匯川PLC與IS500系列伺服之間的控制培訓(xùn)-中國工控網(wǎng)ppt課件

1、H2U系列PLC產(chǎn)品外觀構(gòu)造匯川HU2UPLC型號(hào)I / O 點(diǎn)： 輸 入 輸 出 特 性輸入點(diǎn)數(shù)輸出點(diǎn)數(shù)高速輸出輸出形式H1U-0806MT08063路 100K晶體管H2U-1616MT16163路 100K晶體管H2U-2416MT24162路 100K晶體管H2U-3624MT36242路 100K晶體管H2U-3232MT32323路 100K晶體管H2U-3232MTQ32325路 100K晶體管H2U-6464MT64643路 100K晶體管FNC指令名稱指令說明57PLSY脈沖輸出59PLSR帶加減速脈沖輸出155ABSABS當(dāng)前值讀出156ZRN回原點(diǎn)157PLSV可變速脈沖

2、輸出158DRVA相對(duì)定位159DRVI絕對(duì)定位Y0脈沖口相關(guān)特殊元件端口特殊功能有效(M8135=ON)特殊功能無效(M8135=OFF)Y000運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)有效運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)無效加速時(shí)間D8104(默認(rèn)100mS)加速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D8165(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050(默認(rèn)100000K)最大速度D8146/D8147(默認(rèn)100000K)輸出脈沖個(gè)數(shù)累積值D8140/D8141脈沖輸出停止M8145脈沖輸出監(jiān)控M8147Y1脈沖口相關(guān)特殊元件端口特殊功能有效(M8

3、136=ON)特殊功能無效(M8136=OFF)Y001運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)有效運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)無效加速時(shí)間D8105(默認(rèn)100mS)加速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D8166(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052(默認(rèn)100000K)最大速度D8146/D8147(默認(rèn)100000K)輸出脈沖個(gè)數(shù)累積值D8142/D8143脈沖輸出停止M8146脈沖輸出監(jiān)控M8148Y2脈沖口相關(guān)特殊元件端口特殊功能有效(M8137=ON)特殊功能無效(M8137=OFF)Y002運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)有效運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)

4、無效加速時(shí)間D8106(默認(rèn)100mS)加速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D8167(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054(默認(rèn)100000K)最大速度D8146/D8147(默認(rèn)100000K)輸出脈沖個(gè)數(shù)累積值D8150/D8151脈沖輸出停止M8152脈沖輸出監(jiān)控M8149Y3脈沖口相關(guān)特殊元件端口特殊功能有效(M8138=ON)特殊功能無效(M8138=OFF)Y003運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)有效運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)無效加速時(shí)間D8107(默認(rèn)100mS)加速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D816

5、8(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056(默認(rèn)100000K)最大速度D8146/D8147(默認(rèn)100000K)輸出脈沖個(gè)數(shù)累積值D8152/D8153脈沖輸出停止M8153脈沖輸出監(jiān)控M8150Y4脈沖口相關(guān)特殊元件端口特殊功能有效(M8139=ON)特殊功能無效(M8139=OFF)Y004運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)有效運(yùn)行中改脈沖個(gè)數(shù)無效加速時(shí)間D8108(默認(rèn)100mS)加速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D8169(默認(rèn)100mS)減速時(shí)間D8148(默認(rèn)100mS)偏置速度D8038偏置速度D8145

6、最大速度D8059/D8058(默認(rèn)100000K)最大速度D8146/D8147(默認(rèn)100000K)輸出脈沖個(gè)數(shù)累積值D8154/D8155脈沖輸出停止M8154脈沖輸出監(jiān)控M8151加減速時(shí)間可分別設(shè)置；脈沖定位指令新功能定位完成中斷；運(yùn)轉(zhuǎn)中脈沖目的值可變；中斷定位功能；同一脈沖口多指令直接切換功能；每一個(gè)脈沖口都可以獨(dú)立設(shè)置加減速時(shí)間、運(yùn)轉(zhuǎn)中目的值可變有效條件位M8-M8/S-ON 伺服使能信號(hào)與脈沖輸出之間的邏輯配合； 留意伺服本身使能時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)中目的值可變有效條件位M8-M8每一個(gè)脈沖口都可以獨(dú)立設(shè)置加減速時(shí)間特殊功能有效為ON有效條件位M8-M8同一脈沖口可以實(shí)現(xiàn)中斷定位功能、多指

7、令直接切換有效條件位M8085-M8089設(shè)備實(shí)踐情況脈沖切換條件最好用伺服的“位置到達(dá)信號(hào) 如在快速正反轉(zhuǎn)、多動(dòng)作之間的邏輯切換等特殊功能有效為ON運(yùn)用本卷須知根據(jù)設(shè)備實(shí)踐情況脈沖切換條件最好用伺服的“位置到達(dá)信號(hào)； 如在快速正反轉(zhuǎn)、多動(dòng)作之間的邏輯切換等/S-ON伺服使能信號(hào)與脈沖輸出之間的邏輯配合； 留意伺服本身使能時(shí)間伺服分頻輸出不能直接到PLC高速輸入，三菱伺服除外；PLSR指令速度限制速度范圍10100000Hz頻率；輸出頻率最低值：DRVI/DRVA指令速度限制速度范圍10100000Hz頻率；輸出頻率最低值：匯川PLC-H2u與IS500伺服舉例： H2U系列PLC提供多種定位

8、指令，包括原點(diǎn)回歸，ABS絕對(duì)位置讀出，加減速脈沖輸出，變速脈沖輸出，相對(duì)及絕對(duì)定位等；FNC指令名稱指令說明57PLSY 脈沖輸出59PLSR 帶加減速脈沖輸出155ABS ABS當(dāng)前值讀出156ZRN 原點(diǎn)回歸157PLSV 可變速脈沖輸出158DRVA 相對(duì)定位159DRVI 絕對(duì)定位Y1脈沖方向Y0定位脈沖DOGcom0/1-comX1原點(diǎn)信號(hào)挪動(dòng)臺(tái)定位運(yùn)用例如： 高性能 匯川PLC - H2U與IS500位置方式控制定位指令 8脈沖、12方向或8-CW、12-CCWPLC-H2U與IS500位置方式運(yùn)轉(zhuǎn)程序PLC-H2U +IS500伺服實(shí)例計(jì)算aMF絲杠螺距 P3mm 減速比2/1

9、絲杠圈脈沖數(shù)4950伺服單圈脈沖數(shù)2475H2U最大脈沖100K/s伺服電子齒輪比10000/2475任務(wù)臺(tái)挪動(dòng)速度/分鐘=絲杠轉(zhuǎn)速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*603.64米/分鐘伺服轉(zhuǎn)速/秒 = H2U脈沖數(shù)/單圈脈沖=100000/247540.4轉(zhuǎn)/秒*60=2424轉(zhuǎn)/分鐘絲杠轉(zhuǎn)速/秒 = 伺服最大速度/減速比=100000/2475/220.2轉(zhuǎn)/秒備注：匯川伺服電機(jī)為2500增量編碼器，電子齒輪比1/1時(shí)，伺服電機(jī)單圈脈沖 為4*2500=10000個(gè)脈沖/圈絲杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um 實(shí)際計(jì)算精度：1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)0.3um伺服位置控制方式的簡易調(diào)試參數(shù)：H0200=1， 位置方式0為速度方式、2為轉(zhuǎn)矩方式H0500