機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論

1、機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論作業(yè)3.1 15 計(jì)算例 3.3 中平面操作臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。建立坐標(biāo)系，由書圖 3-7 得三連桿平面操作臂的連桿參數(shù)000001SC00T1Tii1ai 1dii1000122L10230L203C3S30L223TS3C30000100001C123S1230L1C1 L2C1203T01T 12T 23TS3C30L1S1 L2S1200100001其中 C123 cos( 1 2 3)S123 sin( 1 2 3)3.4 22 圖 3-30 所示為三自由度機(jī)械臂， 關(guān)節(jié) 1 和關(guān)節(jié) 2 相互垂直， 關(guān)節(jié) 2 和關(guān)節(jié) 3 相互平行。 如圖所示， 所有關(guān)節(jié)都處于初始

2、位置。 關(guān) 節(jié)轉(zhuǎn)角的正方向都已標(biāo)出。 在這個(gè)操作臂的簡圖中定義了連坐標(biāo)系 0 和3 ，并表示在圖中。求變換矩陣 1T，2T 和3T。解：如下圖建立連桿坐標(biāo)系，據(jù)相應(yīng)坐標(biāo)，寫出連桿參數(shù)表ii1ai 1dii100L102900L2030L30040L4000根據(jù)一般表達(dá)式cii 1iTs ici 1s isi 10s c ic c is0ii1i10s i 1c i 10i0 s i 1d i c i 1d i1帶入數(shù)字得：1000100021T01000010100010000100100001000L1100L21L30013.11 17 圖 3-33 所示為某一機(jī)器人腕部的示意圖， 它有三

3、個(gè)相交但 不正交的軸。給出腕部的連桿坐標(biāo)系 （ 類似于 3 自由度操作臂 ），并求 連桿參數(shù)。ii1ai 1dii1000420053-0063.13 15 建立圖 3-34 所示的 5 自由度操作臂的連桿坐標(biāo)系15 建立圖 3-35 中的 3 自由度操作臂的連桿坐標(biāo)系15 建立圖 3-36 中 RPR平面機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系， 并給出連桿 參數(shù)。iii1ai 1di100012-900d2039000315 建立圖 3-37 中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系15 建立圖 3-38 中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系15 建立圖 3-39 中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系15 建立圖 3-40 中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系3.21 15 建立圖 3-41 中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系3.22 18 建立圖 3-42 中 P3R機(jī)器