軟件視頻15授課腳本無(wú)線(xiàn)通信

1、一、實(shí)驗(yàn)步驟對(duì)于無(wú)線(xiàn)通信實(shí)驗(yàn)，可以根據(jù)實(shí)驗(yàn)需求將其分為以下兩步：1.飛控與對(duì)碼a)燒寫(xiě)飛控程序，通過(guò)上位機(jī)修改飛控接收地址、頻率b)校準(zhǔn)并飛控2.撥動(dòng)左側(cè)二段開(kāi)關(guān)，觀察 LED 燈亮滅而第一步中，最重要的內(nèi)容無(wú)非以下兩個(gè)方面，如圖 1.1 所示圖 1.4.2圖 1.4.3如圖 1.4.1，Cn（即 C0-C7）為 SPI 命令位，其中包括收發(fā)方向和要操作的NRF 寄存器地址，關(guān)于命令位的具體定義方式會(huì)在下文給出；Sn 描述寄存器狀態(tài)，這種狀態(tài)信息一般不操作；Dn 是實(shí)際收發(fā)的數(shù)據(jù)，如寄存器保存的值或需要寫(xiě)入寄存器的值，這是需要的。最終如圖 1.4.2，當(dāng)SPINRF 寄存器數(shù)據(jù)（MISO）時(shí)，

2、主機(jī)（430 處理器）發(fā)送命令位Cn，從機(jī)收到的同時(shí)會(huì)發(fā)送狀態(tài)數(shù)據(jù) Sn 給主機(jī)，主機(jī)可以不對(duì) Sn 作任何操作；此時(shí)主機(jī)再向從機(jī)隨意發(fā)送任何數(shù)據(jù)，主機(jī)接收的同時(shí)發(fā)給主機(jī)的數(shù)據(jù)就是需要的 Dn。如圖 1.4.3，當(dāng) SPI 向 NRF 寄存器發(fā)送數(shù)據(jù)（MOSI）時(shí)，發(fā)送完命令位 Cn 后繼續(xù)發(fā)送Dn，此時(shí)從機(jī)發(fā)給主機(jī)的數(shù)據(jù)無(wú)意義，不必關(guān)心。以上是 SPI 工作模式，接下來(lái)主要看一下 Cn 的定義方式。第 8.3.1 節(jié)（P46）給出了命令位的定義方式。如圖 1.5NRF24L01圖 1.5若要讀 NRF 寄存器數(shù)據(jù)，即主收從發(fā)模式，則 C5 位置 0；反之，則置 1，AAAAA 是需要操作的寄存器地址。原理搞清楚后，初始化的代碼大家結(jié)合相關(guān)和注釋分析難度不大。初始化完成，程序進(jìn)入兩個(gè)中斷：串口中斷和定時(shí)器中斷，串口中斷只負(fù)責(zé)上位機(jī)與飛控之間的數(shù)據(jù)傳輸，這個(gè)很簡(jiǎn)單，不作重點(diǎn)。下文只介紹定時(shí)器中斷。2定時(shí)器中斷本實(shí)驗(yàn)中，定時(shí)器需要負(fù)責(zé)的工作只有兩個(gè)：1.接收上位機(jī)傳輸?shù)牡刂?、頻率等信息寫(xiě)入飛控的 flash 中，同時(shí)將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送到上位機(jī)顯示。2.接收由函數(shù) RC_通道數(shù)據(jù)，控制 LED