東元伺服JSDAP使用手

1、 #TECOTECO警告及注意事項(xiàng): #TECOTECO TECOTECO金警告不可在送電中，實(shí)施配線工作。輸入電源切離後伺服驅(qū)動(dòng)器之狀態(tài)顯示CHARGELED未熄滅前請(qǐng)勿觸摸電路或更換零件。伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端u、V、W，絕不可接到AC電源。注意當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器安裝於控制盤內(nèi)，若周溫過高時(shí)，請(qǐng)加裝散熱風(fēng)扇。不可對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器作耐壓測試。機(jī)械開始運(yùn)轉(zhuǎn)前，確認(rèn)是否可以隨時(shí)啟動(dòng)緊急開關(guān)停機(jī)。機(jī)械開始運(yùn)轉(zhuǎn)前，須配合機(jī)械來改變使用者鑫數(shù)設(shè)定值。未調(diào)整到相符的正確設(shè)定值,可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械失去控制或發(fā)生故障。機(jī)械開始運(yùn)轉(zhuǎn)前，務(wù)必確認(rèn)參數(shù)Cn030:系列彳匕機(jī)種設(shè)定，需選取正確的驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)匹配組合！安全注意事項(xiàng)：在

2、安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、點(diǎn)檢前，請(qǐng)?jiān)旈啽菊f明書。另外，唯有具備專業(yè)資格的人員才可進(jìn)行裝配線工作。說明書中安全注意事項(xiàng)區(qū)分為警告與注意兩項(xiàng)。警告:表示可能的危險(xiǎn)情況，如忽略會(huì)造成人員死亡或重大損傷。:表示可能的危險(xiǎn)情況，如未排除會(huì)造成人員較小或輕微的損傷及機(jī)器設(shè)備的損壞。所以應(yīng)詳閱本簡易蛻明書及產(chǎn)品技術(shù)手冊(cè)後再使用此伺服16動(dòng)器。首先，感謝您採用東元電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器JSDAP系列（以下簡稱JSDAP）和伺服馬達(dá)。JSDAP可由數(shù)位面板操作器或透過PC人機(jī)程式來操作，提供多樣化的機(jī)能，使產(chǎn)品更能符合客戶各種不同的應(yīng)用需求。在使用JSDAP前，請(qǐng)先閱讀本簡易說明書及產(chǎn)品技術(shù)手冊(cè)，主要內(nèi)容包括：伺服系統(tǒng)的檢查

3、、安裝及配線步驟。數(shù)位面板操作器的操作步驟、狀態(tài)顯示、異常警報(bào)及處理對(duì)策說明。伺服系統(tǒng)控制機(jī)能、試運(yùn)轉(zhuǎn)及調(diào)整步驟。伺服驅(qū)動(dòng)器所有參數(shù)一覽說明。標(biāo)準(zhǔn)機(jī)種的額定規(guī)格。為了方便作日常的檢查、維護(hù)及瞭解異常發(fā)生之原因及處理對(duì)策，請(qǐng)妥善保管本說明書在安全的地點(diǎn)，以便隨時(shí)參閱。註：請(qǐng)將此說明書交給最終之使用者，以使伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)揮最大效用。 TECOTECO第一章產(chǎn)品檢査及安裝TOC o 1-5 h z1產(chǎn)品檢查51-1伺服驅(qū)動(dòng)器機(jī)種確認(rèn)51-1-2伺服馬達(dá)機(jī)種確認(rèn)6M-3伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)搭配對(duì)照表6 HYPERLINK l bookmark21-2伺服驅(qū)動(dòng)器操作模式簡介111-3伺服驅(qū)動(dòng)器安裝環(huán)境條件

4、與方法121-3-1安裝環(huán)境條件121-3-2安裝方向及間隔124伺服馬達(dá)安裝環(huán)境條件與方法131-4-1安裝環(huán)境條件13 HYPERLINK l bookmark41-4-2安裝方式13 HYPERLINK l bookmark64-3其他注意事項(xiàng)14第二章配線準(zhǔn)備 HYPERLINK l bookmark81系統(tǒng)組成及酉己線15 HYPERLINK l bookmark101-1伺服驅(qū)動(dòng)器電源及週邊裝置配線圖15 HYPERLINK l bookmark122-1-2伺服驅(qū)動(dòng)器配線說明16 HYPERLINK l bookmark142-1-3電線規(guī)格17 HYPERLINK l book

5、mark162-1-4馬達(dá)端出線182-1-5馬達(dá)及電源標(biāo)準(zhǔn)接線圖21 HYPERLINK l bookmark202-1-6TB端子說明22 HYPERLINK l bookmark222-1-7馬達(dá)附機(jī)械式剎車(BRAKE)接線說明22 HYPERLINK l bookmark242-21/0信號(hào)端子說明23 HYPERLINK l bookmark262-2-1CN1控制信號(hào)端子說明24 HYPERLINK l bookmark342-2-2CN2編碼器信號(hào)端子說明25 HYPERLINK l bookmark442-2-3CN3/CN4通訊信號(hào)端子說明262-3控制信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)接線圖27

6、HYPERLINK l bookmark462-3-1位置控制(PeMode)接線圖(LineDriver)27 HYPERLINK l bookmark502-3-2位置控制(PeMode)接線圖(OpenCollector)28 HYPERLINK l bookmark542-3-3位置控制(PiMode)接線圖29 HYPERLINK l bookmark582-3-4速度控制(SMode)接線圖30 HYPERLINK l bookmark622-3-5轉(zhuǎn)矩控制(TMode)接線圖31第三章面板及試運(yùn)轉(zhuǎn)操作說明1面板操作說明322試運(yùn)轉(zhuǎn)操作說明33第四章參數(shù)機(jī)能1參數(shù)群組說明342參數(shù)

7、機(jī)能表34第五章異常警報(bào)排除1異常警報(bào)說明742異常排除對(duì)策75 TECOTECO第一章產(chǎn)品檢査及安裝!產(chǎn)品檢査本伺服產(chǎn)品在出廠前均做過完整之功能測試，為防止產(chǎn)品運(yùn)送過程中之疏忽導(dǎo)致產(chǎn)品不正常，拆封後請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查下列事項(xiàng)：檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)型號(hào)是否與訂購的機(jī)型相同。（型號(hào)說明請(qǐng)參閱下列章節(jié)內(nèi)容）檢杳伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)外觀有無損壞及刮傷現(xiàn)象。（運(yùn)送中造成損傷時(shí)，請(qǐng)勿接線送電！）檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)有無組立不良、零組件鬆脫之現(xiàn)象。檢查伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)子軸是否能以手平順旋轉(zhuǎn)。（附機(jī)械剎車之伺服馬達(dá)無法直接旋轉(zhuǎn)?。┤绻鲜龈黜?xiàng)有發(fā)生故障或不正常的跡象，請(qǐng)立即洽詢購買本產(chǎn)品之東元電機(jī)各區(qū)業(yè)務(wù)代表或當(dāng)

8、地經(jīng)銷商。M伺服驅(qū)動(dòng)器機(jī)種確認(rèn)註：機(jī)種最大輸出功率10:100W75:3KW15:400W100:4.4KW TECOTECO20:750W30:1KW50:2KW150:5.5KW200:7.5KW300:15KW1-1-2伺服馬達(dá)機(jī)種確認(rèn)JSMA-PSC08AHKBTECOACServo駡達(dá)產(chǎn)品編號(hào)馬達(dá)系列別:A糸列IP67等級(jí)（軸心及接頭除外）馬達(dá)m:S/T:超低慣量L：低慣M:中慣量H：中慣量編碼鍵槽油封口frrp無K有無Ofrrp有A有有馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速:A:1000rpmB:2000rpmC:3000rpmH1500rpm馬達(dá)額定功率:P5：50W01:100W03：300W04:40

9、0W05:550W08:750W10：1KW15:1.5KW20：2KW30：3KW44：4.4KW55：5.5KW75:7.5KW110:11KW150:15KW編碼器規(guī)格:B:2500pprH:8192ppr7：17bit5.75bit（絕對(duì)型）AC諭入電壓:A:AC220V1-3伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)搭配對(duì)照表企注意機(jī)械開始運(yùn)轉(zhuǎn)前，務(wù)必確認(rèn)參數(shù)Cn030:系列彳匕機(jī)種設(shè)定需選取正確的驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)匹配組合！使用者可利用dn-08杳詢目前驅(qū)動(dòng)器內(nèi)所設(shè)定的驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)組合、如果顯示的搭配組合與實(shí)際的組合不相同、請(qǐng)如下表所示、重新設(shè)定參數(shù)Cn030或與當(dāng)?shù)亟?jīng)銷商洽談。dn-08顯示值驅(qū)動(dòng)器形式馬達(dá)

10、型號(hào)馬達(dá)規(guī)格編碼器規(guī)格Cn030設(shè)定值功率(KW)癌度(rpm)H1015JSDAP-10JSMA-PSCP5A50.05300015bit(ABS)H1017JSMA-PSCP5A717bitH1025JSMA-PSC01A50.1300015bit(ABS)H1027JSMA-PSC01A717bitH1125JSDAP-15JSMA-PLC03A50.3300015bit(ABS)H1127JSMA-PLC03A717bitH1145JSMA-PSC04A50.4300015bit(ABS)H1147JSMA-PSC04A717bitH1215JSDAP-20JSMA-PLC08A50.

11、75300015bit(ABS)H1217JSMA-PLC08A717bitH1235JSMA-PSC08A5300015bit(ABS)H1237JSMA-PSC08A717bitH1245JSMA-PMA05A50.55100015bit(ABS)H1247JSMA-PMA05A717bitH1255JSMA-PMH05A5150015bit(ABS)H1257JSMA-PMH05A717bitdn-08顯示值驅(qū)動(dòng)器形式馬達(dá)型號(hào)馬達(dá)規(guī)格編碼器規(guī)格Cn030設(shè)定值功率(KW)理度(rpm)H1315JSMA-PSC08A50.75300015bit(ABS)H1317JSMA-PSC08A7

12、17bitH1325JSMA-PMA10A51.0100015bit(ABS)H1327JSMA-PMA10A717bitH1335JSMA-PMB10A515bit(ABS)JSDAP-302000H1337JSMA-PMB10A717bitH1345JSMA-PMH10A5150015bit(ABS)H1347JSMA-PMH10A717bit1.0H1355JSMA-PMC10A5300015bit(ABS)H1357JSMA-PMC10A717bitH1515JSDAP-50JSMA-PMA15A51.5100015bit(ABS)H1517JSMA-PMA15A717bitH1525

13、JSMA-PMB15A5200015bit(ABS)H1527JSMA-PMB15A717bitH1535JSMA-PMC15A5300015bit(ABS)H1537JSMA-PMC15A717bitH1545JSMA-PMB20A52.0200015bit(ABS)H1547JSMA-PMB20A717bitH1555JSMA-PMC20A5300015bit(ABS)H1557JSMA-PMC20A717bitdn-08顯示值驅(qū)動(dòng)器形式馬達(dá)型號(hào)馬達(dá)規(guī)格編碼器規(guī)格Cn030設(shè)定值功率(KV)速度(rpm)H1715JSMA-PMB30A5200015bit(ABS)H1717JSMA-PM

14、B30A717bitH1725JSMA-PMC30A5300015bit(ABS)H1727JSDAP-75JSMA-PMC30A73.017bitH1732JSMA-PMH30AH81921500H1735JSMA-PMH30A515bit(ABS)H1737JSMA-PMH30A717bitH1822JSDAP-100JSMA-PMH44AH4.415008192H1825JSMA-PMH44A515bit(ABS)H1827JSMA-PMH44A717bitH1832JSMA-PHH30AH3.08192H1835JSMA-PHH30A515bit(ABS)H1837JSMA-PHH30

15、A717bitH1922JSMA-PMH55AH8192JSDAP-1505.51500H1925JSMA-PMH55A515bit(ABS)H1927JSMA-PMH55A717bitH1932JSMA-PHH44AH8192H1935JSMA-PHH44A54.415bit(ABS)H1937JSMA-PHH44A717bitdn-08顯示值驅(qū)動(dòng)器形式馬達(dá)型號(hào)馬達(dá)規(guī)格編碼器規(guī)格Cn030設(shè)定值功率(KW)速度(rpm)H1A12JSDAP-200JSMA-PMH75AH7.515008192H1A15JSMA-PMH75A515bit(ABS)H1A17JSMA-PMH75A717bitH

16、1A22JSMA-PHH55AH5.58192H1A25JSMA-PHH55A515bitH1A27JSMA-PHH55A717bitH1B12JSMA-PMH110AH11.08192H1B15JSMA-PMH110A515bit(ABS)1500H1B17JSMA-PMH110A717bitH1B22JSMA-PMH150AH15.08192H1B25JSDAP-300JSMA-PMH150A515.0150015bit(ABS)H1B27JSMA-PMH150A717bitH1B32JSMA-PHH75AH81927.5H1B35JSMA-PHH75A515bit(ABS)H1B37JS

17、MA-PHH75A717bit1-2伺服驅(qū)動(dòng)器操作模式簡介本驅(qū)動(dòng)器提供多種操作模式，可供使用者選擇，詳細(xì)模式如下表:模式名稱模式代碼說明單一模式位置模式（外部脈波命令）Pe驅(qū)動(dòng)器為位置迴路，進(jìn)行定位控制，外部脈波命令輸入模式是接收上位控制器輸出的脈波命令來達(dá)成定位功能。位置命令由CN1端子輸入。位置模式（內(nèi)部位置命令）Pi驅(qū)動(dòng)器為位置迴路，進(jìn)行定位控制，內(nèi)部位置命令模式是使用者將位置命令值設(shè)於十六組命令暫存，再規(guī)劃數(shù)位輸入接點(diǎn)來切換相對(duì)的位置命令。速度模式S驅(qū)動(dòng)器為速度迴路，提供兩種輸入命令方式，利用數(shù)位輸入接點(diǎn)切換內(nèi)部預(yù)先設(shè)定的二段速度命令與類比電壓（-10V-+10V）命令信號(hào)，進(jìn)行速度控

18、制。轉(zhuǎn)矩模式T驅(qū)動(dòng)器為轉(zhuǎn)矩迴路，轉(zhuǎn)矩命令由外部輸入類比電壓（0V+10V），進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制。混合模式Pe-SPe與S可透過數(shù)位輸入接腳切換。Pe-TPe與T可透過數(shù)位輸入接腳切換。Pi-SPi與S可透過數(shù)位輸入接腳切換。Pi-TPi與T可透過數(shù)位輸入接腳切換。S-TS與T可透過數(shù)位輸入接腳切換。 TECOTECO1-3伺服駆動(dòng)器安裝環(huán)境條件與方法1-3-1安裝環(huán)境條件伺服驅(qū)動(dòng)器安裝的環(huán)境對(duì)驅(qū)動(dòng)器正常功能的發(fā)揮及其使用壽命有直接的影響，因此驅(qū)動(dòng)器的安裝環(huán)境必須符合下列條件：周圍溫度：0+50C；周圍濕度：90%RH以下（不結(jié)霜條件下）。保存溫度：20+85C；保存溼度：90%RH以下（不結(jié)霜條件下

19、）。振動(dòng)：0.5G以下。防止雨水滴淋或潮濕環(huán)境。避免直接日曬。防止油霧、鹽分侵蝕。防止腐蝕性液體、瓦斯。防止粉塵、棉絮及金屬細(xì)屑侵入。遠(yuǎn)離放射性物質(zhì)及可燃物。數(shù)臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝於控制盤內(nèi)時(shí)，請(qǐng)注意擺放位置需保留足夠的空間，以取得充分的空氣助於散熱；另請(qǐng)外加配置散熱風(fēng)扇，以使伺服驅(qū)動(dòng)器周溫低於55C為原則。安裝時(shí)請(qǐng)將驅(qū)動(dòng)器採垂直站立方式，正面朝前，頂部朝上以利散熱。組裝時(shí)應(yīng)注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅(qū)動(dòng)器內(nèi)。安裝時(shí)請(qǐng)確實(shí)以M5螺絲固定。附近有振動(dòng)源時(shí)（沖床），若無法避免請(qǐng)使用振動(dòng)吸收器或加裝防振橡膠墊片。驅(qū)動(dòng)器附近有大型磁性開關(guān)、熔接機(jī)等雜訊干擾源時(shí)，容易使驅(qū)動(dòng)器受外界干擾造成誤動(dòng)作，此時(shí)需加裝雜

20、訊濾波器。但雜訊濾波器會(huì)增加漏電流，因此需在驅(qū)動(dòng)器的輸入端裝上絕緣變壓器（Transformer）1-3-2安裝方向及間隔風(fēng)扇om_nJ八m_nJ通風(fēng)方向風(fēng)扇10mm以上30mn似上oo25mm以上25mm以上omnJIE30mm!次上通風(fēng)方向jlT10mm以上1-4伺服馬達(dá)安裝環(huán)境條件與方法1-4-1安裝環(huán)境條件周圍溫度：0+40C；周圍濕度：90%RH以下（不結(jié)霜條件下）。保存溫度：20+60C；保存溼度：90%RH以下（不結(jié)霜條件下）。振動(dòng)：2.5G以下。通風(fēng)良好、少濕氣及灰塵之場所。無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環(huán)境。無水氣及陽光直射的場所。1-4-2安裝方式1、水

21、平安裝：為避免水、油等液體自馬達(dá)出線端流入馬達(dá)內(nèi)部，請(qǐng)將電纜出口置於下方。2、垂直安裝：若馬達(dá)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí)，須注意並防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)由馬達(dá)軸心，滲入馬達(dá)內(nèi)部。1-4-3其他注意事項(xiàng)1、為防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)由馬達(dá)軸心，滲入馬達(dá)內(nèi)部，請(qǐng)使用有油封之馬達(dá)。2、連接用電纜需保持乾燥。3、為防止電纜因機(jī)械運(yùn)動(dòng)而造成連接線脫落或斷裂，應(yīng)確實(shí)固定連接線。4、軸心的伸出量需充分，若伸出量不足時(shí)將容易使馬達(dá)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)。5、安裝及拆卸馬達(dá)時(shí)，請(qǐng)勿用榔頭敲擊馬達(dá)，否則容易造成馬達(dá)軸心及後方編碼器損壞。注意事項(xiàng)cc3=ji第二章配線準(zhǔn)備1系統(tǒng)組成及配線1-1伺服驅(qū)動(dòng)器電源及週邊裝置配線圖RS4X

22、5雜訊遽波器丁SPDS21AC於14釁16RT81AY弟RD弼20HZS昨22H241DMSON何服啟動(dòng)3DI-3PCNTPLP切換5DI-5CWLCXV方向駆動(dòng)禁止7DI-7CLR脈波誤厳最消除9DI-9EMC緊辭止11DI-11SPD2內(nèi)部速度命令/限制退擇21315/Pulse砂鹼命令輸入()17/Sign蝕符號(hào)命令輸入G)19DO-2ALM何服異常21DO-4INP定位憲成信號(hào)23DOdP動(dòng)作小(PC)/異常警報(bào)m(Ai)25DO-8BASEBLOCK(BB)/異常警報(bào)碼3(A3)27TIC速麼控制轉(zhuǎn)矩限超炳矩控制轉(zhuǎn)矩命令29AG類比信雌端31M0N2荊比監(jiān)視輸出233+15V+15V

23、更源輸出35PA分周輸出A相37PB分周輸出B相39PZ分周輸出z曲41EXT124V冏集悔脈波命令愉入(Pulse)43ZO原點(diǎn)信斷出45IP24+24V商京輸出47DICOMDI番源共端49BAT+絕對(duì)型編碣器註：未使用之端子，請(qǐng)勿連接或當(dāng)中繼端子使用。I/O信號(hào)線之屏蔽線應(yīng)與連接器的外殼相接。26SIC速麼控制速唆命令/轉(zhuǎn)矩控制速廃限制28AG類比信趺地端30M0N1類比監(jiān)視輸出132AG類比信號(hào)地端3415V15V噩源輸出36/PA分幀avA相38/PB分周輸出伯曲40/PZ分周輸出憶相42EXT224V開集極方向命今輸入(Sign)44DOCOMDO醉共瑞(NPN.PNP)46IG2

24、4+24V酬堆端48IG24+24V酬蝕50- TECOTECO2-2-2CN2編碼器信號(hào)端子說明CN2端子配置圖：(a)省線型增量式編碼器配置圖：PiuNo.接腳代號(hào)功能2+5V奄源輸出端40V竜源地端6/A編碼器/A相愉人8/B編碼器用相愉人10/Z編碼器億相愉人1+5V竜源輸出端30V竜源地端5A編碼器A相輸入7B編碼器B相輸入9Z編碼器乙相輸入11121314151617181920(b)通訊式編碼器配置圖：Piu接腳功No.代號(hào)能1Vcc電源輸出端11VB*電池電源止極212VR-竜;也電源負(fù)極AX3GND電源地端13SD串列資料414串列資料輸出止極5iOJL/輸出負(fù)極156167

25、178189191020註：未使用之端子，請(qǐng)勿連接任何配線。2-2-3CN3/CN4通訊信號(hào)端子說明CN3/CN4端子配置圖：腳位名稱功能Ld-Ld+Ld-8-CN3forRS-485腳位名稱功能LdDRx-F-TXDLd+Ld-8-CN4forRS-232/RS485註：未使用之端子，請(qǐng)勿連接任何配線。 TECOTECO2-3控制信號(hào)樑準(zhǔn)接線圖2-3-1位置控制(PeMode)接線圖(LineDriver)NFBD1COM47驅(qū)動(dòng)器內(nèi)容RS232+24V3I羽輸出同I廻效SON)CCW方甸瞪憐止(CCWL廠一Q_0-|rCW方向谿動(dòng)禁lh(CWL廠Q_J幫急忡止(EMC)、一CTOP19_|

26、DM|JL6PHP切換(PCNT)IDl5I丄5外珈縛矩琨制(TLMT廠一cr6-|控制槐試切換(MDC)CTL-I次禽警報(bào)消敬ALRS)(0O-f脈液淡荒燃消除KLR廠一cro-l610112;DC24VTPulse.VW/APhasefPulseCW.APhase(-)SignCCW.BPhase(+)Sign.VCW/BPhase(-)/PuIm?_SignIV/Sisn*、一?XT01415163xn?S=-fc-JS=-=:*註：DOCOM為數(shù)位輸出(DO)共端o冋生簾詛-1UWCNnaxxxxxxxxxxxzzSERVO1MUIOKy廠z綢礎(chǔ)ssV36APA381/pb39PZ40

27、1/PZ分周輛出/A相分周輪出B相分怙懶出Z和分周輪出憶相ZO._.+Vc加牡倍號(hào)締出LSiJvc述人碎yVc-24V?lR41M.7KnVc-12VR42.4KQVc-5呵R42M.OKQ依服準(zhǔn)佑完成(RDY)IG24isIdo-i191IXJ-2U)A!)i201DO-3片DO-4221DO-5Lz*UM|何服異常(ALM)定位完曲號(hào)(INP)25DOS441HDOCOM*彳HMD|曲歩限制U”次當(dāng)警載碼oPI作中渙常警報(bào)暉列動(dòng)禁止UV次當(dāng)警幣磅213叱Bloc燈次禽警稔碼3最大工作第擦24V說人輸出銃荒IQmAMON1ttiH監(jiān)&締出LTj&-煩比信號(hào)地冷冷靈大輸出銃紅mAMON2/幺一

28、領(lǐng)比空稅愉出2J TECOTECO2-3-2位置控制(PeMode)接線圖(OpenCollector)DC24VT驅(qū)動(dòng)器內(nèi)容cRS232N1代mIf3，1)|4(M|定寶完成們迪INP)那E限鐘”克第警載碼o1X)-2DO3匚頁SERVOMOTOR甸阪0傭定成KRDY)伺服異常(ALM)401PZDO4221DO-5ADO-6IDO-71DOS嚴(yán)，44XDOCOM-+Vc原魅倍北締出VcfeiAZM4VVc-24VHJR44.7KQVc-12rH5R42.4K(?Vc-5rR41.CiKQBaseBlock，克第警載碼3P動(dòng)作中趴傅奔報(bào)碼塑動(dòng):表止U異第警權(quán)磚2昴大工作第壓24V昴人輸出審流

29、15nAMON1領(lǐng)比芷祝締出1=煩比信券地端ffitL監(jiān)視締出2311MON2v|昴人輸出厳;荒5mA TECOTECO2-3-3位置控制(PiMode)接線圖-24V逍派檢出IP24DICOMI47Didi濟(jì)共端何啦滋黑(SON)DI-1CCW方向SB動(dòng)疑止(CCWL)_Q_QDI4CXV方向趣烘止(CWL)_Q_Qf緊急停止(EMC)_CTOtDI9閒始冋到廉敢SHOME)外部扭力屢到(TLMT)二1DI-6il6真常警報(bào)漬除(ALRS)_OO-J內(nèi)部位貨命鴨停(phold)_gotDI8內(nèi)部位說命令0閑(POS1)_cToDbl0iA2內(nèi)部位買命令魁揮2(POS2_Q-oDI41|d-+

30、24淅地端48驅(qū)動(dòng)器內(nèi)容RS232pcr=nDC24VT冋生澱阻卜1U*vw分同相分同綸出/A相分周輸岀相38分同WiilVE相分周檢IBZ相分周縊出憶相乙o45PPCPl40IPZ2LAIG2435IPA371PB39iPZr:SERVOMOTOR-18IDO-1i.uxi).*VC廉點(diǎn)信竝體出j24VVc=24VR4,r.7KnVE2VW14尉14KCVc=$Vg4B1.0KQ間31率備完成2S*註：DOCOM為數(shù)位輸出(DO)共端。斗3S=冋生顯詛-1VW分周輪;All36分艮瀚旳制37分周諭出B相3SPB3940PPCPl分周輸岀BE分周輪出Z相43ZOPBAIIdo-iTHHA1I_

31、!1HDO2DO-3訓(xùn).r-rioATn1Mid1L*Hixw|DQ6|(7x53SQzlnj_M+LOAD|DCMD05DO-SDOCOMM0N1nSERVOMOTORHO腹點(diǎn)佶蹄出他磁卻Vc=24V；5R4,4.7KnVc=12VR414KQVc=$V：nWslOKn伺WS.-v(RDY)伺啊常(ALM)彎規(guī)度信強(qiáng)(ZS驅(qū)度到WnONS)礙矩眼制U異常醐碼0311M0N2趙二件逼壓w喪大輸出砌(10mA最人輪出電流5mA+15V+15V遛瀝輪出(AGRJD4A15V廢源輪出(AG呵 TECOTECO2-3-5轉(zhuǎn)矩控制(TMode)接線圖-24V登臣輪出切簾頑共端DICOMI47DC24VT

32、驅(qū)動(dòng)器內(nèi)容RS232PC三間SON)_CT6:DICCW方向駆動(dòng)憔止(CCWL)_Q_0-CW./j向蘿動(dòng)桀止(CWL)Q_0-,緊念停止(EMC_CTO!DI9!I期M煩式切橡(MDC)_CTO|DI42-真常警報(bào)漕除(ALRS)O04|內(nèi)部遞度限制惠擇】(SPD1)_06；DI叫內(nèi)徭妊度眼制卿?2(SPD2)(_丄11韓矩命令正向Jgf?(RSi)DI7|丄7址度眼制輪人(1OV)煩比悄號(hào)地端兒、SIC水註：DOCOM為數(shù)位輸出(DO)共端。DC24V玫T胡:胡冋生蹴詛一-1UW35分尚諭出A帕36分周WjHVAKIPE分周騎BgPZ40分周輸岀憶楓Z0pPCpi分周輸出丿B相分周輪tBZ

33、ffi河朕率儲(chǔ)完曲RDY)恒I呢真常(ALM)391PZ381PB43?IG244513siDO-11DO-2IDO3片21丄DO-41pSERVOMOTORYc底點(diǎn)估叢輸出m、24、Vc=24V：nR447KQVc=12VR424KnVc=$VR41.0Kn-15V15V遛瀝輪出(AG間) TECOTECO第三章面板及試運(yùn)轉(zhuǎn)操作說明1驅(qū)動(dòng)器面板操作說明本裝置包含五個(gè)LED七段顯示器、四個(gè)操作按鍵以及兩個(gè)LED燈，如下圖所示。其中，POWER指示燈（綠色）亮?xí)r，表示本裝置已經(jīng)通電，可以正常運(yùn)作：CHARGE指示燈（紅色）亮?xí)r，表示當(dāng)關(guān)閉電源後，本裝置的主電路尚有電力存在，使用者必須等到此燈全暗

34、後才可拆裝電線。兩個(gè)LED燈按鍵符號(hào)按鍵名稱按鍵功能說明模式選擇鍵（MODE鍵）1、選擇本裝置所提供的十種參數(shù)，每按一下會(huì)依序循環(huán)變換參數(shù)。2、在設(shè)定資料畫面時(shí)，按一下跳回參數(shù)選擇畫面。數(shù)字增加鍵（UP鍵）1、選擇各種參數(shù)的項(xiàng)次。2、改變數(shù)字資料。3、同時(shí)按下3及叵）鍵，可清除異常警報(bào)狀態(tài)。數(shù)字減少鍵（DOWN鍵）資料設(shè)定鍵（ENTER鍵）1、資料確認(rèn)；參數(shù)項(xiàng)次確認(rèn)。2、左移可調(diào)整的位數(shù)。3、結(jié)束設(shè)定資料。2試運(yùn)轉(zhuǎn)操作說明在執(zhí)行試運(yùn)轉(zhuǎn)前，務(wù)必確認(rèn)所有配線作業(yè)皆已完成。以下依序說明三階段試運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作與目的，在搭配上位控制器時(shí)，將以速度控制迴路(類比電壓命令)與位置控制迴路(外部脈波命令)(1)無負(fù)

35、載伺服馬達(dá)試運(yùn)轉(zhuǎn)A伺服驅(qū)動(dòng)器配線與馬逹安裝B-試運(yùn)轉(zhuǎn)冃的 #TECOTECO #TECOTECO確認(rèn)以下事項(xiàng)是否正確：驅(qū)動(dòng)器電源配線伺服馬達(dá)配線編碼器配線伺服馬達(dá)運(yùn)轆方向與速度無負(fù)載伺服馬達(dá)搭配上位控制器試運(yùn)轉(zhuǎn)A伺服驅(qū)動(dòng)器配線與馬達(dá)安裝B-試運(yùn)轉(zhuǎn)冃的 #TECOTECO #TECOTECO?(T?/I確認(rèn)以下事項(xiàng)是否正確：上位控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器間控制信號(hào)配線伺服馬達(dá)連轆方向、速度與圈數(shù)剎車機(jī)能驅(qū)動(dòng)禁止機(jī)能與保護(hù)機(jī)能。 #TECOTECO #TECOTECO連接負(fù)載伺服馬達(dá)搭配上位控制器試運(yùn)轉(zhuǎn) #TECOTECO #TECOTECOA伺服驅(qū)動(dòng)器配線與馬達(dá)安裝B-試運(yùn)轉(zhuǎn)冃的 TECOTECO11?

36、確認(rèn)以下事項(xiàng)是否正確：伺服馬達(dá)運(yùn)轄方向、速度與機(jī)構(gòu)行程設(shè)定相關(guān)控制參數(shù) TECOTECO第四章參數(shù)機(jī)能4-1參數(shù)群組說明代號(hào)說明Un-xx狀態(tài)顯示鑫數(shù)dn-xx診斷參數(shù)AL-xx異常警報(bào)履歷參數(shù)Cn-xx系統(tǒng)金數(shù)Tnlxx轉(zhuǎn)矩控制鑫數(shù)Sn2xx速度控制參數(shù)Pn3xx位置控制鑫數(shù)Pn4xx點(diǎn)對(duì)點(diǎn)位置控制參數(shù)Qn5xx快捷參數(shù)Hn6xx多機(jī)能接點(diǎn)規(guī)劃參數(shù)本裝置的參數(shù)分成九大類，定義如下：註）XX代表此參數(shù)群組的項(xiàng)次。符號(hào)生效方式須重開電源，設(shè)定值才有效。不須按Entei鍵更改設(shè)定值後即時(shí)生效。此參數(shù)不受Cn029重置為初始值。代號(hào)適用控制模式ALL各種控制Pi位置控制（內(nèi)部位置命令）Pe位置控制（

37、外部脈波命令）S速度控制T轉(zhuǎn)矩控制4-2參數(shù)機(jī)能表參數(shù)代號(hào)名稱與機(jī)能參數(shù)代號(hào)名稱與機(jī)能dn-01目前控制模式顯示dn-06保留dn-02輸出接點(diǎn)信號(hào)狀態(tài)dn-07外部電壓命令偏移量自動(dòng)調(diào)整dn-03愉入接給信號(hào)狀態(tài)dn-08賴示系列化機(jī)種dn-04CPU軟體版本賴示dn-09ASIC軟體版本顯示dn-05JOG模式操作dn-10絕對(duì)式編碼器多圈數(shù)清除 TECOTECO狀態(tài)顯示參數(shù)參數(shù)代號(hào)顧示內(nèi)容軍位說明Un-01實(shí)際馬達(dá)迷度rpm例如：顯示120，則表示冃前馬達(dá)速度為120ipm。Un-02實(shí)際馬達(dá)轉(zhuǎn)矩%以額定轄矩的百分比表示。例如：顯示20，則表示現(xiàn)在馬達(dá)轉(zhuǎn)矩輸出為額定輕矩的20%。Un-0

38、3回生負(fù)荷率%平均冋生功率輸出百分比。Un-04實(shí)效負(fù)荷率%平均功率輸出百分比。Un-05最大負(fù)荷率%實(shí)效負(fù)荷率曾出現(xiàn)過的最大值。Un-06迷度命令rpm例如：顯示120，則表示冃前速度命令為120ipm。Un-07位置誤差量pulse位置命令和位置冋授的差值。Un-08位置冋授量pulse馬達(dá)編碼器的脈波累積雖。Un-09外部電壓命令V例如：顯示5.25則表示外部電壓命令為5.25V。Un-10主冋路（VdcBus）電壓V例如：顯示310則表示主冋路電壓為310V-Un-11外部速度限制命令值rpm例如：顯z|2000，則表水冃刖外部速度限制命令為2000rpm。Un-12外部CCW方向轉(zhuǎn)矩

39、限制命令值%例如:顯示100,則表示冃前外部CCW方向轉(zhuǎn)矩限制命令為100%oUn-13外部CW方向轉(zhuǎn)矩限制命令值%例如：顯示100，則表示冃前外部CW方向轉(zhuǎn)矩限制命令為100%。Un-14馬達(dá)冋授-旋轆一圈內(nèi)的脈波數(shù)（低位元絕對(duì)值）rev從電源開啟後，以絕對(duì)值顯示馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈內(nèi)的脈波數(shù)。Un-15馬達(dá)冋授-旋轄一圈內(nèi)的脈波數(shù)（高位元絕對(duì)值）rev從電源開啟後，以絕對(duì)值顯示馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈內(nèi)的脈波數(shù)。Un-16馬達(dá)冋授-旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（低位元絕對(duì)值）pulse從電源開啟後，以絕對(duì)值顯示馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)。Un-17馬逹冋授-旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（高位元絕對(duì)值）pulse從電源開啟後，以絕對(duì)值顯示馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)。Un-1

40、8脈波命令-旋轉(zhuǎn)一圈內(nèi)的脈波數(shù)（低位元絕對(duì)值）pulse從電源開啟後，以絕對(duì)值顯示脈波命令輸人一圈內(nèi)的脈波數(shù)。Un-19脈波命令-旋轉(zhuǎn)一圈內(nèi)的脈波數(shù)（高位元絕對(duì)值）pulse從電源開啟後，以絕對(duì)值顯示脈波命令輸人一圈內(nèi)的脈波數(shù)。Un-20脈波命令-旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（低位元絕對(duì)值）rev從電源開啟後，以絕對(duì)值顯示脈波命令輸入的圈數(shù)。Un-21脈波命令-旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（高位元絕對(duì)值）rev從電源開啟後，以絕對(duì)值顯示脈波命令輸入的圈數(shù)。食數(shù)代號(hào)顧示內(nèi)容軍位說明Un-22脈波型編碼器冋授位置資訊pulse脈波型編碼器馬達(dá)的纟色對(duì)位置Un-2315bits通訊型編碼器冋授單圈內(nèi)位置資訊pulse15bits通訊型編碼

41、器馬達(dá)的單圈內(nèi)絕對(duì)位置Un-2415bits通訊型編碼器冋授多圈數(shù)位置資訊pulse15bits通訊型編碼器馬達(dá)的多圈數(shù)絕對(duì)位置Un-2517bits通訊型編碼器冋授單圈內(nèi)低位元位置資訊pulse17bits通訊型編碼器馬達(dá)的單圈內(nèi)低位元絕對(duì)位置Un-2617bits通訊型編碼器冋授單圈內(nèi)高位元位置資訊pulse17bits通訊型編碼器馬達(dá)的單圈內(nèi)高位元絕對(duì)位置Un-27通訊型編碼器訊息迴授通訊型編碼器狀態(tài)Un-28轉(zhuǎn)矩命令%以額定轉(zhuǎn)矩的百分比表示。例如：顯示50，則表示現(xiàn)在馬達(dá)轉(zhuǎn)矩命令為額定輕矩的50%。Un-29負(fù)載慣雖比xO.l當(dāng)Cn002.2=0(不使用口動(dòng)增益調(diào)整機(jī)能)，顯示冃前Cn

42、025預(yù)設(shè)的負(fù)載慣雖比。當(dāng)Cn002.2=l(持續(xù)使用自動(dòng)增益調(diào)整機(jī)能)，顯示目前估測的負(fù)載慣雖比。Un-30數(shù)位輸出接點(diǎn)狀態(tài)(Do)以16進(jìn)制分別表示數(shù)位輸出接點(diǎn)(Do)狀態(tài)。例如：H00XX(00000000Do-8/7/6/5Do-4/3/2/1)Un-31數(shù)位輸入接點(diǎn)狀態(tài)(Di)以16進(jìn)制分別表示數(shù)位輸人接點(diǎn)(Di)狀態(tài)。例如：HXXXX(OOODi-13Di-12/l1/10/9Di-8/7/6/5Di-4/3/2/1)TECO系統(tǒng)參數(shù)參數(shù)代號(hào)名稱與機(jī)能預(yù)設(shè)值軍位設(shè)定控制棋式通訊位址RS232RS485CnOOl控制模式選押2XALL510H0001H設(shè)定說明0轉(zhuǎn)矩控制1速度控制2外

43、部位置控制（外部脈波命令）3外部位置/速度控制切換4速度溥專矩控制切換5外部位置/轉(zhuǎn)矩控制切換6內(nèi)部位置控制（內(nèi)部位置命令）7內(nèi)部位置/速度控制切換8內(nèi)部位置/轉(zhuǎn)矩控制切換9CNC刀庫自動(dòng)選刀控制Cn002.0Vz接點(diǎn)輔助機(jī)能一檢入接點(diǎn)SON機(jī)能遴押0X0ALL51DHECO0002H設(shè)定說明0由輸入接點(diǎn)SON控制伺服啟動(dòng)-HU:irinijij1不使用輸人接點(diǎn)SON控制伺服啟動(dòng)，電源開啟馬上啟動(dòng)伺服。1接鮎輔助機(jī)能一輸入接鮎CCWL和CWL機(jī)能選擇0X設(shè)定說明CnOHHI02.1、/inri_J、0由輸入接點(diǎn)CCWL和CWL控制CCW和CW驅(qū)動(dòng)禁止。()1不使用輸入接點(diǎn)CCWL和CWL控制C

44、CW和CW驅(qū)動(dòng)禁止，忽略CCW和CW驅(qū)動(dòng)禁止機(jī)能。1Cn002.2自動(dòng)増益調(diào)整設(shè)定0XPiPeS設(shè)定說明1XInrrui/inriJJ、0不使用口動(dòng)增益調(diào)整機(jī)能1持續(xù)使用自動(dòng)增益調(diào)整機(jī)能Cn002.3、zEMC復(fù)歸模式甜0XALLT設(shè)定說明0EMC狀態(tài)解除後，僅可於ServoOff狀態(tài)（SON接點(diǎn)開路）下，以ALRS信號(hào)解除AL-09顯示-註）於ServoOn狀態(tài)（SON接點(diǎn)短路）下無法清除-()HU：/iriri1111i1EMC狀態(tài)解除後，無論於ServoOn或Servooff狀態(tài)下，皆可自動(dòng)復(fù)締解除AL-09顯小!注意：於ServoOn狀態(tài)下，在警報(bào)清除回復(fù)正常動(dòng)作前，須確認(rèn)控制器是否仍

45、發(fā)出命令至驅(qū)動(dòng)器，以避免造處無達(dá)暴衝現(xiàn)象！1 TECOTECO彥數(shù)代號(hào)名稱與機(jī)能預(yù)設(shè)值單位設(shè)定範(fàn)圍控制通訊位址模式RS232RS485Cn003（剎車倍號(hào)愉出時(shí)間）C11003Cn003（機(jī)械剎車信號(hào)輸出時(shí)間）為負(fù)值輸入接點(diǎn)SON伺服激磁愉出接點(diǎn)BI6003（機(jī)械剎車信號(hào)輸出時(shí)間）-2000msec|ALL511H0003H2000機(jī)械剎車信號(hào)愉出時(shí)間時(shí)序圖如下：Cn003（機(jī)械剎車信號(hào)輸出時(shí)間）為正值愉入接點(diǎn)SOM伺艇激磁愉出接點(diǎn)BI #TECOTECO TECOTECO注）使用此機(jī)能前、須先規(guī)劃一機(jī)械剎車信號(hào)（BI）輸出接腳；而時(shí)序圖中，輸人/輸出接點(diǎn)狀態(tài)1代表接點(diǎn)動(dòng)作，0代表接點(diǎn)不動(dòng)作。

46、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向定義（從馬達(dá)負(fù)載端看）設(shè)定說明轉(zhuǎn)矩控制速度控制0逆時(shí)針方向旋轄（CCW）逆時(shí)針方向旋轄（CCW）1順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)（CW）逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)（CCW）2逆時(shí)針方向旋轄（CCW）順時(shí)針方向旋轄（CW）3順時(shí)針方向旋轄（CW）順時(shí)針方向旋轄（CW）當(dāng)轉(zhuǎn)矩或是速度命令為正值時(shí)，從馬達(dá)負(fù)載端看的谿耶Cn（）04方向設(shè)定如下：S512H0004HT代號(hào)名稱與機(jī)能預(yù)設(shè)值單位設(shè)定範(fàn)圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn005編確器信號(hào)分周出2500pulse1ALL513H0005H分周處理表示將馬達(dá)的編碼器旋轆一轆所出現(xiàn)的脈波信號(hào)個(gè)數(shù)轆換成Cn005預(yù)設(shè)的脈波信號(hào)個(gè)數(shù)。例：馬達(dá)編碼器為一轉(zhuǎn)200

47、0puIse輸出，若是想獲得lOOOpulse的分周輸出，請(qǐng)直接設(shè)定Cn005=1000即可1編碼器一轉(zhuǎn)脈波數(shù)（最大32768）819232768Cn006.()類比監(jiān)視輸出MON12X0ALL514H0006H設(shè)定說明0速度指令（10V/1.5倍額定速度）1速度冋授檢出（10V/1.5倍額定速度）2轄矩指令（10V/3.5倍額定轄矩）3轄矩冋授（10V/3.5倍額定輕矩）、/4脈波輸人指令h!inrJL111JL5位置偏差量/、6電氣角7主冋路（VdcBus）電壓B8速度指令（+10V/1.5倍額定速度）9速度冋授檢出（+10V/1.5倍額定速度）A轄矩指令（+1OV/3.5倍額定轉(zhuǎn)矩）B轄

48、矩冋授檢出（10V/3.5倍額定輕矩）Cn006.1類比監(jiān)視輸出MON20inrJL：!C|設(shè)定方式請(qǐng)參考Cn006.0說明/、Cn007速度到達(dá)判定值額定轉(zhuǎn)速x1/3rpm0ST515H0007H當(dāng)正轉(zhuǎn)或是反轄速度超過6007（速度至I達(dá)判定值）所設(shè)定的速度時(shí)，輸出接點(diǎn)INS動(dòng)作。14500Cn008剎車模式2X0ALL516H0008H伺服關(guān)閉（Servooff）、緊急停止（EMC）、CCW/CW驅(qū)動(dòng)禁止時(shí)的剎車組合。設(shè)定說明動(dòng)態(tài)剎車機(jī)械剎車0沒有沒有31沒有有2有沒有3有有金數(shù)代號(hào)名稱與機(jī)能預(yù)沒值單位股定範(fàn)圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn009cw/ccw驅(qū)動(dòng)漿止方式0X0AL

49、L517H0009H設(shè)定說明0使用預(yù)設(shè)轆矩限制（CnOlO、CnOll）減速，停止後為零速箝制狀態(tài)。1使用動(dòng)態(tài)剎減速，停止後為動(dòng)態(tài)剎車狀態(tài)（優(yōu)先權(quán)高於6008），需重開電以啟動(dòng)伺服系統(tǒng)-22使用300%轉(zhuǎn)矩限制減速，停止後為零速箝制狀態(tài)-CnOlOCCW方向轉(zhuǎn)矩命令限制值300/200%ALL518H000AH例：若要以一倍額定轄矩限制CCW方向的轆矩命令時(shí)，令CnO10=200o註）參數(shù)CnOlO/CnOll於各驅(qū)動(dòng)器機(jī)種有不同預(yù)設(shè)值。01300CnOllCW方向縛矩命令限制值-300/-200%300ALL519HOOOBH例:若要以二倍額定轉(zhuǎn)矩限制CW方向的轉(zhuǎn)矩命令時(shí)令6011=200。

50、()Cn012外部回生電阻功率設(shè)定60/150W011000()ALL51AHOOOCH請(qǐng)將所選擇的外部電阻功率值正確設(shè)定在Cn012-註）此參數(shù)於各驅(qū)動(dòng)器機(jī)種有不同預(yù)設(shè)值。Cn013共攝抑制減波砌率0Hz0PiPeSC40H000DH若想要消除共振等而引起振動(dòng)或噪音時(shí)，請(qǐng)?jiān)贑H013輸人發(fā)生振動(dòng)時(shí)的頻率。11000Cn014共振抑制滴波器品賣因數(shù)7X1PiPeSC41H()()()EH用來調(diào)整欲抑制之頻率範(fàn)圍，Cn014值越小則抑制之頻率範(fàn)圍越庚，使用者可依實(shí)際情況調(diào)整。11100Cn015.0PI/P棋式判斷鯽選押4XPiPeSC07HOOOFH設(shè)定說明0判斷轉(zhuǎn)矩命令是否大於Cn016()

51、1判斷速度命令是否大於Cn017Tjnnririni111111ik、2判斷加速度命令是否大於Cn01843判斷位置誤差量是否大於Cn0194利用輸入接點(diǎn)PCNT來切換參數(shù)代號(hào)名稱與機(jī)能舷值軍位設(shè)定範(fàn)圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn015.1、z兩段増益模式的切換判斷砸選擇4X0PiPeSC07H000FH設(shè)定說明0判斷W矩命令是否大於Cn0211判斷速度命令是否大於Cn022UnririnnIJLILIL2判斷加速度命令是否大於Cn0234z、3判斷位置誤差量是否大於Cn0244利用輸入接點(diǎn)G-SEL來切換Cn016PI/P模式的切換條件（轉(zhuǎn)矩命令）200%01399PiPeSC4

52、BH001OH先設(shè)定Cn015.0=0，當(dāng)轉(zhuǎn)矩命令小於Cn016切換條件時(shí)，為PI控制；當(dāng)轉(zhuǎn)矩命令大於Cn016切換條件時(shí)，則切換成只有P控制。Cn017PI/P模式的切換條件（速度命令）0rpm014500PiPeSC4CH0011H先設(shè)定Cn015.0=l，當(dāng)速度命令小於Cn017切換條件時(shí)，為PI控制；當(dāng)速度命令大於Cn017切換條件時(shí)，則切換成只有P控制。Cn018PI/P模式的切換條件（加速度命令）0rps/s0118750PiPeSC4DH0012H先設(shè)定6015.0=2當(dāng)加速度命令小於Cn018切換條件時(shí)，為PI控制；當(dāng)加速度命令大於Cn018切換條件時(shí)，則切換成只有P控制。Cn

53、019PI/P模式的切換條件（位置誤差0pulse0150000PiPeSC4EH0013H先設(shè)定Cn015.0=3當(dāng)位置誤差量小於Cn019切換條件時(shí)，為PI控制；當(dāng)位置誤差量大於Cn019切換條件時(shí)，則切換成只有P控制。Cn020兩段増益模式的切換延連時(shí)間0 x02msec0PiPeS53CH0014H使用兩段增益模式時(shí)，可設(shè)定從第二段增益切換到第一段增益的延遲時(shí)間。110000Cn021兩段堆益模式的切換條件（轉(zhuǎn)矩命令）200%PiPeS53DH0015H先設(shè)定Cn015.1=0，當(dāng)轉(zhuǎn)矩命令小於Cn021切換條件時(shí)，使用第一段增益控制；當(dāng)轉(zhuǎn)矩命令大於Cn021切換條件時(shí)，則切換成到第二段

54、増益控制，若轉(zhuǎn)矩命令再次小於Cn021切換條件時(shí)，會(huì)依據(jù)Cn020切換延遲時(shí)間切換到第一段增益控制。01399Cn022兩段增益棋式的切換條件（速度命令）0rpmPiPeS53EH0016H先設(shè)定Cn015.1=l，當(dāng)速度命令小於Cn022切換條件時(shí)，使用第一段增益控制；當(dāng)速度命令大於Cn022切換條件時(shí)，則切換成到第二段増益控制，若速度命令再次小於Cn022切換條件時(shí)，會(huì)依據(jù)Cn020切換延遲時(shí)間切換到第一段增益控制。014500參數(shù)代號(hào)名稱與機(jī)能預(yù)設(shè)值單位控制模式通訊位址RS232RS485Cn023兩段増益棋式的切換條你加瘞度命令)0rps/sPiPeS53FH0017H先設(shè)定6015.

55、1=2，當(dāng)加速度命令小於Cn()23切換條件時(shí)，使用第一段增益控制；當(dāng)加速度命令大於Cn023切換條件時(shí)，則切換成到第二段增益控制，若加速度命令再次小於Cn023切換條件時(shí)，會(huì)依據(jù)Cn020切換延遲時(shí)間切換到第一段增益控制=0118750Cn024雨段增益棋式的切換條件(位置誤差量)0pulsePiPeS540H0018H先設(shè)定Cn015.1=3，當(dāng)位置誤差雖小於Cn()24切換條件時(shí)，使用第一段增益控制；當(dāng)位置誤差雖大於Cn024切換條件時(shí)，則切換成到第二段增益控制，若位置誤差量再次小於Cn024切換條件時(shí)，會(huì)依據(jù)Cn020切換延遲時(shí)間切換到第段增益控制。0150000Cn025負(fù)載慣量比1

56、0 x0011000PiPeS5FBH0019H轉(zhuǎn)換到馬達(dá)軸的負(fù)載慣量(JI)負(fù)載慣量比=x100%伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量(抵)Cn026、z剛性設(shè)定4X1PiPeSC32H001AH使用自動(dòng)增益調(diào)整機(jī)能時(shí)，應(yīng)先依照應(yīng)用埸合所需增益設(shè)定剛性等級(jí)，各種應(yīng)用場合所對(duì)應(yīng)的剛性設(shè)定範(fàn)闡如下表所示。設(shè)定說明付骨舸路增益Pn3101/s速度迴路增益Sn211Hz速度迴路積分時(shí)間常數(shù)Sn212x0.2msec11515300iiririririnuijiili22020225A33030150440401005606075685855()71201204081601603()920020025A25()25()2

57、0 TECOTECO參數(shù)代號(hào)名稱與機(jī)能類比監(jiān)視輸出1偏移調(diào)整當(dāng)類比監(jiān)視輸出1電壓有偏移現(xiàn)象產(chǎn)生時(shí)，用來修正偏移雖C11027Cn()28類比監(jiān)視詡出2偏移詞整當(dāng)類比監(jiān)視輸出2電壓有偏移現(xiàn)象產(chǎn)生時(shí)，用來修正偏移量。骸數(shù)C11029設(shè)定0說明不作用所方參數(shù)冋復(fù)成出廠預(yù)設(shè)值Cn030糸列彳匕機(jī)穗設(shè)定此參數(shù)設(shè)定值相同於dn-08顯示值，詳細(xì)設(shè)定方式，請(qǐng)參閱3-2-2dn-08驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)匹配表。預(yù)設(shè)值範(fàn)圍通訊位址RS232X40mVX40mV!注意：機(jī)械開始運(yùn)轉(zhuǎn)前，務(wù)必確認(rèn)此參數(shù)設(shè)定值為正確的驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)組合！若與實(shí)際組合不相同，請(qǐng)重新設(shè)定或與當(dāng)?shù)亟?jīng)銷商連繫！出廠設(shè)定250ALLALLALLALLC0

58、3HC04H5FDH50BH001BH001CH001DH001EH TECOTECO代號(hào)名稱與機(jī)能舷值軍位設(shè)定範(fàn)圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn031.0風(fēng)扇連轉(zhuǎn)設(shè)定（只適用於具有風(fēng)陽種）0XALL50EH0()1FH設(shè)定說明0感溫自動(dòng)運(yùn)轄1inrjiji|Flill1伺服啟動(dòng)時(shí)連轄/、32持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)3停止運(yùn)轉(zhuǎn)Cn031.1、低電晶題（AL-01）自動(dòng)復(fù)歸選擇0XALL此參數(shù)可設(shè)定低電壓保護(hù)（AL-01）復(fù)歸方式設(shè)定說明0SON狀態(tài)顯示run時(shí)，當(dāng)偵測到低電壓，立即顯示AL-01低電壓異常警報(bào)；當(dāng)異常排除後，須在Soff狀態(tài)下才可復(fù)歸。()1rri.inrJu.iriJL/、11SO

59、N狀態(tài)顯示run時(shí)，當(dāng)偵測到低竄聖，立即顯示BB狀態(tài)；當(dāng)異常排除後，口動(dòng)復(fù)締為SON狀態(tài)，並顯示run。絕對(duì)值碼器電池異常警報(bào)輸出0XALL設(shè)定說明Cn031.2、70送電後電池異常時(shí)，面板顯示AL-16且DO異常接點(diǎn)輸出，馬達(dá)仍可正常運(yùn)車專，但斷電後無法記憶多圈數(shù)位址。()rhlinrJJLiriJL1送電後電池異常時(shí)，面板無異常顯示且DO異常接點(diǎn)不輸出，馬達(dá)仍可正常通轉(zhuǎn)，但斷電後無法記憶多圈數(shù)位址。1Cn032速度回授平滑灣波器500Hz0PePiS546H0020H當(dāng)系統(tǒng)產(chǎn)生尖銳振動(dòng)噪音，可以調(diào)整此參數(shù)來抑制振動(dòng)噪音，加入此濾波器同時(shí)會(huì)延遲伺服系統(tǒng)響應(yīng)速度。11000Cn033速度前饋平

60、滑沱波器500Hz0PePi51EH0021HIB速度前饋命令平滑處理。11000Cn034轉(zhuǎn)矩命令平滑灣波器500Hz0ALLC17HOO22H當(dāng)系統(tǒng)產(chǎn)生尖銳振動(dòng)噪音，可以調(diào)整此參數(shù)來抑制振動(dòng)噪音，加入此濾波器同時(shí)會(huì)延遲伺服系統(tǒng)響應(yīng)速度。11000參數(shù)代號(hào)名稱與機(jī)能舷值軍位設(shè)定範(fàn)圍控制模式通訊位址RS232RS485Cn035面板狀態(tài)順示內(nèi)容選擇0XAALL541HOO23H此參數(shù)可設(shè)定送電後之面板狀態(tài)顯示內(nèi)容，如下表所示：設(shè)定說明0顯示位元資料及狀態(tài)代碼，請(qǐng)參閱31311131顯示Un-01Un-19狀態(tài)顯示參數(shù)內(nèi)容，請(qǐng)參閱3-2-1例：設(shè)定Cn035=l時(shí)，送電後面板即顯示實(shí)際馬達(dá)速度（