倍福EtherCAT介紹應(yīng)用

1、倍福EtherCAT介紹及應(yīng)用大綱：EtherCAT用于控制和自動(dòng)化技術(shù)的以太網(wǎng)EtherCAT是以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線EtherCAT是直達(dá)I/O級(jí)的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)。不再用下掛子系統(tǒng)沒有網(wǎng)關(guān)延時(shí)輸出輸出,傳感器，驅(qū)動(dòng)器，顯示單元:全部設(shè)備位于同一個(gè)總線上。EtherCAT：更快傳輸速率:2x100Mbaud（全雙工）刷新時(shí)間:256開關(guān)量I/O：11s1000開關(guān)量I/O分布于100節(jié)點(diǎn)：30s=0.03ms200模擬量I/O（16位）：50s,20kHz采樣頻率100伺服軸（每8字節(jié)IN+OUT）：100目錄EtherCAT用于控制和自動(dòng)化技術(shù)的以太網(wǎng)EtherCAT是以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線EtherCAT是

2、直達(dá)I/O級(jí)的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)。不再用下掛子系統(tǒng)沒有網(wǎng)關(guān)延時(shí)輸出輸出,傳感器，驅(qū)動(dòng)器，顯示單元:全部設(shè)備位于同一個(gè)總線上。EtherCAT：更快傳輸速率:2x100Mbaud（全雙工）刷新時(shí)間:256開關(guān)量I/O：11s1000開關(guān)量I/O分布于100節(jié)點(diǎn)：30s=0.03ms200模擬量I/O（16位）：50s,20kHz采樣頻率100伺服軸（每8字節(jié)IN+OUT）：100s=0.1ms12000開關(guān)量I/O：350sI/O和驅(qū)動(dòng)使用的以太網(wǎng)帶寬以太網(wǎng)幀:84字節(jié)（incl.preamble+IPGInterPacketGap）帶寬使用比較:每節(jié)點(diǎn)4字節(jié)用戶數(shù)據(jù):polling/timeslici

3、ng:ca.2.5%廣播（masterslaves）ca.2030%每節(jié)點(diǎn)2數(shù)據(jù)位的用戶數(shù)據(jù):EtherCAT:8097%合用原則:以太網(wǎng)飛一般經(jīng)過絕對(duì)尋址，實(shí)現(xiàn)最小的協(xié)議頭優(yōu)勢(shì):特意針對(duì)分布式I/O的優(yōu)化報(bào)文結(jié)構(gòu)圓滿的硬件通訊:最好的性能若網(wǎng)絡(luò)中只有EtherCat設(shè)備，則不用交換機(jī)明顯的診斷功能以太網(wǎng)兼容的保護(hù)性能可使用標(biāo)準(zhǔn)交換機(jī)經(jīng)過交換機(jī):一個(gè)Mac地址可接見多達(dá)65535個(gè)節(jié)點(diǎn)飛一般的運(yùn)算，節(jié)約時(shí)間數(shù)據(jù)在報(bào)文傳達(dá)時(shí)期能夠更正或增加，而無需貨倉、緩存或分解/組合。每個(gè)節(jié)點(diǎn)最小的報(bào)文延時(shí)最正確性能EtherCAT性能：40軸（每軸6字節(jié)輸入/輸出數(shù)據(jù)）50I/O站，總合560個(gè)EtherC

4、AT總線端子2000數(shù)字量+200模擬量I/O,總線長(zhǎng)度500mEtherCAT性能:循環(huán)時(shí)間230sat33%總線負(fù)載,報(bào)文長(zhǎng)度77s比較:1個(gè)CAN幀（8字節(jié)過程數(shù)據(jù)），在總線速率500kBit/s時(shí):250s慢的控制系統(tǒng)同樣得益現(xiàn)有現(xiàn)場(chǎng)總線I/O的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)使用EtherCAT的反應(yīng)時(shí)間反應(yīng)時(shí)間明顯降低同樣的控制器性能再也沒有下掛當(dāng)?shù)豂/O循環(huán)和總線擴(kuò)展延時(shí)得益于極其簡(jiǎn)單的協(xié)議，系統(tǒng)無需特意的主站現(xiàn)場(chǎng)總線:需要在控制系統(tǒng)中照射傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)生成一個(gè)物理的過程映像區(qū)物理的過程映像區(qū)必定照射到邏輯過程映像區(qū)直接內(nèi)存接見節(jié)約時(shí)間現(xiàn)場(chǎng)總線卡:多達(dá)30%的CPU時(shí)間用于數(shù)據(jù)復(fù)制EtherCAT:

5、NIC是PCI總線主站,數(shù)據(jù)由DMA供應(yīng),直接放到PC內(nèi)存:CPU減負(fù)更高的性能EtherCAT傳達(dá)延時(shí)的測(cè)量（I）測(cè)量EtherCAT節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)幀發(fā)出和返回之間的時(shí)間差可計(jì)算隨意節(jié)點(diǎn)間的傳達(dá)延時(shí)EtherCAT分布時(shí)鐘精確同步（1）s!，經(jīng)過分布時(shí)鐘的精確調(diào)整來實(shí)現(xiàn)！使用SCOPEVIEW長(zhǎng)遠(yuǎn)觀察兩個(gè)獨(dú)立設(shè)備300個(gè)節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)間電纜長(zhǎng)度120米EtherCAT是工業(yè)以太網(wǎng)對(duì)TCP/IP圓滿透明可使用因此英特網(wǎng)技術(shù):HTTP,FTP,無需嚴(yán)格的實(shí)時(shí)能力任何以太網(wǎng)設(shè)備均可連接到交換機(jī)的端口使用標(biāo)準(zhǔn)閱讀器接見WebServer虛假以太網(wǎng)交換機(jī)可路由任何以太網(wǎng)幀可從以太網(wǎng)段的內(nèi)部及外面路由EtherC

6、AT布線更為靈便電信號(hào):100baseTXandE-busE-bus:低壓差信號(hào)（LVDS）切合ANSI/TIA/EIA-644用IEEE802.3ae標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT取代PCI保護(hù)你的投資:現(xiàn)有總線系統(tǒng)的無縫集成過程映像區(qū)的刷新時(shí)間，經(jīng)PCI（500字節(jié)輸入/輸出數(shù)據(jù)）:400s過程映像區(qū)的刷新時(shí)間，經(jīng)EtherCAT（1500字節(jié)輸入/輸出數(shù)據(jù)）:150s不再在控制系統(tǒng)（IPC或PLC）中要求占一個(gè)槽可是卻具備最大限度的擴(kuò)展性EtherCAT配置簡(jiǎn)單地址:無需要手動(dòng)設(shè)置地址地址能夠自動(dòng)分配地址可保持新加入節(jié)點(diǎn)后，不會(huì)改變?cè)?jié)點(diǎn)的地址拓普結(jié)構(gòu):自動(dòng)拓普目標(biāo)/實(shí)質(zhì)比較診斷:精確定位診斷網(wǎng)絡(luò)

7、規(guī)劃:性能獨(dú)立于:從站實(shí)例拓普結(jié)構(gòu)（無交換機(jī)/集線器）EtherCAT成本更低主站:減少了硬件，帶來以下好處:主板集成的以太網(wǎng)控制器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)功能，不需要通訊協(xié)辦理器沒有特其他插入卡,主板集成的以太網(wǎng)口已足夠因此:在主站端，有明顯的成本優(yōu)勢(shì)從站:價(jià)廉物美的EtherCAT從站控制器實(shí)現(xiàn)通訊功能對(duì)于簡(jiǎn)單的設(shè)備:不需要C實(shí)時(shí)特點(diǎn)寬泛獨(dú)立于C性能和貨倉辦理時(shí)間因此:在從站端，也有明顯的成本優(yōu)勢(shì)基層結(jié)構(gòu):標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)電纜和連接器沒有交換機(jī)和集線器因此:在基層結(jié)構(gòu)上，也有明顯的成本優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)/工具:標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)監(jiān)工具:MicrosoftorEtherReal解析軟件:免費(fèi)不要求高分辨率的時(shí)間解析器開發(fā)工具:4

8、30?-含從站樣品代碼主站樣品代碼:1000?因此:入門成本低，實(shí)現(xiàn)成本低從站:開發(fā)工具，含樣品代碼（源代碼）全部時(shí)間性嚴(yán)格的功能都在ASIC或FPGA上實(shí)現(xiàn)EtherCAT發(fā)展優(yōu)異QuoteSchuler企業(yè):該系統(tǒng)使我們，在Schuler企業(yè)現(xiàn)在使用的全部應(yīng)用中，實(shí)現(xiàn)了快速驅(qū)動(dòng)和液壓控制，另一個(gè)重要的因素是,由于EtherCAT的優(yōu)異性能，我們還有足夠的潛力在將來解決復(fù)雜的控制任務(wù)，而不會(huì)出現(xiàn)速度問題EtherCAT上的安全技術(shù)EtherCAT安全協(xié)議:切合IEC61508最初基于K-bus后也可直接基于EtherCATEtherCAT的高度合用性在傳輸路子上:主站熱備冗余電纜冗余設(shè)備間輕

9、盈交換網(wǎng)段之間的熱連接EtherCAT應(yīng)用途合高速應(yīng)用,e.g.:包裝機(jī)高速印刷機(jī)注塑機(jī)木工機(jī)械機(jī)床工具（CNC）機(jī)器人技術(shù)分布范圍廣的應(yīng)用途合,e.g.:物料辦理,logistics數(shù)據(jù)采集EtherCAT應(yīng)用途合由于主站價(jià)格低價(jià)，并且布線簡(jiǎn)單，可用于小型嵌入式控制器小型PLC任何基于PC控制的應(yīng)用無論有或沒有實(shí)時(shí)性要求現(xiàn)在，EtherCAT使得出于成本考慮，要求直接接線的場(chǎng)合也能夠使用現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)。3、經(jīng)過活動(dòng)，使學(xué)生養(yǎng)成博覽群書的好習(xí)慣。比率解析法和比較解析法不能夠測(cè)算出各因素的影響程度。采用約當(dāng)產(chǎn)量比率法，分配原資料開支與分配加工開支所用的完工率都是一致的。C采用直接分配法分配輔助生產(chǎn)

10、開支時(shí)，應(yīng)試慮各輔助生產(chǎn)車間之間相互供應(yīng)產(chǎn)品或勞務(wù)的情況。錯(cuò)產(chǎn)品的實(shí)質(zhì)生產(chǎn)成本包括廢品損失和停工損失。C成本報(bào)表是對(duì)外報(bào)告的會(huì)計(jì)報(bào)表。C成本解析的首要程序是發(fā)現(xiàn)問題、解析原因。C成本會(huì)計(jì)的對(duì)象是指成本核算。成本計(jì)算的輔助方法一般應(yīng)與基本方法結(jié)合使用而不單獨(dú)使用。C成本計(jì)算方法中的最基本的方法是分步法。XD當(dāng)車間生產(chǎn)多種產(chǎn)品時(shí)，“廢品損失”、“停工損失”的借方余額，月尾均直接記入該產(chǎn)品的產(chǎn)品成本中。定額法是為了簡(jiǎn)化成本計(jì)算而采用的一種成本計(jì)算方法。F“廢品損失”賬戶月尾沒有余額。F廢品損失是指在生產(chǎn)過程中發(fā)現(xiàn)和入庫后發(fā)現(xiàn)的不能夠修復(fù)廢品的生產(chǎn)成本和可修復(fù)廢品的修復(fù)開支。F分步法的一個(gè)重要特點(diǎn)是各

11、步驟之間要進(jìn)行成本結(jié)轉(zhuǎn)。()G各月尾在產(chǎn)品數(shù)量變化不大的產(chǎn)品，可不計(jì)算月尾在產(chǎn)品成本。錯(cuò)G薪水開支就是成本項(xiàng)目。()G歸集在基本生產(chǎn)車間的制造開支最后均應(yīng)分配計(jì)入產(chǎn)品成本中。對(duì)J計(jì)算計(jì)時(shí)薪水開支，應(yīng)以考勤記錄中的工作時(shí)間記錄為依據(jù)。()J簡(jiǎn)化的分批法就是不計(jì)算在產(chǎn)品成本的分批法。()J簡(jiǎn)化分批法是不分批計(jì)算在產(chǎn)品成本的方法。對(duì)J加班加點(diǎn)薪水既可能是直接計(jì)人開支，又可能是間接計(jì)人開支。J接生產(chǎn)工藝過程的特點(diǎn)，工業(yè)企業(yè)的生產(chǎn)可分為大批生產(chǎn)、成批生產(chǎn)和單件生產(chǎn)三種，K可修復(fù)廢品是指技術(shù)上能夠修復(fù)使用的廢品。錯(cuò)X可修復(fù)廢品是指經(jīng)過維修能夠使用，而無論修復(fù)開支在經(jīng)濟(jì)上可否合算的廢品。P品種法只合用于大批大批的單步驟生產(chǎn)的企業(yè)。Q企業(yè)的制造開支必定要經(jīng)過“制造開支”科目核算。Q企業(yè)職工的醫(yī)藥費(fèi)、醫(yī)務(wù)部門、職工浴室等部門職工的薪水，均應(yīng)經(jīng)過“應(yīng)付薪水”科目核算。生產(chǎn)車間耗用的資料，全部計(jì)入“直接資料”成本項(xiàng)目。S適應(yīng)生產(chǎn)特點(diǎn)和管理要求，采用合適的成本計(jì)算方法，是成本核算的基礎(chǔ)工作。()W完工產(chǎn)品開支等于月初在產(chǎn)品開支加本月生產(chǎn)開支減月尾在產(chǎn)品開支。對(duì)Y“預(yù)提開支”可能出現(xiàn)借方余額，其性質(zhì)屬于財(cái)富，實(shí)際上是待攤開支。對(duì)Y引起財(cái)富和負(fù)債同時(shí)減少的支出是開支性支出。XY以應(yīng)付票據(jù)去償付購買資料的開支，是成本性支出。X原資料分工序一次投入與原資料在每道工序陸續(xù)投入，其完工率的計(jì)算方法是