經(jīng)濟(jì)部工業(yè)局為加速智慧型機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展

1、97年第二次學(xué)界智慧型機(jī)器人研究成果商品化媒合活動(dòng)經(jīng)濟(jì)部工業(yè)局為加速智慧型機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，由財(cái)團(tuán)法人精密機(jī)械研究發(fā)展中心承辦推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的各類活動(dòng)。今年度相當(dāng)難得邀請(qǐng)到幾位國(guó)內(nèi)研究智慧型機(jī)器人已有顯著成果的教授參與學(xué)界成果商品化媒合活動(dòng)，於97年6月25日10:00-15:30於交通大學(xué)舉辦本年度第二次學(xué)界智慧型機(jī)器人研究成果商品化媒合活動(dòng)，欲邀請(qǐng)有意願(yuàn)藉由產(chǎn)學(xué)合作跨入機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的廠商來參加本次的媒合活動(dòng)。一、活動(dòng)目的:藉由學(xué)界智慧型機(jī)器人研究成果商品化媒合活動(dòng)之舉辦，使1、學(xué)界研究單位可以將智慧型機(jī)器人相關(guān)研究成果(整體機(jī)器人成果或部分技術(shù)模組)向產(chǎn)業(yè)界的廠商展示。2、產(chǎn)業(yè)界的廠商有

2、機(jī)會(huì)瞭解到目前學(xué)界研究單位的能量與接近可商品化的成果。3、產(chǎn)學(xué)雙方能藉此管道，瞭解彼此需求。最終目的為促成產(chǎn)學(xué)合作，創(chuàng)造產(chǎn)學(xué)雙贏，廠商可以加速進(jìn)入智慧型機(jī)器人產(chǎn)業(yè)之領(lǐng)域。二、舉辦日期:97年6月25日(星期三) 上午10:00 -15:30 三、主辦單位:經(jīng)濟(jì)部工業(yè)局執(zhí)行單位:財(cái)團(tuán)法人精密機(jī)械研究發(fā)展中心協(xié)辦單位:國(guó)立交通大學(xué)電機(jī)與控制工程學(xué)系四、舉辦地點(diǎn):國(guó)立交通大學(xué)電資大樓 第一會(huì)議室（位置地圖如附件二）五、參加對(duì)象:有意願(yuàn)藉由產(chǎn)學(xué)合作-學(xué)界機(jī)器人相關(guān)研究成果商品化模式(成果包含整體機(jī)器人成果或部分技術(shù)模組)，加速跨入智慧型機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的廠商六、報(bào)名時(shí)間:即日起至97年6月18日(星期三)止

3、，完全免費(fèi)。但限於場(chǎng)地，名額有限，敬請(qǐng)把握機(jī)會(huì)報(bào)名參加。七、活動(dòng)安排:時(shí)間主講人 或 活動(dòng)程序安排09:30-10:00報(bào)到10:00-10:10主持人介紹 10:10-10:35交通大學(xué) 宋開泰教授 題目:家用機(jī)器人之技術(shù)與應(yīng)用10:35-11:00交通大學(xué) 胡竹生教授11:0011:25中興大學(xué) 蔡清池教授 題目:導(dǎo)覽機(jī)器人11:25-11:35中場(chǎng)休息11:35-12:00Q&A12:00-13:00午餐餐敘13:0013:10主持人介紹 13:10-13:35交通大學(xué) 楊谷洋教授 題目：以力搖桿為基礎(chǔ)之虛擬操控系統(tǒng)13:35-14:00勤益科大 黃國(guó)興教授 題目:智慧型機(jī)器人定位導(dǎo)航技

4、術(shù)14:0014:10中場(chǎng)休息14:1014:35元智大學(xué) 徐業(yè)良教授 題目: 遠(yuǎn)端臨場(chǎng)機(jī)器人在遠(yuǎn)距居家照護(hù)之應(yīng)用14:3515:00聖約翰科技大學(xué) 簡(jiǎn)忠漢副教授 題目:影像技術(shù)於智慧型機(jī)器人之應(yīng)用15:0015:30Q&A15:30媒合活動(dòng)結(jié)束八、與會(huì)教授的研究成果與實(shí)驗(yàn)室介紹:如附件三，教授提供之可公開資料將不定時(shí)更新，所更新資料可於機(jī)器人世界情報(bào)網(wǎng).tw中下載獲得(活動(dòng)訊息/相關(guān)活動(dòng))。九、報(bào)名辦法：請(qǐng)?zhí)钔紫铝袌?bào)名表(附件一)，傳真或利用電子郵件將填妥之報(bào)名表於6/18前傳至財(cái)團(tuán)法人精密機(jī)械研究發(fā)展中心。報(bào)名後將有專人與您聯(lián)繫，本中心保留接受報(bào)名與否之權(quán)利。報(bào)名傳真：04-2359884

5、6 (當(dāng)天恕不接受現(xiàn)場(chǎng)報(bào)名)活動(dòng)諮詢：(02)2359-9009轉(zhuǎn)356 張乃文報(bào)名或諮詢E-mail：e9706.tw機(jī)器人世界情報(bào)網(wǎng)： HYPERLINK .tw .tw(網(wǎng)站內(nèi)有國(guó)內(nèi)各機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的介紹，與其他成果展示文件或影片)十、附件資料說明：附件一：廠商報(bào)名表與問卷附件二：媒合活動(dòng)舉辦地點(diǎn)地圖附件三：本次與會(huì)教授其指導(dǎo)實(shí)驗(yàn)室相關(guān)研究方向簡(jiǎn)介資料,報(bào)告題目與DM由與會(huì)教授提供，若有更動(dòng)會(huì)即時(shí)更新。附件一:學(xué)界智慧型機(jī)器人成果商品化媒合活動(dòng)廠商報(bào)名表因?yàn)閳?chǎng)地限制，每家廠商參與人數(shù)最多2位。為了活動(dòng)內(nèi)容對(duì)您是有意義的，請(qǐng)盡量協(xié)助我們回答報(bào)名表下方的問題。廠商名稱與會(huì)來賓姓名性別部門/職稱

6、聯(lián)絡(luò)電話/手機(jī)E-mail午餐素食 葷食素食 葷食請(qǐng)簡(jiǎn)述貴公司的產(chǎn)業(yè)類別與公司主要專長(zhǎng)(ex.電子產(chǎn)業(yè)-IC整合製造,電機(jī)產(chǎn)業(yè)-各式馬達(dá)生產(chǎn),因產(chǎn)業(yè)分類過多,請(qǐng)依您心中的想法,協(xié)助我們概略分類): 根據(jù)附件各位教授的簡(jiǎn)介資料，您對(duì)哪位教授的何種成果較感興趣，可能有意願(yuàn)應(yīng)用其研究成果與其合作(例如:開發(fā)商品或產(chǎn)學(xué)合作)？請(qǐng)?zhí)钊虢淌谛彰c研究成果或方向: 在附件資料中（針對(duì)教授與實(shí)驗(yàn)室簡(jiǎn)介部份），您覺得再增加哪些訊息對(duì)您是有用處的？若您已經(jīng)想到某些問題，想要請(qǐng)與會(huì)某位教授稍加解說，可否先將問題給予我們，方便我們?yōu)槟戕D(zhuǎn)達(dá)。 _ 若您獲邀參與本次的媒合活動(dòng)，最希望獲得哪方面的訊息？ 根據(jù)智慧型機(jī)器人產(chǎn)

7、業(yè)推動(dòng)計(jì)畫的規(guī)劃，若預(yù)計(jì)拜訪貴公司介紹計(jì)畫內(nèi)容，敝中心可以向貴公司聯(lián)絡(luò)安排訪談的對(duì)象為：姓名：職位：聯(lián)絡(luò)人姓名：聯(lián)絡(luò)電話或Email: _請(qǐng)將此頁(yè)報(bào)名表填寫完成後，使用傳真或E-Mail方式回傳，完成初步報(bào)名手續(xù)後，再收到PMC 的邀請(qǐng)E-Mail，才完成全部報(bào)名流程. 報(bào)名傳真: 04-23598846， Email:e9706.tw 張乃文其他更多的活動(dòng)訊息請(qǐng)至：機(jī)器人世界情報(bào)網(wǎng) HYPERLINK .tw .tw查詢附件二:高速公路北上方向交通大學(xué)光復(fù)校區(qū)大學(xué)路入口電資大樓第一會(huì)議室附件三-1:學(xué)校系所實(shí)驗(yàn)室名稱實(shí)驗(yàn)室指導(dǎo)老師國(guó)立交通大學(xué)電控系智慧型系統(tǒng)控制整合實(shí)驗(yàn)室宋開泰 教授實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)

8、有”智慧型機(jī)器人研究成果(全機(jī)用途)”分類調(diào)查 家用 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 獨(dú)居老人看護(hù)機(jī)器人 個(gè)人助理機(jī)器人保全用 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 全向鏡巡邏機(jī)器人 異常狀況偵測(cè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有機(jī)器人相關(guān) “模組”研究成果分類調(diào)查:導(dǎo)航系統(tǒng):內(nèi)容簡(jiǎn)述 全向鏡vSLAM 影像辨識(shí)系統(tǒng):內(nèi)容簡(jiǎn)述 光流避障、人臉辨識(shí)、表情辨識(shí)人機(jī)介面(硬體或軟體):內(nèi)容簡(jiǎn)述 人臉追蹤智慧型軟體:內(nèi)容簡(jiǎn)述 人體姿態(tài)辨識(shí)、影像無(wú)線傳送、WiFi/3G網(wǎng)路監(jiān)控/機(jī)器人遙控、Zigbee 無(wú)線網(wǎng)路定位、語(yǔ)音情緒辨識(shí)馬達(dá)趨動(dòng)模組:內(nèi)容簡(jiǎn)述 全向輪平臺(tái)感測(cè)器模組:內(nèi)容簡(jiǎn)述 即時(shí)影像系統(tǒng)、超音波陣列環(huán)境感測(cè)模組、紅外線定點(diǎn)追蹤實(shí)驗(yàn)室“技術(shù)專長(zhǎng)”調(diào)查:電控設(shè)

9、計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 導(dǎo)航、影像伺服、抓取控制附件三-2:學(xué)校系所實(shí)驗(yàn)室名稱實(shí)驗(yàn)室指導(dǎo)老師國(guó)立交通大學(xué)電機(jī)與控制工程學(xué)系工程五館905實(shí)驗(yàn)室胡竹生教授實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有”智慧型機(jī)器人研究成果(全機(jī)用途)”分類調(diào)查 益智娛樂 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 Papa-man雙足機(jī)器人、Starfish全向輪式機(jī)器人、X-puppet布袋戲機(jī)器人、 吸塵器機(jī)器人家用 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 智慧型聲音導(dǎo)向之子母式服務(wù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有機(jī)器人相關(guān) “模組”研究成果分類調(diào)查:語(yǔ)音控制系統(tǒng):內(nèi)容簡(jiǎn)述 即時(shí)聲源方位估測(cè)與語(yǔ)音純化辨識(shí)系統(tǒng)馬達(dá)趨動(dòng)模組:內(nèi)容簡(jiǎn)述 伺服馬達(dá)控制板 感測(cè)器模組:內(nèi)容簡(jiǎn)述 光流位移感測(cè)模組實(shí)驗(yàn)室“技術(shù)專長(zhǎng)”調(diào)查:量測(cè)或檢測(cè)技術(shù):內(nèi)

10、容簡(jiǎn)述 光流相對(duì)位移感測(cè)技術(shù)功能應(yīng)用設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 智慧型聲音導(dǎo)向之子母式服務(wù)機(jī)器人附件三-3:學(xué)校系所實(shí)驗(yàn)室名稱實(shí)驗(yàn)室指導(dǎo)老師國(guó)立中興大學(xué)尖端電控實(shí)驗(yàn)室蔡清池教授實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有”智慧型機(jī)器人研究成果(全機(jī)用途)”分類調(diào)查產(chǎn)業(yè)用 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 兩輪自平衡車製作家用 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 居家看護(hù)機(jī)器人與人共生機(jī)器人研製維安防災(zāi) :內(nèi)容簡(jiǎn)述 仿生救難機(jī)器人研製導(dǎo)覽用 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 導(dǎo)覽機(jī)器人之研製醫(yī)療照顧 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 老年行動(dòng)輔助器之研製其他 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 無(wú)人自主飛機(jī)與直昇機(jī)研究實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有機(jī)器人相關(guān) “模組”研究成果分類調(diào)查:導(dǎo)航系統(tǒng):內(nèi)容簡(jiǎn)述 混合導(dǎo)航系統(tǒng)研究影像辨識(shí)系統(tǒng):人機(jī)介面(硬體或軟體):內(nèi)容簡(jiǎn)述 智慧

11、型人機(jī)互動(dòng)系統(tǒng)製作智慧型軟體:內(nèi)容簡(jiǎn)述 智慧型導(dǎo)航與人機(jī)互動(dòng)系統(tǒng)製作語(yǔ)音控制系統(tǒng):內(nèi)容簡(jiǎn)述 語(yǔ)音方向識(shí)別與語(yǔ)音定位控制器:內(nèi)容簡(jiǎn)述 各種運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制感測(cè)器模組:內(nèi)容簡(jiǎn)述 感測(cè)器融合技術(shù),環(huán)境識(shí)別,感測(cè)器研製實(shí)驗(yàn)室“技術(shù)專長(zhǎng)”調(diào)查:量測(cè)或檢測(cè)技術(shù):內(nèi)容簡(jiǎn)述 感測(cè)，控制與導(dǎo)航 運(yùn)動(dòng)分析:內(nèi)容簡(jiǎn)述 各種運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與動(dòng)力學(xué)模型分析程式設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 各種運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之感測(cè)，控制與導(dǎo)航系統(tǒng)之軟體撰寫電控設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 系統(tǒng)晶片設(shè)計(jì)與體整電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)功能應(yīng)用設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 機(jī)器人運(yùn)用情境設(shè)計(jì)附件三-4:學(xué)校系所實(shí)驗(yàn)室名稱實(shí)驗(yàn)室指導(dǎo)老師交通大學(xué)電機(jī)與控制工程系人與機(jī)器實(shí)驗(yàn)室楊谷洋教授實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有”智慧型

12、機(jī)器人研究成果(全機(jī)用途)”分類調(diào)查 保全用 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 虛擬實(shí)境安全監(jiān)控車之模擬與操作醫(yī)療照顧 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 基於老人復(fù)建的行為和腦波研究醫(yī)療照顧 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 智慧型行動(dòng)輔助居家照護(hù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有機(jī)器人相關(guān) “模組”研究成果分類調(diào)查:人機(jī)介面(硬體或軟體):內(nèi)容簡(jiǎn)述 虛擬環(huán)境學(xué)習(xí)寫字訓(xùn)練環(huán)境馬達(dá)趨動(dòng)模組:內(nèi)容簡(jiǎn)述 二軸力回饋搖桿系統(tǒng) 感測(cè)器模組:內(nèi)容簡(jiǎn)述 力回饋感測(cè)器系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室“技術(shù)專長(zhǎng)”調(diào)查:運(yùn)動(dòng)分析:內(nèi)容簡(jiǎn)述 基於老人復(fù)建的行為和腦波研究 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 二軸力回饋搖桿系統(tǒng)電控設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 基於肌電波之機(jī)器臂控制系統(tǒng)功能應(yīng)用設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 力回饋搖桿應(yīng)用之學(xué)習(xí)寫字訓(xùn)練系統(tǒng)功能應(yīng)用設(shè)

13、計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 虛擬實(shí)境系統(tǒng)力回饋操控器之研製附件三-5:學(xué)校系所實(shí)驗(yàn)室名稱實(shí)驗(yàn)室指導(dǎo)老師國(guó)立勤益科技大學(xué)電子工程系導(dǎo)航與控制實(shí)驗(yàn)室黃國(guó)興 教授實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有”智慧型機(jī)器人研究成果(全機(jī)用途)”分類調(diào)查 益智娛樂 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 變型金剛,蜘蛛人家用 :內(nèi)容簡(jiǎn)述 智慧型模糊控制吸塵器公用服務(wù) :內(nèi)容簡(jiǎn)述 撿網(wǎng)球機(jī)器人,點(diǎn)餐服務(wù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有機(jī)器人相關(guān) “模組”研究成果分類調(diào)查:導(dǎo)航系統(tǒng):內(nèi)容簡(jiǎn)述 KGPS、雷射導(dǎo)引定位與環(huán)境認(rèn)知系統(tǒng)影像辨識(shí)系統(tǒng):內(nèi)容簡(jiǎn)述 人臉辦識(shí)系統(tǒng)人機(jī)介面(硬體或軟體):內(nèi)容簡(jiǎn)述 BCB語(yǔ)音控制系統(tǒng):內(nèi)容簡(jiǎn)述 語(yǔ)音辨識(shí) 控制器:內(nèi)容簡(jiǎn)述 交流伺服馬達(dá)控制器 馬達(dá)趨動(dòng)模組:內(nèi)容簡(jiǎn)述

14、交(直)流馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器 感測(cè)器模組:內(nèi)容簡(jiǎn)述 超音波感測(cè)器 實(shí)驗(yàn)室“技術(shù)專長(zhǎng)”調(diào)查:數(shù)值模擬:內(nèi)容簡(jiǎn)述 Matlab模擬 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 點(diǎn)餐服務(wù)機(jī)器人 程式設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 C+、組合語(yǔ)言 電控設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 機(jī)電整合 外型設(shè)計(jì):內(nèi)容簡(jiǎn)述 點(diǎn)餐服務(wù)機(jī)器人 附件三-5:機(jī)器人研究成果商品化媒合活動(dòng)單 位：國(guó)立勤益科技大學(xué)電子工程系 導(dǎo)航與控制實(shí)驗(yàn)室負(fù) 責(zé) 人：黃國(guó)興 教授研究方向：服務(wù)型機(jī)器人、機(jī)器人室內(nèi)/戶外導(dǎo)航與定位、GPS/INS電子地圖/GIS發(fā)展、無(wú)刷伺服馬達(dá)控制與應(yīng)用、人臉追蹤/人臉辨識(shí)系統(tǒng)。商品化媒合內(nèi)容簡(jiǎn)介：1.休閒服務(wù)型機(jī)器人：本機(jī)器人為一個(gè)可移動(dòng)式撿網(wǎng)球機(jī)器人，可在網(wǎng)球場(chǎng)上

15、快速撿球，扮演球童的角色，利用CCD攝影鏡頭及影像擷取卡，來判斷是否為所要撿拾的網(wǎng)球，若不是則可決定不撿拾，並繼續(xù)搜尋下一目標(biāo)，完成檢拾網(wǎng)球場(chǎng)所有網(wǎng)球?yàn)樽罱K目的。本機(jī)器人，提供打網(wǎng)球者項(xiàng)很方便的服務(wù)。2.具自我定位與導(dǎo)航之智慧型機(jī)器人：本機(jī)器人為一可移動(dòng)式機(jī)器人，在室內(nèi)採(cǎi)用雷射導(dǎo)航與定位系統(tǒng)，完成導(dǎo)航與定位的功能，其導(dǎo)航原理利用載具上的雷射掃描器與事先貼在牆上的反光片進(jìn)行三角測(cè)距及定位，反光片如同燈塔，而載具本身就如同大海中航行的船隻靠其導(dǎo)航，配合事先建立好的地圖資料比對(duì)，就能定出載具目前所在的座標(biāo)，經(jīng)過連續(xù)的定位點(diǎn)將其連成線，就達(dá)到我們所要行進(jìn)的路徑，機(jī)器人本身還具有雷射掃描儀及超音波感測(cè)器

16、來避開隨機(jī)的障礙物。在戶外，則利用KGPS接收器定位導(dǎo)航。而另一功能為使用機(jī)器人身上的COMS鏡頭做人臉辨識(shí)及追蹤，可跟隨著使用者保持一定的距離。3.變型金剛：本作品取名為變型金鋼就是利用多軸馬達(dá)組成關(guān)節(jié)，可利用語(yǔ)音無(wú)線搖控來使機(jī)器人變型為人型機(jī)器人或車型機(jī)器人，而本機(jī)器人主要功能如下：(1)聲控部分：利用凌陽(yáng)晶片中對(duì)聲音的辨識(shí)之功能完成，做到可以依照使用者的指令去執(zhí)行變形的功能。(2)變形部分：當(dāng)處?kù)度诵螜C(jī)器人的狀態(tài)時(shí)，用四足式行走移動(dòng)，若要高速移動(dòng)時(shí)，則需直接控制運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，再藉機(jī)器人上之360度伺服機(jī)關(guān)節(jié)，做出高難度的變形車子，可以轉(zhuǎn)換成四輪驅(qū)動(dòng)。(3)避障部分：當(dāng)變形成車型時(shí)，會(huì)倒退迴避

17、障礙物，並利用車頭端超音波感測(cè)模組測(cè)量障礙物距離，做出最適當(dāng)?shù)膭?dòng)作執(zhí)行迴避。(4)驅(qū)動(dòng)部分：是以360度伺服機(jī)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式，使用不同模組化的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(機(jī)器人伺服馬達(dá))加以組合。(5)無(wú)線傳輸部分：在面具及機(jī)器人各裝上凌陽(yáng)的RFID，面具透過語(yǔ)音辨識(shí)功能，由RFID傳送給機(jī)器人下達(dá)指令。(6)面具控制部份：一方面可語(yǔ)音控制機(jī)器人之外，還可體會(huì)角色扮演的樂趣。附件三-6:學(xué)校系所實(shí)驗(yàn)室名稱實(shí)驗(yàn)室指導(dǎo)老師元智大學(xué)機(jī)械工程研究所最佳化設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室徐業(yè)良 教授實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有”智慧型機(jī)器人研究成果(全機(jī)用途)”分類調(diào)查 家庭用遠(yuǎn)端臨場(chǎng)互動(dòng)式機(jī)器人: 本研究利用遠(yuǎn)端臨場(chǎng)(Telepresence)技術(shù)，開發(fā)與高齡

18、者進(jìn)行人際溝通之家用服務(wù)型機(jī)器人TRIC (Telepresence Robot for Interpersonal Communication)。在人口結(jié)構(gòu)趨於老化的現(xiàn)今社會(huì)，為使高齡者的生活更為健康、安全、與舒適，TRIC的研發(fā)將帶給高齡者與其家人或照護(hù)者一個(gè)高品質(zhì)的溝通、互動(dòng)方式，讓高齡者獲得心理層面的滿足，以輕鬆、無(wú)憂地實(shí)現(xiàn)在宅老化。TRIC開發(fā)過程中持續(xù)將商品化的可能性列為設(shè)計(jì)之重要考慮，除利用穩(wěn)定性高、耗電量低、與售價(jià)較低的微控制器搭配網(wǎng)路晶片做為系統(tǒng)控制核心外，並考量家庭的應(yīng)用環(huán)境及簡(jiǎn)單、友善的使用者介面設(shè)計(jì)，期望增加商品化之可行性與市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有機(jī)器人相關(guān) “模組”研究

19、成果分類調(diào)查:人機(jī)介面(硬體或軟體):根據(jù)眾多針對(duì)遠(yuǎn)端臨場(chǎng)應(yīng)用的相關(guān)文獻(xiàn)可以歸納出在遠(yuǎn)端臨場(chǎng)技術(shù)中，大致包含8種主要的設(shè)計(jì)元素，其分別為Data transmission、Teleoperation、Supersensory、Anthropomorphic elements、Stereoscopic elements、Stereophonic elements、Eye contact、Autonomous behaviors。為提供高齡者與子女或照護(hù)者之間一種新型態(tài)的溝通、表達(dá)關(guān)切方式，本研究所研發(fā)之遠(yuǎn)端臨場(chǎng)機(jī)器人TRIC將以上述的8大設(shè)計(jì)元素作為主要設(shè)計(jì)考量。其中，立體聲與立體視覺的部分並不

20、納入設(shè)計(jì)的原因除成本考量外，也因?yàn)榇藘身?xiàng)設(shè)計(jì)元素雖有助於提升機(jī)器人的控制和操作流暢度，但對(duì)於機(jī)器人給人的感受效果增加有限，因此本研究將優(yōu)先針對(duì)其他6項(xiàng)設(shè)計(jì)元素進(jìn)行設(shè)計(jì)?？刂破?TRIC以微控制器搭配網(wǎng)路晶片架構(gòu)做為系統(tǒng)核心，其稱為移動(dòng)式資料伺服器（Mobile Data Server, MDS）。MDS主要包括單晶片網(wǎng)路伺服器（PIC_SERVER）與周邊應(yīng)用板（peripheral application board）兩部分，如圖12所示，其同時(shí)具有訊號(hào)接收、運(yùn)算、儲(chǔ)存、通訊等四項(xiàng)功能，有體積小、成本低、不易中毒、資料安全性高、可長(zhǎng)期運(yùn)作不需維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。馬達(dá)趨動(dòng)模組:TRIC採(cǎi)用Omni-d

21、irectional的移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)，藉由控制三顆直流馬達(dá)的不同轉(zhuǎn)速，讓TRIC可以往任何方向移動(dòng)、甚至原地旋轉(zhuǎn)，使TRIC具有靈活的移動(dòng)功能以適合居家環(huán)境使用。感測(cè)器模組:環(huán)境偵測(cè)模組主要功能在提供環(huán)境感測(cè)訊號(hào)，使TRIC能據(jù)以執(zhí)行“follow me”與閃避障礙物兩功能。環(huán)境偵測(cè)模組系統(tǒng)架構(gòu)如圖16所示，在本研究中利用超音波感應(yīng)器來測(cè)定前方物體與距離，所需硬體元件為模組核心18F452單晶片與超音波感應(yīng)器?；九溆腥M超音波感應(yīng)器，裝置於機(jī)器人前方偵測(cè)環(huán)境資訊，除內(nèi)建三組超音波感應(yīng)器外，可再外接五組超音波感應(yīng)器或其他的環(huán)境感應(yīng)器。實(shí)驗(yàn)室“技術(shù)專長(zhǎng)”調(diào)查:功能應(yīng)用設(shè)計(jì): “遠(yuǎn)端臨場(chǎng)(telep

22、resence)”技術(shù)將遠(yuǎn)端真實(shí)的環(huán)境資訊傳回給近端的使用者，讓近端使用者有身處遠(yuǎn)端環(huán)境的臨場(chǎng)感，而使用者也藉由遠(yuǎn)端臨場(chǎng)技術(shù)接觸到遠(yuǎn)端真實(shí)的人、事、物，產(chǎn)生互動(dòng)關(guān)係。居家環(huán)境下應(yīng)用遠(yuǎn)端臨場(chǎng)機(jī)器人與高齡者之互動(dòng)溝通Developing a telepresence robot for interpersonal communication with the elderly in a home environment元智大學(xué)最佳化設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室 徐業(yè)良教授本研究利用遠(yuǎn)端臨場(chǎng)(Telepresence)技術(shù)，開發(fā)與高齡者進(jìn)行人際溝通之家用服務(wù)型機(jī)器人TRIC (Telepresence Robot fo

23、r Interpersonal Communication)?！斑h(yuǎn)端臨場(chǎng)(telepresence)”技術(shù)將遠(yuǎn)端真實(shí)的環(huán)境資訊傳回給近端的使用者，讓近端使用者有身處遠(yuǎn)端環(huán)境的臨場(chǎng)感，而使用者也藉由遠(yuǎn)端臨場(chǎng)技術(shù)接觸到遠(yuǎn)端真實(shí)的人、事、物，產(chǎn)生互動(dòng)關(guān)係。如圖1，近端的使用者透過遠(yuǎn)端臨場(chǎng)技術(shù)將自己投射在遠(yuǎn)端的機(jī)器人身上，控制機(jī)器人的行動(dòng)；遠(yuǎn)端的參與者則同時(shí)擔(dān)任觀察者和對(duì)話者的角色，藉由觀察遠(yuǎn)端臨場(chǎng)機(jī)器人的行為認(rèn)同其為使用者的“替身”，而與其產(chǎn)生互動(dòng)、對(duì)話。使用者也透過遠(yuǎn)端臨場(chǎng)技術(shù)將遠(yuǎn)端環(huán)境感官訊息回饋回來，讓自己產(chǎn)生沈浸在遠(yuǎn)端環(huán)境的感覺，使用者、參與者都能感受到與對(duì)方彷彿在同一環(huán)境互動(dòng)、對(duì)話。圖1.

24、 遠(yuǎn)端臨場(chǎng)機(jī)器人在互動(dòng)溝通應(yīng)用上的概念架構(gòu)在人口結(jié)構(gòu)趨於老化的現(xiàn)今社會(huì)，為使高齡者的生活更為健康、安全、與舒適，TRIC的研發(fā)將帶給高齡者與其家人或照護(hù)者一個(gè)高品質(zhì)的溝通、互動(dòng)方式，讓高齡者獲得心理層面的滿足，以輕鬆、無(wú)憂地實(shí)現(xiàn)在宅老化。圖2為TRIC於高齡者家中的使用情境。圖2. TRIC於高齡者家中的使用情境TRIC開發(fā)過程中持續(xù)將商品化的可能性列為設(shè)計(jì)之重要考慮，除利用穩(wěn)定性高、耗電量低、與售價(jià)較低的微控制器搭配網(wǎng)路晶片做為系統(tǒng)控制核心外，並考量家庭的應(yīng)用環(huán)境及簡(jiǎn)單、友善的使用者介面設(shè)計(jì)，如圖3，期望增加商品化之可行性與市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，表1為TRIC的商品化雛型製造成本。圖3. TRIC之控制介面表1. TRIC整體材料經(jīng)費(fèi)表材料名稱金額備註移動(dòng)式資料伺服器（MDS）2,500直流馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模組3,200含2個(gè)直流馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器表情控制模組52,500含LED表情顯示幕、SONY SNC-RZ25N環(huán)境偵測(cè)模組2,700含3個(gè)超音波感測(cè)器載具5,000含3個(gè)支撐架、支撐平板等材料