第九課 完美的弧線

1、第九課完美弧線（最美的圓）學(xué)習(xí)目標(biāo)：1、了解機(jī)器人差速原理2、理解圓以及圓的半徑3、實(shí)現(xiàn)差速學(xué)生器材：9797套裝，9648套裝教師器材：共用學(xué)生器材知識(shí)技能等級(jí)：結(jié)構(gòu)編程創(chuàng)新本節(jié)任務(wù)：實(shí)現(xiàn)圓弧運(yùn)動(dòng)要求：1、小車結(jié)構(gòu)合理，方便實(shí)現(xiàn)差速運(yùn)動(dòng)2、運(yùn)動(dòng)的弧度能受控制改進(jìn)要求：1、實(shí)現(xiàn)快速轉(zhuǎn)彎2、探索轉(zhuǎn)彎的速度影響評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)：評(píng)分中有6 0%是動(dòng)力傳輸完成程度來定的，40%是根據(jù)創(chuàng)意和美觀來定的。儲(chǔ)物盒子創(chuàng)意和美觀所用時(shí)間A + ：快速轉(zhuǎn)彎A + ：最好60分鐘之內(nèi)A：能描述圓以及圓的半徑A：卓越B：環(huán)繞運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)圓B：好C：具有差速控制結(jié)構(gòu)C： 一般D：有轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)D：無特點(diǎn)F：無法搭建F：慘不忍睹

2、、新課引入漂移就是利用駕駛員超高的技術(shù)讓小車轉(zhuǎn)一個(gè)圓弧。那你們有沒有想過如何讓車走出一 個(gè)弧線來呢？讓我們一起嘗試一下，如果要轉(zhuǎn)彎，小車的輪子有哪些運(yùn)動(dòng)規(guī)律？二、原理分析差速原理：利用兩個(gè)馬達(dá)之間的速度差，使小車發(fā)生轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。（問題：小車轉(zhuǎn)彎時(shí)，支撐輪是打滑，還是主動(dòng)轉(zhuǎn)向？）1）一個(gè)馬達(dá)停，另外一個(gè)馬達(dá)運(yùn)動(dòng)。反之也一樣。圓心就是停止的車輪2）兩個(gè)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)速度不一樣，走的圓弧比較大，圓心在車體向中心的延長(zhǎng)線3）兩個(gè)馬達(dá)運(yùn)動(dòng)方向相反孩子們演示三種不同的轉(zhuǎn)彎方式，感受腿（也就是機(jī)器人輪子）的運(yùn)動(dòng)規(guī)律利用運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)上的轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)。優(yōu)點(diǎn)：容易實(shí)現(xiàn)。缺點(diǎn)：馬達(dá)控制困難，精度較低異相差速四、拓展測(cè)試項(xiàng)目：完美的圓要求：小車運(yùn)動(dòng)一個(gè)圓后，停止在出發(fā)點(diǎn)。在發(fā)車位置設(shè)置一個(gè)障礙，觸碰到障礙為完成 解決方案：調(diào)整馬達(dá)之間的差速；可以固定支撐輪位置，符合轉(zhuǎn)彎的半徑介紹圓與圓心，圓的半徑介紹圓與圓心，圓的半徑測(cè)試項(xiàng)目：最快的轉(zhuǎn)身要求：行駛過程中，小車完成180度轉(zhuǎn)彎，且時(shí)間最短解決方案：調(diào)整馬達(dá)之間的差速；小車支撐輪的設(shè)計(jì)測(cè)試項(xiàng)目：最快的轉(zhuǎn)身要求：行駛過程中，小車完成90度轉(zhuǎn)彎