修改對(duì)照頁(yè)3.6定稿農(nóng)用飛行器跟隨冠層特征參數(shù)飛行的作業(yè)方法及裝置

1、權(quán)利要求書1、農(nóng)用飛行器跟隨冠層特征參數(shù)飛行的作業(yè)方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取作業(yè)對(duì)象的冠層信息數(shù)據(jù)：獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)、激光發(fā)射位置處的位置信息數(shù)據(jù)以及激光發(fā)射位置處的姿態(tài)信息數(shù)據(jù)；通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法將點(diǎn)云數(shù)據(jù)、激光發(fā)射位置處的位置信息數(shù)據(jù)和激光發(fā)射位置處的姿態(tài)信息數(shù)據(jù)相融合，轉(zhuǎn)換成大地坐標(biāo)系下的冠層信息數(shù)據(jù)；從大地坐標(biāo)系下的冠層信息數(shù)據(jù)中提取作物冠層特征參數(shù)；根據(jù)作業(yè)目的和要求生成作業(yè)參數(shù)Z；生成作物冠層參數(shù)特征地圖：結(jié)合噴施作業(yè)參數(shù) Z 對(duì)步驟（3）中提取的冠層特征參數(shù)進(jìn)行處理，得到對(duì)應(yīng)地圖屬性冠層特征參數(shù)；然后生成地圖屬性冠層特征參數(shù)對(duì)應(yīng)的冠層參數(shù)特征地圖；通過(guò)該冠層參數(shù)特征地圖反映出

2、掃描區(qū)域冠層分布特點(diǎn)；根據(jù)冠層參數(shù)特征地圖結(jié)合作業(yè)參數(shù)Z生成飛行作業(yè)參數(shù)；根據(jù)各飛行作業(yè)參數(shù)生成相應(yīng)的飛控飛行作業(yè)流程指令；對(duì)步驟（7）中生成的各飛控飛行作業(yè)流程指令進(jìn)行綜合決策，生成飛行作業(yè)方式指令，并將生成的飛行作業(yè)方式指令輸入到飛控系統(tǒng)中；飛控系統(tǒng)按照其接收的飛行作業(yè)方式指令控制飛行器進(jìn)行相應(yīng)的作業(yè)。2、根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的農(nóng)用飛行器跟隨冠層特征參數(shù)飛行的作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟（1）中獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括作物冠層測(cè)距數(shù)據(jù)。3、根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的農(nóng)用飛行器跟隨冠層特征參數(shù)飛行的作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟（3）中作物冠層特征參數(shù)包括冠層頂部參數(shù)、冠層底部參數(shù)、冠層密度參數(shù)

3、和冠層寬度參數(shù)；所述冠層頂部參數(shù)為通過(guò)距離特征算法獲取的掃描區(qū)域作物冠層頂部距離飛行器的距離所述冠層寬度參數(shù)為通過(guò)行寬特征算法獲取的掃描區(qū)域作物冠層種植行寬差分定位GPS單元，用于獲取激光發(fā)射位置處的位置信息數(shù)據(jù)；飛控系統(tǒng)，按照飛行作業(yè)方式指令控制飛行器的作業(yè)方式；精度動(dòng)態(tài)載體姿態(tài)測(cè)量單元IMU、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理單其特征在于，還包元、冠層特征參數(shù)提取單元、冠層參數(shù)特征地圖生成單元、飛行作業(yè)參數(shù)生成單元、飛控飛行作業(yè)流程指令生成單元和綜合作業(yè)方式?jīng)Q策系統(tǒng)，其中：高精度動(dòng)態(tài)載體姿態(tài)測(cè)量單元IMU，用于獲取激光發(fā)射位置的姿態(tài)信息數(shù)據(jù)；點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理單元，用于通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法將掃描單元得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、差分定

4、位GPS單元獲取的位置信息數(shù)據(jù)及高精度動(dòng)態(tài)載體姿態(tài)測(cè)量單元IMU獲取的姿態(tài)信息數(shù)據(jù)相融合，轉(zhuǎn)換成大地坐標(biāo)系下的冠層信息數(shù)據(jù)；冠層特征參數(shù)提取單元，用于從大地坐標(biāo)系下的冠層信息數(shù)據(jù)中提取冠層特征參數(shù)；冠層參數(shù)特征地圖生成單元，用于結(jié)合根據(jù)作業(yè)目的和要求生成的作業(yè)參數(shù)Z對(duì)提取的冠層特征參數(shù)進(jìn)行處理，生成冠層參數(shù)特征地圖；飛行作業(yè)參數(shù)生成單元，用于根據(jù)冠層參數(shù)特征地圖結(jié)合作業(yè)參數(shù)生成飛行器的飛行作業(yè)參數(shù)；飛控飛行作業(yè)流程指令生成單元：根據(jù)飛行器的飛行作業(yè)參數(shù)生成相應(yīng)的飛控飛行作業(yè)流程指令；綜合作業(yè)方式?jīng)Q策系統(tǒng)，用于對(duì)各飛控飛行作業(yè)流程指令進(jìn)行綜合決策，生成飛行器的飛行作業(yè)方式指令，并將生成的飛行作業(yè)方式指令輸入到飛控系統(tǒng)中；所述掃描單元、差分定位GPS單元和高精度動(dòng)態(tài)載體姿態(tài)測(cè)量單元IMU分別與點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理單元的輸入端連接，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理單元的輸出端依次通過(guò)冠層特征參數(shù)提取單元、冠層參數(shù)特征地圖生成單元、飛行作業(yè)參數(shù)生成單元、飛控飛行作業(yè)流程指令生成單元和綜合作業(yè)方式?jīng)Q策系統(tǒng)與飛控系統(tǒng)連接。8、根據(jù)權(quán)利要求7所述的農(nóng)用飛行器跟隨冠層特征參數(shù)飛行的作業(yè)裝置，其特征在于，所述掃描單元為二維的，所述掃描單元的激光掃描方向與飛行器飛行方向之間的夾角為45。9、根據(jù)權(quán)利要求7所述的農(nóng)用飛行器跟隨冠層特征參數(shù)飛行的作業(yè)裝置，其特征在于，所