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1、目錄1背景、目的及意義2 材料和方法Contents3結(jié)果與討論4 結(jié)論5 展望水產(chǎn)養(yǎng)殖中投喂的重要性背景、目的及意義 投喂成本 :約占養(yǎng)殖成本50% 魚類福利:饑餓/ 過量投喂材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論高效投喂?魚: 充足的營(yíng)養(yǎng)保障水: 盡少量的飼料殘留展 望3人工投喂(基于經(jīng)驗(yàn))背景、目的及意義勞動(dòng)強(qiáng)度材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論責(zé)任心投喂經(jīng)驗(yàn)展 望4設(shè)備自動(dòng)投喂(定時(shí)定量)背景、目的及意義穩(wěn)定性準(zhǔn)確性拓展性材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望5智能投喂(定時(shí)投喂,判斷何時(shí)停止投喂)背景、目的及意義 基于殘餌檢測(cè)(水聲傳感器, 水下攝像機(jī),等)材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論 入侵式 對(duì)儀器本身質(zhì)量要
2、求較高,易損耗 局部區(qū)域檢測(cè),無法適用于RAS中的全局(多點(diǎn))投喂(Juell et al., 1993; Fang and Chang, 1999; Flood et al., 2010)展 望6智能投喂(定時(shí)投喂,判斷何時(shí)停止投喂)背景、目的及意義 基于魚群行為檢測(cè)(計(jì)算機(jī)視覺技術(shù))材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論 自動(dòng)、非入侵式 相對(duì)經(jīng)濟(jì)有效 但運(yùn)動(dòng)魚群中多目標(biāo)個(gè)體跟蹤仍是挑戰(zhàn)展 望7如何做到智能投喂?背景、目的及意義理想狀態(tài):根據(jù)養(yǎng)殖魚類實(shí)時(shí)饑餓程度進(jìn)行反饋投喂問題:如何判斷魚的饑餓程度或攝食行為強(qiáng)度?材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望8基于魚群行為檢測(cè)(計(jì)算機(jī)視覺技術(shù))背景、目的及意義喬峰等
3、(2015)利用簡(jiǎn)單圖像處理方法對(duì)網(wǎng)箱養(yǎng)殖鱸魚的攝食活動(dòng)特征進(jìn)行量化,通過對(duì)攝像機(jī)視野范圍內(nèi)攝食魚群的個(gè)體數(shù)量進(jìn)行識(shí)別,從而實(shí)現(xiàn)魚群攝食激烈程度的衡量,該方法避免了個(gè)體追蹤,卻未考慮魚群攝食時(shí)濺起的水花以及個(gè)體重疊等因素的干擾。(SBCS函數(shù))Liu et al. (2014) 通過幀間差分法對(duì)RAS養(yǎng)殖大西洋鮭魚群的攝食活動(dòng)進(jìn)行分析,免去了對(duì)個(gè)體追蹤的繁瑣,該方法以幀間差分值為參考依據(jù),精度不足,且忽略了由魚群攝食活動(dòng)引起的水面反光因素,并需要事先對(duì)前后2幀圖像中肉眼可見的魚的個(gè)體數(shù)進(jìn)行判斷,在實(shí)際應(yīng)用中是繁瑣的。(CVAFI函數(shù))材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望9循環(huán)水養(yǎng)殖車間背景、目的及
4、意義養(yǎng)殖環(huán)境可控穩(wěn)定材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望10探尋適用于RAS智能投喂新方法背景、目的及意義從RAS出發(fā),結(jié)合游泳型魚類的攝食特性,在單輪多次投喂策略的基礎(chǔ)上,利用計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)對(duì)魚群攝食行為強(qiáng)度進(jìn)行量化分析,并結(jié)合腸胃飽滿指數(shù)對(duì)魚群的攝食行為強(qiáng)度進(jìn)行評(píng)估。材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望11實(shí)驗(yàn)對(duì)象背景、目的及意義材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論尼羅羅非(廣東苗場(chǎng))數(shù)量: 120條平均重量: 205g展 望12實(shí)驗(yàn)裝置背景、目的及意義DO : ( 6.50.5 ) mg/L;TAN:0.6 mg/L;水溫: ( 272 ) ;pH: 7.80.3;材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論水體流速: (
5、50010) L/h養(yǎng)殖池半徑: 1m;水位高度:(432)cm展 望13實(shí)驗(yàn)裝置背景、目的及意義計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)主要包括:視頻采集系統(tǒng)(Dell服務(wù)器:CPU Xeon X5650,頻率2.66GHz,內(nèi)存24GB、??低旵CD高清攝像機(jī):DS-2CD6233F-SDI型);照明系統(tǒng)(今臺(tái)LED);材料和方法投喂系統(tǒng)(杭州啟程QC-TR-15)。結(jié)果與討論結(jié) 論視頻采集系統(tǒng)中,攝像機(jī)安裝在養(yǎng)殖池正上方,距離水面1.2m;其采集圖像為24-bit RGB、10801920真彩圖像,采集速率為25幀/s。照明系統(tǒng)中,LED照明燈由PLC(三菱FX2N)控制。展 望14實(shí)驗(yàn)方法背景、目的及意義魚苗
6、在實(shí)驗(yàn)室RAS中暫養(yǎng)60d,使其適應(yīng)實(shí)驗(yàn)室RAS養(yǎng)殖環(huán)境。投飼:每天飽食投喂3輪(00:00、08:00、16:00),每輪分n次投喂(n由羅非魚魚齡決定);材料和方法光照:LED照明燈模擬光照周期(06:00-18:00白晝,18:00-06:00黑夜)。結(jié)果與討論結(jié) 論本實(shí)驗(yàn)中所投喂飼料均為浮性飼料,購(gòu)于通威股份有限公司。展 望15實(shí)驗(yàn)方法 (腸胃飽滿指數(shù)測(cè)定)研究所涉及實(shí)驗(yàn)是基于羅非魚腸胃排空的,另設(shè)置3個(gè)平行對(duì)照池用于羅非魚腸胃飽滿指數(shù)(Digesta index of gastro-intestine, DI)的測(cè)定(董桂芳等,2013)。背景、目的及意義實(shí)驗(yàn)開始前,將魚饑餓36h,
7、以便充分排空各自胃腸中的內(nèi)容物。實(shí)驗(yàn)期間, 實(shí)驗(yàn)魚在同一時(shí)間段統(tǒng)一飽食投喂一次,并在飽食投喂后每間隔半小時(shí)對(duì)分別對(duì)實(shí)驗(yàn)池、平行對(duì)照池進(jìn)行飽食投喂實(shí)驗(yàn)。材料和方法每次飽食投喂時(shí),實(shí)驗(yàn)池上方攝像機(jī)記錄當(dāng)前魚群攝食行為的同時(shí),每個(gè)平行對(duì)照池中隨機(jī)撈出3尾羅非魚放入已溶解有MS222水溶液的塑料桶中進(jìn)行深度麻醉(防止解剖時(shí)實(shí)驗(yàn)魚胃腸蠕動(dòng)而導(dǎo)致解剖結(jié)果產(chǎn)生誤差);然后將9尾魚單獨(dú)稱量(魚體濕質(zhì)量Mi),冰盤上解剖,取出胃和腸中的內(nèi)含物,60干燥至質(zhì)量恒定, 繼而稱重(腸胃內(nèi)含物干質(zhì)量Ni),最后計(jì)算出每尾魚的腸胃飽滿指數(shù),并取其平均值。結(jié)果與討論結(jié) 論整個(gè)實(shí)驗(yàn)周期中,實(shí)驗(yàn)池和對(duì)照池中的魚是恒定不變的:每
8、當(dāng)對(duì)照池中有魚被撈出時(shí),3條相似的羅非魚將被補(bǔ)充進(jìn)相應(yīng)對(duì)照池。展 望16魚群攝食行為分析方法背景、目的及意義 目標(biāo)特征提取材料和方法 基于改進(jìn)動(dòng)能模型的魚群攝食行為強(qiáng)度評(píng)估結(jié)果與討論結(jié) 論展 望17目標(biāo)特征提取背景、目的及意義 魚群目標(biāo)特征提取盡管背景差分法 (Ye et al., 2016)和粒子平衡流方案 (Zhao et al.,2016)能有效用于魚群前景目標(biāo)的分割,但對(duì)于RAS而言,穩(wěn)定的背景和平穩(wěn)的水流環(huán)境通常是較難以滿足的。本研究中利用一個(gè)改進(jìn)的基于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò) (Zhang et al., 2012)的前景目標(biāo)分割方法對(duì)魚群特征點(diǎn)進(jìn)行提取。材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論 水面反光區(qū)域提
9、取展 望18魚群目標(biāo)特征提取背景、目的及意義 視圖像I (10801920)包含10801920個(gè)節(jié)點(diǎn),每個(gè)節(jié)點(diǎn)Xij 代表圖像的一個(gè)灰度級(jí)像素點(diǎn),(i, j) 表示節(jié)點(diǎn)坐標(biāo);材料和方法矩陣I(x) 、I(y) 分別為圖像水平梯度和垂直結(jié)果與討論結(jié) 論梯度計(jì)算后的結(jié)果;展 望19魚群目標(biāo)特征提取背景、目的及意義 設(shè)定一個(gè)滑動(dòng)窗Wnodes (k k),其中心為節(jié)點(diǎn)X ,毗鄰節(jié)點(diǎn)為記為X ;ijmn材料和方法 節(jié)點(diǎn)X 的權(quán)重值w 通過公式1計(jì)算而得;ijij結(jié)果與討論結(jié) 論w w(x) w(y) I(x) I(x) I(y) I(y)(1)ijijijijmnijmnI Wmnnodes其中i,
10、 m1,1080, j, n1,1920 , i m, j n.展 望20魚群目標(biāo)特征提取背景、目的及意義令0 1,w 為w 中的最大值,則節(jié)點(diǎn)maxijX 的自由度d (非負(fù)數(shù))可計(jì)算得:ijij材料和方法w , if d w & d dijijmaxijmn(2)結(jié)果與討論 dij0, otherwise結(jié) 論自由度dij為正數(shù)的節(jié)點(diǎn)被視為當(dāng)前圖像中的魚群目標(biāo)初始特征點(diǎn)。展 望21魚群目標(biāo)特征提取背景、目的及意義 上述特征點(diǎn)的檢測(cè)都是基于其相較于周圍節(jié)點(diǎn)的高梯度值的,因此,一些背景特征點(diǎn)(例如深色的養(yǎng)殖裝置)可能會(huì)被誤檢;材料和方法 考慮到這些背景特征點(diǎn)的低速性,光流法被用于緩解這一現(xiàn)象,
11、即速度較低(低于vstan)的魚群初始特征點(diǎn)將會(huì)被剔除;結(jié)果與討論結(jié) 論展 望22魚群目標(biāo)特征提取背景、目的及意義 此外,水面反光區(qū)域噪聲有時(shí)亦會(huì)被誤檢為特征點(diǎn),因此,本文中通過公式3對(duì)此干擾進(jìn)行剔除;材料和方法0, if I (s) T & I (v) Tijsijvdij (3)結(jié)果與討論結(jié) 論wij , otherw ise其中I(s)和I(y)分別表示圖像I在HSV色彩模型中的飽和度值和亮度值,T 和T 分別表示I(s) 和I(y)相應(yīng)的sv展 望閾值。23魚群目標(biāo)特征提取背景、目的及意義材料和方法(a)(b)結(jié)果與討論結(jié)論(c)展望24圖2 (a) 原始圖像; (b) 初始特征點(diǎn)提取
12、; (c) 基于背景和反光干擾去除的前景特征點(diǎn)提取.魚群目標(biāo)特征提取背景、目的及意義但在實(shí)際養(yǎng)殖中,由于現(xiàn)場(chǎng)養(yǎng)殖環(huán)境的復(fù)雜性(燈光昏暗、魚群多層次分布、水體渾濁等)以及養(yǎng)殖對(duì)象自身體色變化(魚體色會(huì)趨向于養(yǎng)殖池池壁顏色變化,從而提升計(jì)算機(jī)識(shí)別難度),使得基于上述方法的魚群目標(biāo)特征點(diǎn)分割效果的可靠性降低。材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望25水面反光區(qū)域提取背景、目的及意義水面反光區(qū)域變化特征不但能在一定程度上反應(yīng)水體流場(chǎng)的變化強(qiáng)度;且經(jīng)長(zhǎng)期實(shí)驗(yàn)觀察,由魚群攝食行為活動(dòng)引起的水面反光區(qū)域的變化特征更能在一定程度上反映魚群攝食行為活動(dòng)強(qiáng)度。因此,除了從魚群自身行為角度分析外,本研究亦從養(yǎng)殖水體的水面
13、反光區(qū)域的變化特征角度對(duì)魚群攝食行為強(qiáng)度進(jìn)行分析。材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望26基于改進(jìn)動(dòng)能模型的魚群攝食活動(dòng)強(qiáng)度評(píng)估背景、目的及意義針對(duì)RAS實(shí)際養(yǎng)殖特點(diǎn)(動(dòng)能模型以目標(biāo)聚集程度和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度為主要參考因素的模型。為防止魚群爭(zhēng)食時(shí)的過度擁擠,飼料往往是全局或者多點(diǎn)拋灑的,魚群的聚集程度并不明顯),提出了一種針對(duì)游泳型魚類攝食活動(dòng)強(qiáng)度分析的改進(jìn)動(dòng)能模型:材料和方法C ( v ) 2E(4)結(jié)果與討論結(jié) 論( k n )Ea v e r a g e式中C 魚群運(yùn)動(dòng)特征變化的不規(guī)律程度;v Eaverage魚群運(yùn)動(dòng)平均變化速度;EK 魚群運(yùn)動(dòng)動(dòng)能。展 望27魚群運(yùn)動(dòng)平均變化速度魚群的不規(guī)律運(yùn)
14、動(dòng)程度主要體現(xiàn)在其運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向上, 利用光流法對(duì)魚群自身行為變化特征以及由魚群運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的水面反光區(qū)域變化特征(即像素點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度)進(jìn)行提取(運(yùn)動(dòng)方向上的變化在本實(shí)驗(yàn)中并不明顯)背景、目的及意義設(shè)連續(xù)2幀圖像之間的光流為F,則目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的變化幅度表示為:材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論1 0 8 0 1 9 2 0 F ( m , n )N (5) 1 n 1vma v e r a g e其中N為當(dāng)前幀中非零運(yùn)動(dòng)矢量總數(shù)。展 望28魚群運(yùn)動(dòng)特征變化的不規(guī)律程度速度直方圖一種非參數(shù)估計(jì)的方法,本研究中將變化速度分為若干個(gè)角度區(qū)間,然后將連續(xù)2幀目標(biāo)圖像中的運(yùn)動(dòng)矢背景、目的及意義量速度幅值歸類到不同
15、區(qū)間中取進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。如圖3為魚群自身行為以及反光區(qū)域變化特征統(tǒng)計(jì)直方圖,橫軸表示變化速度,縱軸表示不同速度出現(xiàn)的概率。材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望29圖3 (a) 魚群自身變化特征統(tǒng)計(jì)直方圖(b) 反光區(qū)域變化特征統(tǒng)計(jì)直方圖魚群運(yùn)動(dòng)特征變化的不規(guī)律程度背景、目的及意義利用信息熵(Jiang et al., 2010)來對(duì)魚群自身行為及光面反光區(qū)域變化特征分布概率的無規(guī)律程度進(jìn)行衡量,從而實(shí)現(xiàn)魚群運(yùn)動(dòng)不規(guī)律程度材料和方法的分析:m P( j) l b (P( j)結(jié)果與討論結(jié) 論C(6)Ej 1在統(tǒng)計(jì)學(xué)中,信息熵用來衡量不確定度,熵越大,則被測(cè)變量的無規(guī)律程度越高(Sethna , 2006)
16、。在信息理論中,信息熵被用來判定隨機(jī)變量的不確定度與無規(guī)律性(Biaynicki-Birula, 1975)。展 望30仿真結(jié)果背景、目的及意義分別利用本文中提出的改進(jìn)動(dòng)能模型,即EK函數(shù)、針對(duì)循環(huán)水養(yǎng)殖大西洋鮭智能投喂的CVAFI函數(shù)、材料和方法 針對(duì)網(wǎng)箱養(yǎng)殖鱸魚的智能投喂的SBCS函數(shù)對(duì)四種不同腸胃飽滿指數(shù)DI1、DI2、DI3和DI4分別為結(jié)果與討論186.3510、131.7210、74.2810、12.4910;值越小,魚群饑餓程度越高)下的羅非魚魚群在單輪多次投喂策略(間隔時(shí)間為(402)s)下所表現(xiàn)出來的攝食活動(dòng)強(qiáng)度進(jìn)行仿真(重復(fù)實(shí)驗(yàn)取平均值)。結(jié) 論展 望31仿真結(jié)果背景、目的
17、及意義材料和方法結(jié)果與討論圖5 基于EK函數(shù)的魚群攝食活動(dòng)強(qiáng)度仿真(基于水面反光區(qū)域)圖4 基于EK函數(shù)的魚群攝食活動(dòng)強(qiáng)度仿真(基于魚群目標(biāo)特征點(diǎn))結(jié) 論展 望32圖6 基于CVFAI函數(shù)的魚群攝食活動(dòng)強(qiáng)度仿真 圖7 基于SBCS函數(shù)的魚群攝食活動(dòng)強(qiáng)度仿真投飼模糊控制雛形背景、目的及意義根據(jù)圖4和5中仿真結(jié)果特性,實(shí)際養(yǎng)殖中單輪投飼量Q(n)可由下式模糊控制:材料和方法結(jié)果與討論EK(n)EK(n1)Q(n)Q(n1), 0 1, n3(7)其中,Q(n)和E (n)分別表示當(dāng)前投喂點(diǎn)投喂量和E 值,KK為校正系數(shù),該系數(shù)需由不同條件下的實(shí)驗(yàn)擬合。此外,結(jié)論展望為消除計(jì)算時(shí)正負(fù)數(shù)的干擾,每個(gè)E
18、 (n)在計(jì)算時(shí)需和一個(gè)正整數(shù) 進(jìn)行疊加。K33需注意的地方背景、目的及意義本試驗(yàn)所設(shè)計(jì)循環(huán)水養(yǎng)殖池中的排水口含有鋼制地漏,易反光,這在一定程度對(duì)養(yǎng)殖池中反光區(qū)域的精準(zhǔn)分割帶來影響,因此應(yīng)該盡量避免使用類似白色反光材料。材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望34需注意的地方背景、目的及意義本試驗(yàn)所用羅非魚,無論其大小和群體規(guī)模均具備運(yùn)動(dòng)時(shí)攪動(dòng)水體以達(dá)到水面反光區(qū)域劇烈變化的效果。但在實(shí)際養(yǎng)殖中,當(dāng)養(yǎng)殖對(duì)象的大小和規(guī)模不足以攪動(dòng)水體以達(dá)到水面反光區(qū)域變動(dòng)時(shí),本研究中所提出的方法的可實(shí)施性將會(huì)降低。材料和方法結(jié)果與討論結(jié) 論展 望35結(jié) 論背景、目的及意義利用改進(jìn)動(dòng)能模型對(duì)魚群自身特征點(diǎn)以及由魚群攝食活動(dòng)引起的水面反光區(qū)域的變化特征進(jìn)行量化、仿真
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