāo)拖動Jog Dia

20、l的話，馬達(dá)會隨著鼠標(biāo)的移動啟動。白點(diǎn)表示馬達(dá)的當(dāng)前位置，Jog Dial中間角度實(shí)時顯示當(dāng)前位置值。馬達(dá)可以動-150150。 輸入框：在輸入框輸入自己想要的角度操控馬達(dá)。 Jog 初始化：Jog初始化圖標(biāo)把Jog Dial初始化到初期角度0。 初始化：初始化項目只刪除馬達(dá)清單。 轉(zhuǎn)矩 ON/OFF：可以O(shè)N/OFF 馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。讓我們了解一下？ 零點(diǎn)調(diào)整 機(jī)器人的零點(diǎn)及ID有基本設(shè)置，但重新變更馬達(dá)或修改時利用馬達(dá)設(shè)定。為了設(shè)定馬達(dá)，連接到控制器的馬達(dá)終端5個端口中的一處?！榜R達(dá)設(shè)定”不與“制定動作”和“動作編輯器”連接的端口通用，因此要關(guān)閉之前連接的端口，在馬達(dá)設(shè)定連接端口。 呼叫當(dāng)前位

21、置值 移動Jog Dial，或直接輸入控制馬達(dá)位置值后，使用掃描功能呼出馬達(dá)的當(dāng)前位置值。 馬達(dá)到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)后，要按下掃描圖標(biāo)呼出位置值。 零點(diǎn)傾向于右側(cè)時，要設(shè)定正值調(diào)整到“一”字。 零點(diǎn)傾向于左側(cè)時，設(shè)定負(fù)值調(diào)整到“一”字。為了便于理解，使用隨機(jī)框架進(jìn)行說明。 操控馬達(dá) 在搜索的馬達(dá)清單中選擇該馬達(dá)就可以看到馬達(dá)信息及控制，拖動Jog Dial或輸入值，該馬達(dá)就會啟動。馬達(dá)的位置值在“當(dāng)前位置值”點(diǎn)擊掃描即可知道信息。啟動一下吧? 馬達(dá)ID變更 馬達(dá)ID在馬達(dá)清單選擇馬達(dá)后，選擇要變更的ID編號保存即可。保存的馬達(dá)ID實(shí)行馬達(dá)搜索并確認(rèn)。請查看目前零點(diǎn)的位置值。請查看把馬達(dá)移動到90時的位

22、置值。變更的ID請改回原來ID。 穩(wěn)定的基本姿勢 看機(jī)器人格斗大會的機(jī)器人可以看到不是站成“一”字，而是降低重心稍微彎曲著身體。機(jī)器人想要不失去重心跌倒，采取穩(wěn)定的姿勢很重要。 坐下后起立 請采取基本姿勢，以便讓機(jī)器人穩(wěn)定站著。請讓機(jī)器人坐下又起立。 任務(wù) 1 任務(wù) 任務(wù) 2 隨著兩腿張開，改變腳底的角度。請將機(jī)器人的腿張開又并攏。請讓機(jī)器人伸直一條腿坐下再站起來。如果不改變張開的腿的腳底角度，會用腳踢到地面，重心會偏向一側(cè)。 任務(wù) 3 任務(wù) 4 請采取各自獨(dú)有的帥氣的姿勢。請用一只胳膊撐著地進(jìn)行踢腿。機(jī)器人向一側(cè)傾倒時，延長動作時間會做出更加自然的動作。還要留意腳底角度。學(xué)到了什么?1. 下

23、列說明中請?zhí)舫鲥e誤的。1234機(jī)器人的基本姿勢的馬達(dá)位置叫做零點(diǎn)。馬達(dá)能動的角度范圍是 -150 150 。在馬達(dá)設(shè)定點(diǎn)擊搜索馬達(dá)可以知道連接到控制器的馬達(dá)。馬達(dá)ID可以變更為相同的編號。2. 馬達(dá)上連接框架確認(rèn)了馬達(dá)的零點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)如下圖稍微向右傾斜。要如何調(diào)節(jié)零點(diǎn)？請在正確的地方畫“O”表示。12老師的評價以及課題老師確認(rèn)Chapter 4. 從控制器選擇程序!今天要做的事情了解動作對稱/同步功能，從控制器選擇動作，使其動作?？梢栽诳刂破鞑倏囟鄠€程序？學(xué)習(xí)目標(biāo)從控制器選擇程序! 姿勢對稱/ 同步 制作機(jī)器人的動作時很多時候左手和右手、左腳和右腳要移動到相同的位置。動作對稱/同步功能是為了更加方

24、便編程這些部分的，移動一側(cè)時另一側(cè)也會被輸入值的功能。以機(jī)器人的中央線為準(zhǔn)，左右關(guān)節(jié)是對稱的。 什么是對稱：指以一個點(diǎn)或線為準(zhǔn)，將兩側(cè)部分安排成相同形態(tài)。 例如馬達(dá)1號和4號，還有2號和5號是相互對稱的。讓我們了解一下？ 左右對稱 為了使動作對稱，在“動作對稱同步”選擇“左右對稱”后，打勾要使用對稱功能的馬達(dá)。選擇手(3 - 6)和胳膊(2 -5)看看吧？在馬達(dá)2號或3號輸入值時，可以看到馬達(dá)5號和6號自動適用對稱的值。 左右同步 為了使用動作對稱，在“動作對稱同步”選擇“左右同步”后，打勾要使用同步功能的馬達(dá)。選擇肩膀(1 -4)看看吧？在馬達(dá)1號輸入值時，可以看到馬達(dá)4號自動適用同步的值。

25、 形成對稱的馬達(dá)顯示相互相反的值。 但有一個例外，骨盆7, 12, 腳11, 16時顯示相同的值。 形成同步的馬達(dá)顯示相同的值。 但有一個例外，骨盆7, 12, 腳11, 16時顯示相反的值。 時間軸 時間軸可以邊看像視頻編輯器的直觀的UI(User Interface)，一眼確認(rèn)到整體的動作時間。按照把通過制作動作制作好的場景連接到Start芯片的順序，顯示在時間軸上。上述程序如下設(shè)定了場景的動作時間。Test 1 動作時間 500msTest 2 動作時間 1000msTest 3 動作時間 800ms可以確認(rèn)在時間軸上顯示總動作時間2300ms。因為可以一眼看到時間，根據(jù)音樂制定動作時可

26、以提高完成度。 在時間軸用鼠標(biāo)點(diǎn)擊芯片，就會顯示名稱和速度，過段時間就會消失。讓我們了解一下？ 拼接動作 可以在作業(yè)中的項目導(dǎo)入別的項目的動作。 變更動作名稱 添加制定好的動作時，動作名稱部分變?yōu)榉羌せ顮顟B(tài)。想要變更非激活的動作名稱要怎么辦？1) 生成項目后點(diǎn)擊“導(dǎo)入動作”選擇別的項目文件(RoboDemo.rsc)后點(diǎn)擊打開。2) 出現(xiàn)可以確認(rèn)并選擇保存在“RoboDemo.rsc”文件的動作的窗口。 選擇想要添加的動作并添加。 為了使用導(dǎo)入場景，需要先生成項目后才可以使用。1) 在“動作名稱”點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵后，選擇變更動作名稱。2) 出現(xiàn)可以重新輸入動作名稱的窗口。輸入要變更的動作的名稱。

27、導(dǎo)入動作文件 用手做圓圈揮手啟動一下吧? 制作動作 波浪請制作搖著屁股跳舞的動作。制作新的項目文件，導(dǎo)入上節(jié)課制作的“做圓圈”、“揮手”、“波浪”動作。4123 在控制器下載程序 利用控制器的程序選擇鍵，可以選擇并啟動下載的多個程序。1) 將第一個程序下載至KeyIndex：CMD=02。2) 將第二個程序下載至KeyIndex：CMD=03。剩下的程序也依次下載。(共4個)3) 選擇控制器程序選擇鍵，在該選擇鍵指定程序下載。 選擇要操控的控制器的按鍵。 選擇要保存在控制器的按鍵上的程序。(在動作編輯器提前把動作保存在KeyIndex) 保存控制器的按鍵設(shè)定。剩下按鍵的設(shè)定也用相同的方法設(shè)定。

28、下載：完成所有按鍵的設(shè)定后下載在控制器里。初始化：把設(shè)定的按鍵設(shè)定初始化。 任務(wù) 1 請利用控制器程序選擇鍵編程下列動作。左手觸碰地面按下后右手觸碰地面按下后 任務(wù) 2 請利用控制器程序選擇鍵編程下列動作。任務(wù) 藍(lán)旗白旗游戲 藍(lán)旗白旗游戲程序 舉左臂都舉起來舉右臂都放下來舉左臂!不要舉左臂，要舉右臂!是根據(jù)主持人的命令操控機(jī)器人的胳膊的藍(lán)旗白旗游戲。比賽方法編程舉起放下左臂、右臂的4個動作。在控制器的選擇鍵逐一下載程序。游戲開始后，主持人隨機(jī)下達(dá)舉起、放下胳膊的指令。參加游戲者按照主持人的指令操作控制器的選擇鍵，快速操控機(jī)器人的胳膊。比賽規(guī)則做出不符合主持人指令的錯誤動作或太慢就會淘汰出局。留

29、到最后的參賽選手將最終獲勝。評價方法123利用姿勢對稱同步功能做出如下機(jī)器人的動作時，要打勾哪些項目？ 請在正確的位置表示。老師的評價以及課題老師確認(rèn)學(xué)到了什么?了解重心，學(xué)習(xí)一下利用重心的機(jī)器人的步行。學(xué)習(xí)目標(biāo)Chapter 5 . 調(diào)節(jié)重心，讓機(jī)器人走路!今天要做的事情調(diào)節(jié)重心，讓機(jī)器人走路!重心是什么？讓我們了解一下？ 仿人機(jī)器人的步行基本姿勢對于仿人機(jī)器人來說，步行動作是最基本的動作。但作為最基本動作的同時，也是最難的動作。思考著人實(shí)際走路的形象制作動作時，可以確認(rèn)到機(jī)器人無法正常走路。其理由在于人和仿人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)差異上。仿人機(jī)器人無法像人一樣靈活的維持平衡做動作，要像跟人一樣走路的

30、話很容易跌倒。不管是人還是動物，之所以能夠自然地移動或動作，是因為時刻維持看不見的重心，維持穩(wěn)定的姿勢移動。但機(jī)器人的基本姿勢過于僵硬，若想做出前進(jìn)、后退及其他動作，實(shí)在是太不穩(wěn)定。因此制作機(jī)器人的步行動作時最好是采取像圖片顯示的那樣彎曲機(jī)器人的膝蓋而降低重心的穩(wěn)定姿勢。仿人機(jī)器人的基本姿勢要從正面看的時候沒有傾斜或歪倒，按照重心決定上身的傾斜和膝蓋的高度。 步行機(jī)器人現(xiàn)在有很多像人一樣走路的仿人機(jī)器人。代表性的機(jī)器人有本田的“阿西莫”機(jī)器人。大家應(yīng)該在TV上看過阿西莫走路的樣子。阿西莫不僅可以走路，還可以跑，上下臺階。但也并不是一開始就這么能走。阿西莫的第一次開發(fā)是1986年。當(dāng)時并非像現(xiàn)在

31、這樣完整的形象，而是只有下身的機(jī)器人。之后在開發(fā)了6個型號之后，于1993年推出了下身型號上加上上身的試產(chǎn)品，1997年誕生了像現(xiàn)在的外形。到現(xiàn)在人做的大部分動作都可以不太費(fèi)勁的做好。當(dāng)然要完全像人一樣走路還是不行?？瓷蠄D可以看到機(jī)器人的膝蓋都是稍微彎曲，采取了之前說明的穩(wěn)定的基本姿勢。像實(shí)際人類一樣伸直腿部走路的機(jī)器人還不多。讓我們了解一下？ 步行那現(xiàn)在開始正式了解一下步行吧？仿人機(jī)器人的步行大體分為兩種。穩(wěn)定而緩慢走路的“靜步行”和不穩(wěn)定但能快速移動的“動步行”。靜步行像小孩學(xué)走路，把重心一步一步放在腳底移動。用一只腳穩(wěn)住重心步行，因此一般比較慢，但多用于穩(wěn)定步行，剛開始操控仿人機(jī)器人時最

32、好是以靜步行學(xué)習(xí)。動步行是普通成人的腳步，在重心尚未放到腳底時，下一個要步行的腳底加速度向前邁出，雖然中間不能用一只腳站住，但適合快步走或跑步。仿人機(jī)器人的步行中最重要的是重心的移動。邁出第一步時向碰到地面的腳移動重心。前進(jìn)時最好是把上身再稍微向前傾。但如果上身過于前傾，走路要停止時容易因慣性跌倒。后退也是跟前進(jìn)相同的方式。只是后退的重心不是向前，而是在向后方向。但也不能把上身往后傾斜，那樣重心太偏重于后面，因此要擺直上身維持適當(dāng)重心是很重要的。: 重心 動作截圖制作機(jī)器人的動作的方法有在機(jī)器人組成轉(zhuǎn)動Jog Dial或直接輸入馬達(dá)值的方法。除了這兩種方法之外，還有其他方法，那就是“動作截圖”

33、功能。如果說前面兩種方法是輸入馬達(dá)值啟動馬達(dá)的話，動作截圖是用戶可以親自操控馬達(dá)，確認(rèn)操控的馬達(dá)值。因此能更加方便地制作自己想要的動作。如果想動作截圖左肩、胳膊、手的馬達(dá)的話，在“動作截圖”點(diǎn)擊各馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩OFF，關(guān)閉馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩，自由操控馬達(dá)采取想要的姿勢。找到想要的姿勢后點(diǎn)擊各馬達(dá)的動作截圖，導(dǎo)入當(dāng)前姿勢的馬達(dá)值。但下身馬達(dá)的話解除轉(zhuǎn)矩機(jī)器人有可能會摔倒，要在抓住機(jī)器人的狀態(tài)下點(diǎn)擊轉(zhuǎn)矩OFF。 掌握平衡啟動一下吧?步行之前最重要的是掌握機(jī)器人的平衡。請讓機(jī)器人用一只腳站著掌握平衡。左腳緩慢向后抬起，上身向前傾。 分動作制作大動作的動作時，如果在開始動作和最后動作之間加入中間動作，可以更加柔和

34、動作。這跟制作停格攝影動畫的原理是一樣的。停格攝影動畫是把一點(diǎn)一點(diǎn)移動模型并連續(xù)拍攝的照片拼在一起，看起來像在動的動畫。如此加入從抬起一只腳掌握平衡的姿勢到抬起一只腳站著的姿勢為止的過程，就可以做出更加柔和的動作。 制作向前走的動作吧請制作機(jī)器人向前走的動作。 按照上述方法制作動作時,機(jī)器人能正常走路嗎？ 如果不能走的話，其理由是什么？ 還有，走路時擺手臂的理由是什么?抬起左腳。(此時機(jī)器人可能會摔倒，請抓好機(jī)器人。)抬起的左腳，快速向前進(jìn)。把在后面的右腳挪到前面并抬起。抬起的右腳，快速向前進(jìn)。 請跟著做!根據(jù)動作縮短機(jī)器人的動作時間的話，動作會怎么變化？ms走路動作里有機(jī)器人一只腳站著的動作

35、，因此要最大限度地減少動作時間，減少機(jī)器人一只腳站著的不穩(wěn)定的時間。機(jī)器人前進(jìn)的時候，怎么移動機(jī)器人的重心？先抬起想抬起的腳。然后，向不抬起的腳移動中心，抬起的腳到地面的時候，移動已抬起的腳。: 重心msmsms 制作向后走的動作吧請制作機(jī)器人向后退的動作。 按照上述方法制作動作時,機(jī)器人能正常走路嗎？ 如果不能走的話，其理由是什么？抬起左腳。(此時機(jī)器人可能會摔倒，請抓好機(jī)器人。)抬起的左腳，快速向后退。把在后面的右腳挪到前面并抬起。抬起的右腳，快速向后退。 請跟著做!動作時間要如何設(shè)定才能穩(wěn)定后退呢？啟動一下吧?機(jī)器人后退的時候，怎么移動機(jī)器人的重心？跟前進(jìn)一樣的方式，先抬起想抬起的腳。然

36、后，向不抬起的腳移動中心，抬起的腳到地面的時候，移動已抬起的腳。如果有不明白的地方的話，讓機(jī)器人親自動作一下，容易明白。: 重心msmsmsms 開始動作，結(jié)束動作請?zhí)砑娱_始走路之前的動作和結(jié)束走路后的動作，編程走路動作。 請跟著做!為什么需要走路開始動作和走路結(jié)束動作呢？人與機(jī)器人的步行動作的差異就在于移動時能不能維持重心。在機(jī)器人向前移動的途中突然停下來的話，機(jī)器人會因要向前的慣性而不能正常停下來，而是像左圖直接向前倒下去。但是，如果有開始動作和結(jié)束動作的話，機(jī)器人的動作開始前和動作結(jié)束后也可以調(diào)節(jié)重心，可以完成更加穩(wěn)定的動作。學(xué)到了什么?1. 下圖是顯示根據(jù)步行方法的重心的位置的。請在空

37、格里寫下適合的步行方法的名稱。2. 下圖是顯示機(jī)器人的步行過程的。機(jī)器人的移動方向是哪個方向？老師確認(rèn)-老師的評價以及課題-Chapter 6. 用遙控器操控!今天要做的事情了解RF通信，學(xué)習(xí)一下用遙控器操控機(jī)器人的方法。可以隨心所欲地操控機(jī)器人?!學(xué)習(xí)目標(biāo)用遙控器操控機(jī)器人!讓我們了解一下？ RF 通信 在家使用的主要家電產(chǎn)品有很多是紅外線通信，但紅外線通信不適合在受環(huán)境影響較大的戶外使用。但是RF通信方式是寬帶通信方式，氣候及環(huán)境影響較少，在戶外也可以穩(wěn)定通信。那么RF通信是什么呢？RF的詞典上的意思是Radio Frequency(無線頻率)的簡稱。也就是說，可以用無線傳達(dá)信息或控制某種

38、裝置。那么實(shí)際生活中使用RF通信的都有哪些呢？RF通信在我們周圍也比較常見。用無線啟動汽車的遙控器、廣播、交通卡等都是利用RF通信的產(chǎn)品。那么這些產(chǎn)品是怎么接收信號的呢？就是利用了天線。跟紅外線遙控器一樣，存在發(fā)射器和接收器。在機(jī)器人身上，遙控器起到發(fā)射器作用，裝在機(jī)器人控制器的RF模塊起到接收器的作用。 遙控器設(shè)定 從“動作編輯器”下載到控制器的動作，可以在“遙控器”設(shè)定按鍵，用RF遙控器控制?！斑b控器”設(shè)定是按下RF遙控器的各個按鍵時，導(dǎo)入保存在KeyIndex里的動作的設(shè)定。在“遙控器”設(shè)定前，要在”動作編輯器”提前把動作保存在KeyIndex的各個編號上。 程序選擇窗：導(dǎo)入保存在Key

39、Index的程序并保存在遙控器按鍵里，或可以確認(rèn)保存在程序的動作。Main Keyindex：保存按下按鍵時動作的最主要的動作的空間。Start Keyindex：保存做保存在Main Keyindex的動作之前采取的動作的空間。End Keyindex：保存完成保存在Main Key Index的動作之后采取的動作的空間。 選擇遙控器按鍵：可以點(diǎn)擊想要保存程序的遙控器按鍵18, L, R按鍵。 初始化：可以刪除保存在按鍵的程序。 下載：把遙控器設(shè)定下載到機(jī)器人。 端口連接部位：搜索并連接與機(jī)器人連接的端口。 從遙控器下載設(shè)定 1. 程序和按鍵設(shè)定點(diǎn)擊想要設(shè)定的按鍵。選擇的按鍵會變色。選擇好按

40、鍵的話，從Main KeyIndex目錄選擇想要指定的動作。 2. 動作運(yùn)行及保存保存程序之前按下動作圖標(biāo)，以確認(rèn)是什么程序。已設(shè)定了想要的程序和按鍵時，應(yīng)把程序保存在按鍵上。確認(rèn)選擇的按鍵和程序后按下保存圖標(biāo)，就會出現(xiàn)“保存成功!”的提示窗，并完成保存。讓我們了解一下？ 3. 下載完成了程序保存時，開始在上端下載下載圖標(biāo)。顯示下載的進(jìn)行，完成時發(fā)出聲音的同時顯示“下載完成”。 Start KeyIndex, End KeyIndex 如上在遙控器的1號按鍵設(shè)定走路動作的開始動作和結(jié)束動作時，會怎么動作呢？保存程序后按下遙控器的1號按鍵，會按照下圖的順序依次執(zhí)行Start KeyIndex、M

41、ain KeyIndex、End KeyIndex的動作。設(shè)定Start KeyIndex和End KeyIndex時，可以以更加細(xì)致的設(shè)定穩(wěn)定運(yùn)行制作的動作。KeyIndex 設(shè)定有Main KeyIndex、Start KeyIndex、End KeyIndex三種。第一次按下遙控器按鍵時的動作設(shè)定為Start KeyIndex, 一直按著時的動作設(shè)定為Main KeyIndex, 按下后抬起時的動作設(shè)定為End KeyIndex。主要使用于步行時的微細(xì)控制，普通動作只使用Main KeyIndex來設(shè)定遙控器按鍵。 制作向旁邊走的動作請制作用腳推地面向旁邊移動的動作。為什么需要向旁邊走的

42、動作呢？若想向左側(cè)走，只要把身體轉(zhuǎn)向左側(cè)前進(jìn)不就可以嗎？但是對于做像人又不同于人的動作的機(jī)器人來說，是有點(diǎn)難度的動作。很難像人一樣快速而自然地轉(zhuǎn)換方向，因此在需要快速動作的機(jī)器人格斗比賽、足球大賽中不可或缺的動作就是向旁邊走。如果是人，可以用張開又并攏腿的方法向旁邊移動，但機(jī)器人如果做相同的動作，就只會在原地張開又并攏腿。機(jī)器人若想向旁邊走，需要用腳底推著地面移動，因此要采取彎曲一側(cè)腿讓腳底可以推地面的姿勢。啟動一下吧? 制作轉(zhuǎn)換方向的動作 1 轉(zhuǎn)換方向也是成為仿人機(jī)器人的基本的動作。仿人機(jī)器人不同于人類，在移動中很難轉(zhuǎn)換方向，因此要在原地旋轉(zhuǎn)以轉(zhuǎn)換方向。若想像真人那樣轉(zhuǎn)換方向，很難而且要花很

43、長時間，但也可以用簡單的方法轉(zhuǎn)換方向。仿人機(jī)器人的轉(zhuǎn)換方向原理是利用身體的彈性旋轉(zhuǎn)身體。本來，要進(jìn)行左轉(zhuǎn)需要經(jīng)過抬起一腳旋轉(zhuǎn)身體再放下一腳的過程。但是這種方法對于仿人機(jī)器人來說是非常難的動作，因此左轉(zhuǎn)時把右腳向前伸出后回到基本姿勢即可，想右轉(zhuǎn)就把左腳向前伸出后回到基本姿勢即可。左右左右左右 制作轉(zhuǎn)換方向動作 2 如果要調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換方向角度，要調(diào)節(jié)什么呢？就是步幅。根據(jù)步幅的寬度，轉(zhuǎn)換方向的角度也會改變。步幅變寬時，動作時間就會變長，轉(zhuǎn)換方向角度就會變大。相反，步幅變窄，動作時間就會變短，轉(zhuǎn)換方向的角度也會變小。左右左右左右左右左右左右像仿人機(jī)器人格斗、足球等大賽里需要更加快速而細(xì)致的調(diào)節(jié)，因此最好

44、是縮短步幅，以進(jìn)行更加快速細(xì)致的轉(zhuǎn)換方向。如果無法理解這種仿人機(jī)器人的動作的話，想象自己成為了機(jī)器人，跟著做機(jī)器人的動作也是一種好方法。啟動一下吧? 保存程序 請把前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)程序依次保存在KeyIndex。 設(shè)定遙控器 請把保存在KeyIndex的程序設(shè)定在各個遙控器按鍵里。前進(jìn)和后退要設(shè)定Start KeyIndex、End KeyIndex。 任務(wù)1這是向旁邊走才可以通過的通道。請用遙控器操控機(jī)器人快速通過通道。任務(wù) 任務(wù)2這是要繞一圈柱子后回來的通道。請用遙控器操控機(jī)器人快速通過通道。 跑步比賽這是淘汰賽方式的比賽，跑完跑道回到出發(fā)點(diǎn)的跑步比賽。1比賽方法不能妨礙對方的跑步。

45、脫離跑道時，要從出發(fā)點(diǎn)重新開始。走路方法沒有限制。(但要用兩腳步行。)2比賽規(guī)則最先回到出發(fā)點(diǎn)的人獲勝。3評價方法進(jìn)行方向機(jī)器人跌倒時直接淘汰。學(xué)到了什么?左右左右老師的評價以及課題老師確認(rèn)1. 下圖是向旁邊走的動作?？磮D標(biāo)記機(jī)器人將會移動的方向。2. 在仿人機(jī)器人格斗、足球等需要快速動作和細(xì)致操縱的大賽里， 用什么樣的步幅轉(zhuǎn)換方向更好？-Chapter 7. 讓仿人機(jī)器人站起來!今天要做的事情了解起立動作的重心移動過程，學(xué)習(xí)一下利用它讓機(jī)器人站起來的方法。會怎樣站起來呢？學(xué)習(xí)目標(biāo)讓仿人機(jī)器人站起來!讓我們了解一下？ 起立就算機(jī)器人以穩(wěn)定的姿勢移動，如果腿被障礙物絆倒或受到外部力量，就會跌倒。

46、那么機(jī)器人是怎么站起來的呢？當(dāng)然也有用戶親自扶起來的方法，但像仿人機(jī)器人格斗、足球比賽等用戶不能碰到機(jī)器人等情況下，機(jī)器人就不能站起來。在仿人機(jī)器人格斗比賽中，如果機(jī)器人跌倒后10秒內(nèi)未站起來，就會被KO敗。提起跌倒又站起來，第一個想到的是什么？就是不倒翁。不倒翁是利用重心原理，即使跌倒了也能立即站起來的有趣的玩具。但是對于擁有跟不倒翁不同結(jié)構(gòu)的仿人機(jī)器人來說，站起來并不是那么簡單的事。即使對人來說，站起來也是比較困難的事。若想進(jìn)行某種變化，就需要能量。仿人機(jī)器人也一樣。實(shí)際上，若反復(fù)進(jìn)行跌倒后站起來的動作，電池消耗快，到最后可能剛要站起來又會再次跌倒。人類站起來的動作有很多種，但最基本的方法

47、是機(jī)器人也可以做到的動作，而且比較類似，因此制作動作之前親自試試站起來的動作也會有幫助。 人的起立起立動作之所以難，是因為機(jī)器人的重心要隨時變化。前面也說過，人和仿人機(jī)器人的起立動作很類似。思考一下人在站起來的時候重心怎么移動，就可以輕松制作仿人機(jī)器人的起立動作。雖然根據(jù)仿人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，起立動作會有所不同，但大部分的仿人機(jī)器人都可以按照上述動作執(zhí)行起立動作。請以人的起立動作為基礎(chǔ)制作起立動作!重心：中間重心：前面 80%彎曲膝蓋，用胳膊撐起上身。重心：前面 60%伸直胳膊把重心向后移動。重心：中間利用胳膊的反作用力掌握上身的重心并站起來。重心：中間重心：后面 80%彎曲膝蓋，用胳膊撐起上身。

48、重心：后面 60%伸直胳膊把重心向前移動。重心：中間用腳支撐身體，掌握身體的重心站起來。啟動一下吧? 制作起立動作 1人的起立動作包括很多運(yùn)動神經(jīng)的部分，因此制作機(jī)器人的起立動作時需要用移動重心的方法制作動作。首先從機(jī)器人向前躺著的姿勢開始。張開雙臂準(zhǔn)備撐起上身。伸直胳膊，彎曲腿部立起上身。再彎曲一些膝蓋，把上身的重心向后移動。拿起胳膊立起上身，掌握重心。請制作機(jī)器人在向前躺著時站起來的動作。僅靠6個場景時起立動作連接得順暢嗎？在哪些部分動作失敗了呢？如果動作失敗了的話，要怎樣修改動作才可以讓起立動作變得完美？請制作機(jī)器人向后躺著的時站起來的動作。 制作起立動作 2首先從機(jī)器人向后躺著的的姿勢

49、開始。同樣張開雙臂準(zhǔn)備撐起上身。伸直胳膊，彎曲腿部立起上身。再彎曲一些膝蓋，把上身的重心向前移動。拿起胳膊立起上身，掌握重心。前面查看的起立動作也并不一定是正解。如果靠自己的有效的方法站起來的話，那也可以說是正解。不是一味地跟著做所學(xué)的動作，而是以學(xué)到的知識為基礎(chǔ)制作適合自己的動作，才是最好的方法。請大家也用用前面學(xué)過的各種動作來制作出自己獨(dú)有的任務(wù) 向前趴下 趴下后起立機(jī)器人向前俯身趴下。反復(fù)彎曲伸直胳膊，讓機(jī)器人做俯臥撐。如果過度到下一個場景時的動作不穩(wěn)定，請把動作時間設(shè)定得更長一些或通過增加場景數(shù)來進(jìn)行動作。 向后趴下 倒著做俯臥撐請讓機(jī)器人向后趴下。請在向后趴下的狀態(tài)下進(jìn)行俯臥撐。動作

50、不穩(wěn)定或過度到下一個場景時機(jī)器人跌倒的話，把動作時間，或場景與場景之間增加新的場景，細(xì)分動作試試。學(xué)到了什么?老師的評價以及課題.老師確認(rèn)1. 請看下面的圖片并挑選機(jī)器人一開始是什么樣的姿勢。12-Chapter 8. 了解各種機(jī)器人大賽!今天要做的事情了解各種仿人機(jī)器人大賽，學(xué)習(xí)一下使用插入場景功能修改動作的方法。機(jī)器人大賽有哪些大賽呢？學(xué)習(xí)目標(biāo)了解各種機(jī)器人大賽!讓我們了解一下？ 仿人機(jī)器人大賽 1知道仿人機(jī)器人也像人一樣有運(yùn)動會嗎？因為是機(jī)器人不會像人一樣多姿多彩，但也存在多種項目。我們可以參加的大會會有多少呢？最基本的大賽有機(jī)器人競跑。就是機(jī)器人之間進(jìn)行競跑比賽，最先到達(dá)目的地的機(jī)器人

51、獲勝。雖然看起來是很簡單的比賽，但要在保持平衡的狀態(tài)下快速跑步，因此穩(wěn)定的跑步動作非常重要。另外，禁止向旁邊走，轉(zhuǎn)角時方向轉(zhuǎn)換動作起到很重要的作用。作為應(yīng)用比賽，還將舉辦按隊用2臺機(jī)器人進(jìn)行的接力賽以及在競技場內(nèi)添加跨欄的障礙賽跑比賽。如果覺得競跑比賽無聊，那么跆拳道比賽怎么樣？這個跆拳道比賽不同于以前的格斗比賽，相當(dāng)有難度。不是操控機(jī)器人進(jìn)行跆拳道對練，而是通過裝在機(jī)器人頭部的攝像頭識別周邊情況，讓機(jī)器人自己進(jìn)行對練。而且因為是跆拳道對練，踢腿動作是必需的，攻擊形態(tài)也要由5種以上組成。比起用胳膊攻擊對方機(jī)器人，用腿攻擊可以獲得更多分?jǐn)?shù)，加入根據(jù)各種情況的踢腿動作也很重要吧？像前面看到的兩個比

52、賽，大部分比賽僅靠下身動作就完全可以進(jìn)行比賽。但也有不用手還真的無法進(jìn)行的比賽。就是仿人機(jī)器人籃球比賽。比賽特性上要抓起球放進(jìn)球籃里，動手的動作是必需的。但是為了抓住球而需要叫做“抓斗”的追加部件和操縱抓斗的追加馬達(dá)。因為要把球放進(jìn)球籃，需要抓起球的動作和放進(jìn)球籃里的動作、在遠(yuǎn)處拋球的動作。因為籃球架比較小，是需要細(xì)致操縱的比賽。幸好沒有像實(shí)際籃球賽一樣有運(yùn)球動作。分?jǐn)?shù)分成1分、3分、5分，在最外面的圓外進(jìn)球可以獲得5分。如果說前面的大賽都是模仿人的體育項目的比賽，這里介紹的比賽是為了在不久的將來進(jìn)行人類難以接近的地區(qū)的營救，由仿人機(jī)器人開展?fàn)I救活動的內(nèi)容。因此機(jī)器人通過各種障礙物執(zhí)行任務(wù)并營

53、救人形結(jié)構(gòu)物是這種比賽的目的。但是這個比賽最特別的一點(diǎn)就是不是看著機(jī)器人操縱，而是看著裝在機(jī)器人身上的攝像頭傳送的畫面操控機(jī)器人。大家也找找看用自己的機(jī)器人能夠參加哪些大賽，再積累一下實(shí)力參加比賽吧？啟動一下吧? 場景與場景之間添加場景 如果想在場景與場景之間添加新的場景，使用插入場景功能即可。請制作2個場景讓機(jī)器人做出下列動作。如果想在兩個場景之間添加新的場景，要怎么做呢？在1號場景中在這里使用插入場景功能，以前的1號場景會移動到2號場景，1號場景成為空場景。向放進(jìn)去的場景上點(diǎn)擊鼠標(biāo)的右邊 制作打墻動作 1請制作機(jī)器人舉起左臂的動作。 制作打墻動作 2請在0號場景和1號場景之間添加收臂動作。

54、任務(wù) 任務(wù)1請跟朋友進(jìn)行賽跑。 任務(wù)2請制作自己特有的起立動作，跟朋友比比誰起得更快。 賽跑比賽以淘汰賽方式進(jìn)行，是到達(dá)競技場另一端的紅色折返點(diǎn)后回到出發(fā)點(diǎn)的比賽。比賽方法在指定的開始地點(diǎn)以主裁判發(fā)出的信號開始。機(jī)器人在躺著的狀態(tài)下開始比賽。不得侵犯對方選手的跑道。禁止妨礙對方選手或沖撞。要由裁判確認(rèn)正確點(diǎn)到紅色折返點(diǎn)后，才可以返回出發(fā)點(diǎn)。點(diǎn)到折返點(diǎn)后一定要通過轉(zhuǎn)換方向轉(zhuǎn)回去。比賽規(guī)則比對方選手更快點(diǎn)到折返點(diǎn)后回到出發(fā)點(diǎn)，就可以獲勝。脫離跑道或10秒之內(nèi)機(jī)器人沒有動就算戰(zhàn)敗。評價方法123學(xué)到了什么?老師的評價以及課題老師確認(rèn)用腳踢對方而進(jìn)行攻擊的比賽。不是操縱而是自動做動作。說明1234仿人

55、機(jī)器人籃球比賽仿人機(jī)器人足球比賽仿人機(jī)器人急救比賽仿人機(jī)器人跆拳道比賽1. 下列說明是對某種比賽的說明。請仔細(xì)閱讀后挑選正確的選項。1234仿人機(jī)器人籃球比賽仿人機(jī)器人足球比賽仿人機(jī)器人急救比賽仿人機(jī)器人跆拳道比賽2. 下圖是某種比賽的競技場。請閱讀說明挑選正確的選項。-了解仿人機(jī)器人的舞蹈動作，控制閃亮發(fā)光的LED。機(jī)器人會跳舞？學(xué)習(xí)目標(biāo)Chapter 9. 搖搖晃晃 機(jī)器人舞蹈!今天要做的事情搖搖晃晃機(jī)器人舞蹈! 機(jī)器人舞蹈 仿人機(jī)器人可以利用多個關(guān)節(jié)像人一樣隨著音樂跳舞。機(jī)器人為了做出舞蹈動作，需要多個場景和動作按照節(jié)拍連接順暢。請了解好舞蹈的區(qū)分動作制作場景，用自然連接的動作表現(xiàn)多樣的

56、舞蹈動作吧。讓我們了解一下？ LED LED(Light Emitting Diode)是利用給半導(dǎo)體通過電流就會發(fā)光的現(xiàn)象制作的電子配件。起到跟燈泡類似的作用，但耗電少很多，壽命也是半永久性的，廣泛應(yīng)用于電視、錄像機(jī)、微波爐、手機(jī)等各種電子產(chǎn)品的狀態(tài)提示燈。 請控制LED 仿人機(jī)器人馬達(dá)上裝有LED，可以顯示多種顏色的燈光。了解一下在程序里控制LED燈光的方法吧?在各馬達(dá)的號碼盤畫面上點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵就可以選擇可以控制LED燈光的功能。在LED控制窗可以選擇紅色、綠色、藍(lán)色3種顏色，也可以重復(fù)選擇顏色表達(dá)混合顏色。選擇顏色后按下確認(rèn)鍵時，該馬達(dá)的號碼盤顏色就會改變。點(diǎn)亮LED的時間用動作時間調(diào)節(jié)

57、，與設(shè)定的角度一起動作。選擇想要的顏色。 請操作LED 左臂(馬達(dá) 4、5、6號)是紅色，右臂(馬達(dá)1、2、3號)是藍(lán)色，讓LED以1秒為間隔閃爍3次。啟動一下吧?請讓左臂(馬達(dá)4、5、6號)和，右臂(馬達(dá)1、2、3號)的LED按照紅色 紫色 綠色順序點(diǎn)亮。重復(fù)選擇LED的顏色時顏色混合，可以表現(xiàn)出多種顏色的燈光。確認(rèn)一下可以顯示何種顏色的燈光。 LED 燈光波浪移動 在燈光較暗的地方可以更加鮮明的看到LED燈光。請制作隨著機(jī)器人用手臂做波浪動作，LED的燈光也一起移動的動作。 制作各種舞蹈動作任務(wù) 復(fù)制反復(fù)的場景反復(fù)相同動作的場景若使用復(fù)制/粘貼功能，將更加方便。請制作雙臂向上、下?lián)]動的舞蹈

58、動作。 制作各種舞蹈動作請制作各種舞蹈動作。 任務(wù) 制作各種舞蹈動作請制作各種舞蹈動作。 要想讓從1號到3號的手臂的移動自然連接，在2號手臂結(jié)束之前動作時間結(jié)束時，手臂不會停止而自然連接到3號動作。200ms200ms200ms 請制作自己獨(dú)一無二的舞蹈動作。 請連接所有舞蹈動作。請適當(dāng)設(shè)定舞蹈的順序及連接動作、動作時間等。請制作自己獨(dú)一無二的有趣的舞蹈動作。請編程讓多個舞蹈動作自然連接。學(xué)到了什么?老師的評價以及課題老師確認(rèn)1. 要在1號 3號馬達(dá)用LED點(diǎn)亮2秒鐘燈光。請根據(jù)號碼盤的顏色打勾適合的混合 顏色，并在空格里寫下正確答案。2134Chapter 10. 仿人機(jī)器人舞蹈大賽今天要做

59、的事情了解競爭仿人機(jī)器人的舞蹈實(shí)力的舞蹈大賽，制作多種舞蹈動作。只有機(jī)器人才能參賽的舞蹈大賽?學(xué)習(xí)目標(biāo)仿人機(jī)器人舞蹈大賽讓我們了解一下？ 仿人機(jī)器人舞蹈大賽隨著音樂翩翩起舞的機(jī)器人舞蹈是仿人機(jī)器人比賽的一個項目，受到很多關(guān)注。一般多臺仿人機(jī)器人在一個舞臺示演舞蹈，根據(jù)各個比賽的評價標(biāo)準(zhǔn)打分。因為多臺仿人機(jī)器人同時跳群舞，跳舞途中任何一臺機(jī)器人跌倒或轉(zhuǎn)錯方向會很顯眼。因此大體上機(jī)器人下身的動作較少，注重機(jī)器人的協(xié)調(diào)和創(chuàng)意、作品組成等因素。評價內(nèi)容分配分?jǐn)?shù)分?jǐn)?shù)音樂和舞蹈的協(xié)調(diào)15表演的創(chuàng)意性15技術(shù)難易度20機(jī)器人動作的穩(wěn)定性20機(jī)器人結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)意性(服裝、結(jié)構(gòu))15觀眾響應(yīng)度15扣分機(jī)器人跌倒

60、-3per time機(jī)器人無法動作-3per time機(jī)器人碰觸-3per time超過時間每5秒-2per 5seconds總分 制作各種舞蹈動作 制作各種舞蹈動作啟動一下吧?請制作各種舞蹈動作請制作各種舞蹈動作如果不隨著傾斜的方向一起移動腳底角度，很容易失去平衡。把手臂向內(nèi)靠攏時膝蓋也一起彎曲時，動作會顯得更大。啟動一下吧? 制作各種舞蹈動作請?zhí)鹨粭l腿掌握平衡的狀態(tài)下跳舞。因為要僅靠一只腳掌握平衡，所以應(yīng)設(shè)定較長的動作時間采取更加穩(wěn)定的姿勢。請注意為移動重心的膝蓋和腳底角度制作動作。 請制作自己獨(dú)一無二的舞蹈動作。請制作自己獨(dú)一無二的有趣的舞蹈動作。 請連接所有舞蹈動作。適當(dāng)設(shè)定舞蹈順序