機械創(chuàng)新設(shè)計報告

1、機械創(chuàng)新設(shè)計方法結(jié)課報告設(shè)計題目：多功能跑步器學生姓名：潘峰 胡聿珩楊水學 號：班 級：120314任課教師：xxxxx 年9月 23日1. 運用機械創(chuàng)新設(shè)計方法課程所學的創(chuàng)新思維、創(chuàng)新技法，以及機械系統(tǒng)方案設(shè)計、機構(gòu)設(shè)計、結(jié)構(gòu)設(shè)計等方面的創(chuàng)新知識，針的創(chuàng)新與改進措施。2. 構(gòu)設(shè)計，外觀設(shè)計，創(chuàng)新設(shè)計等；3. 的分工；一擬定設(shè)計任務(wù)書（設(shè)計原由，設(shè)計技術(shù)條件，設(shè)計內(nèi)容，設(shè)計對象說明）現(xiàn)在由于快節(jié)奏的生活方式和不良的生活習慣，致使大多數(shù)人的目的就在于運用巧妙而簡單的設(shè)計，來實現(xiàn)健身的多樣性和便捷性，而生。二功能原理與工作原理分析功能原理：利用與腳接觸的運動部分的往復(fù)運動模擬出跑步的效果。工作原理

2、：通過一定的控制方式，使機構(gòu)在不同的條件下完成特三國內(nèi)外同類產(chǎn)品現(xiàn)狀電動跑步機主要由機架、電動機、可調(diào)電源、跑步皮帶及儀表控在前滾筒的一端，電動機、可調(diào)電源,安裝在框架的前端，控制傳感于扶手架上。傳動方式采用帶傳動機構(gòu)，傳動級為一級。四機構(gòu)方案評價五三種方案的機構(gòu)（結(jié)構(gòu)）構(gòu)型（要求繪制機構(gòu)運動簡圖或示意圖；）結(jié)構(gòu)1合情況），且保證段齒條長度至少大于兩齒輪中心距，以保證傳動的連續(xù)性，使用短齒條可是生產(chǎn)成本降低，易于批量生產(chǎn)。結(jié)構(gòu)2合情況），齒條可運動超出主體箱，運動行程由踏板控制。運動過程中齒條始終與齒輪嚙合，且齒條的有效嚙合長度較其運動范圍較短，以免出現(xiàn)超程后卡死的情況。結(jié)構(gòu)3下壓后由鏈條帶動

3、運動，踏板升起后由彈簧將其拉回原位，其特點是回程速度快，但是不具規(guī)律性。六確定最佳方案并闡述所選方案功能及工作原理由上邊可知，結(jié)構(gòu)2為最優(yōu)結(jié)構(gòu)方式，不僅便于生產(chǎn)制造，還便于攜帶與收藏。且能耗相對較小，利用率高。同時緊湊的結(jié)構(gòu)也便于電機與線板等的布置與連接?，F(xiàn)對結(jié)構(gòu)分析如下：此模型包括“固定部分”、“運動部分”和“控制部分”此三大部分組成。固定部分由主體、齒輪、電機（在建模中為了提高效率，電機及板盒，相對固定于主體之上，可實現(xiàn)前后方的直線運動，構(gòu)成了往復(fù)易條件下人工智能的效果。工作原理：先將人的跑步過程抽象，得到如下的兩點假設(shè)。假設(shè)1離地的時刻相對較短，在此往復(fù)循環(huán)運分析中可忽略）。假設(shè)2彈簧被

4、壓縮過程十分短暫，不會對速度造成明顯的波動，或產(chǎn)生的波動遠小于人的感知?，F(xiàn)對跑步機運行過程進行分析如下，在奔跑中的某一刻左腳剛落上齒條嚙合，齒條的運動方向與之前相反，開始隨左腳向后運動；當同理右腳的運動部分方向?qū)⒎聪?。由此實現(xiàn)了所要求的回復(fù)運動。由上述分析可知，僅用彈簧的伸縮性便完成了對運動的控制。從PLC單、便捷、高效的發(fā)展理念。七結(jié)構(gòu)設(shè)計（另附圖紙）(包括所承擔工作所起的作用；3D建模的零件名稱，數(shù)量，將相應(yīng)的圖剪貼在實驗報告中；完成工作所遇到的問題及解決方法)此設(shè)計作品系本人獨立完成。建模零件包括，主體箱、踏板墊、踏板芯、上齒條、下齒條、齒輪及彈簧。對于循環(huán)往復(fù)運動模型的建立是此機構(gòu)的關(guān)

5、鍵點，再利用雙齒條變換嚙合后，此問題被迎刃而解。此外，在仿真中，彈簧的畫法也是難點，在搜尋資料后，此問題也一并解決。所建模零件圖如下：齒輪齒條（上）齒條（下）踏板墊踏板芯- 10 -主體- 11 -彈簧- 12 -裝配體- 13 -八本項設(shè)計的創(chuàng)新點結(jié)構(gòu)簡單巧妙，化繁為簡，抓住跑步過程中的唯一變量雙腳進行探索，巧妙的將單向直線運動進行“對稱布置”后實現(xiàn)了往復(fù)的循環(huán)運動，并且驅(qū)動、執(zhí)行、“伺服機構(gòu)”一應(yīng)俱全。尤其是設(shè)計中，利用彈簧可以貯存彈性勢能的特點，實現(xiàn)了對了雙排齒條與齒輪嚙合形式的選擇控制，從某種意義上來說，實現(xiàn)了PLC 的功能，體現(xiàn)了現(xiàn)代創(chuàng)新設(shè)計簡單、便捷、高效的發(fā)展理念。九本項設(shè)計的應(yīng)

6、用和發(fā)展前景通過生活中的見聞，我深刻的了解到現(xiàn)代人的缺乏運動以及它的動健身所帶來的充實和健康。另外，飯后可在低速下進行散步，一來康復(fù)理療過程，伴隨使用可加快復(fù)原的進度。由于結(jié)構(gòu)巧妙，使得其占地面積小，具有便攜性。材料用量少，制造工藝要求不高，大大的降低了生產(chǎn)成本，并且實用性高，適用范可以預(yù)見此新型便捷式的跑步機必將收大眾的青睞，得到推廣。十完成此次機械創(chuàng)新設(shè)計方法結(jié)課報告的收獲和體會沿著簡約設(shè)計的方向并且結(jié)合自身的觀察，決定了以便攜式的跑終于發(fā)現(xiàn)這種利用齒輪齒條由單向運動進行對稱布置后向往復(fù)對稱制。用彈簧以小博大，來作為伺服控制部分，這是作為設(shè)計者得我最得意的部分之一了。由于時間倉促，加上設(shè)計

7、經(jīng)驗的不足，導(dǎo)致了作品不能被深度的挖掘，因此只進行了主體部分的設(shè)計。即便是只進行了主體設(shè)計，也稍微優(yōu)化一下，就可能導(dǎo)致一場“災(zāi)難”。單單是從這些我們就可想而知，如果完成一次完整的設(shè)計，是需要耗費多少時間和精力的。通過大學本科對機械知識的初步學習，使我認識到再復(fù)雜的機構(gòu) *為了這門課程得到高分而化簡為繁，或者說設(shè)計一些看似深遠卻經(jīng)不起推敲，甚至都不能實現(xiàn)的東西。通過這次設(shè)計以及經(jīng)歷，讓我更加堅定了我的設(shè)計理念，堅定了出最好的產(chǎn)品。- 14 -機械創(chuàng)新設(shè)計實驗課程考核報告?班 級：機械1107姓 名：胡德偉學 號：xx6485組內(nèi)成員：胡德偉陳軍考核時間：xx年 5月 26日 ?報告內(nèi)容需包含上以

8、下各內(nèi)容點，務(wù)刪減；本報告每位同學打印一份，以組為單位裝訂，于課程結(jié)束一周內(nèi)交回一 課程內(nèi)容實驗項目一機器人本體實驗1實驗課程內(nèi)容：熟悉AS-UIIAS-UII的連接和檢測，并對其進行編AD-EIM系列的多功能擴展卡，學會多功能擴展卡的安裝和接口流程圖的編程。2機器人功能：機器人設(shè)有開關(guān)按鈕、“電源”指示燈、“充電”指示燈、“充電口”、“下載口”、“復(fù)位/ASOS”按鈕、“運行”鍵、“通信”指示燈?！跋螺d口”用于將在電腦上編寫好的程序下載到機器人內(nèi)部存儲器中，按擊“運行”鍵就能按照指令行動。內(nèi)設(shè)有5種傳感器：（1）碰撞傳感器用于機器人檢測360范圍內(nèi)物體的碰AS-UII機器人遭遇到不同方向的碰

9、撞后能夠轉(zhuǎn)彎避開并保持正常活管發(fā)出紅外線后遇到障礙反射回來，紅外接收管接收到被反射回來的紅外線后，通過A/D轉(zhuǎn)換送入CPU進行處理，使機器人能“看到”可視范圍的障礙物，而做出相應(yīng)的動作；（3）光敏傳感器用于機器人探測光線；（4）話筒用于機器人感受16Hz20000Hz于機器人內(nèi)部信息的控制反饋。還設(shè)有揚聲器、LCD、主動輪及其驅(qū)動機構(gòu)、從動輪、直流電機5種執(zhí)行部分，用于執(zhí)行程序所發(fā)出的指令。3編程方法：圖形化交互式CAD-UII的專用開發(fā)系統(tǒng)。VJC1.6開發(fā)版是由圖形化編程界面和JC面由菜單欄、工具欄、模塊庫（包括執(zhí)行器、傳感器、控制、程序模塊庫）、垃圾箱、流程圖窗口、JC信息窗口組成。用流

10、程圖方式編寫簡單、效率高，可直接從模塊庫中調(diào)用模塊。模塊的新增、連接、插入、移動、復(fù)制、刪除為模塊的基本操作。VJC的模塊由執(zhí)行器模塊、傳多功能擴展卡模塊、通訊模塊、伺服電機驅(qū)動卡、輸入輸出模塊和計數(shù)器模塊組成。運用這些模塊可完成編程實現(xiàn)預(yù)想達到的目的。4實驗圖片：5遇到的問題及解決方法：在編寫機器人進行紅外線進行障礙物檢測，當前方有障礙物時機實驗項目二自動導(dǎo)向車實驗1模型描述（構(gòu)思、設(shè)計、組裝、調(diào)試）：自動導(dǎo)向車需要有驅(qū)動部件、檢測部件。將驅(qū)動部件和檢測部件組合起來就能構(gòu)成自動導(dǎo)向車。以此思路，驅(qū)動部件由電動機、從動輪和主動輪、齒輪組成。檢測部件由傳感器、導(dǎo)線組成。因此，構(gòu)思出了導(dǎo)向車的大體

11、模型，再根據(jù)所提供的材料，拼接出小車的骨架，從零件到組件再到部件，進行組裝。在電腦上編寫好程序，下載到AS-UII機器人內(nèi)部存儲器中，將電動機接到機器人的多功能擴展卡上，實現(xiàn)電機的驅(qū)動。2模型主要組成零件及數(shù)量：AS-UII機器人1個、電動機2個、導(dǎo)線2條、主動輪2個、從動輪2個、傳感器1個、5:1齒輪6個、1:1齒輪6個、方塊10個。3實驗圖片：4小組成員分工：一個人找零件一個人進行組裝(1)本人承擔的工作：組裝(2)其他成員(如果有) ： 陳軍5模型創(chuàng)新性描述：可實現(xiàn)小車的自動導(dǎo)向，并能自動控制速度，能任意角度轉(zhuǎn)向。6本人遇到的問題及解決方法：經(jīng)檢查每個運動驅(qū)件組裝正確后，在檢查電機，發(fā)現(xiàn)

12、電機是壞的，換了一個電機再輸入程序，導(dǎo)向車能正常運動，達到實驗?zāi)康摹嶒烅椖咳詣榆嚧矊嶒?模型描述（構(gòu)思、設(shè)計、組裝、調(diào)試）：由真正車床的主要部件可設(shè)計模型，以一定的模型來代替真正部件，組裝。先設(shè)計底座，然后再在底座的基礎(chǔ)上安裝導(dǎo)軌、溜板箱、主軸AS-UII電機的驅(qū)動。2模型主要組成零件及數(shù)量：底座：1:1齒輪1個、方塊24個、螺紋副1個、滑軌2個；溜板箱：方塊8個、滑軌3個、長塊5個；主軸箱：電動機1個、方塊4個、1:1齒輪2個、5:1齒輪2個、圓筒1個。3實驗圖片：4小組成員分工：一個人負責找零件一個人負責組裝(1)本人承擔的工作：組裝(2)其他成員(如果有) ： 陳軍5模型創(chuàng)新性描述：

13、形象的表現(xiàn)出了真實車床的運動和布局，能清楚的表達出車床的主要功能。6本人遇到的問題及解決方法：在做自動車床模型的過程中，由于模型塊的缺少，實驗無法正常進行，通過我們組與另一組進行合作共同完成本實驗。實驗項目四數(shù)控加工中心實驗1模型描述（構(gòu)思、設(shè)計、組裝、調(diào)試）：方向進給機構(gòu)、主軸箱、導(dǎo)軌、工作臺、伺服電動機等部件組成。由真正方向進給機構(gòu)、Y方向進給機構(gòu)、Z方向進給機構(gòu)。組裝好了數(shù)控加工中心之后，在電腦上編寫好程序，下載到AS-UII機器人內(nèi)部存儲器中，將電動機心的三軸聯(lián)動。2模型主要組成零件及數(shù)量：底座：大底板3個、短柱8個；X方向進給機構(gòu)：方塊40個、電動機1個、滑軌5個、螺紋副1個、5:1

14、齒輪1個；Y方向進給機構(gòu)：方塊40個、電動機1個、滑軌5個、螺紋副1個、5:1齒輪1個；Z方向進給機構(gòu)：方塊40個、電動機1個、滑軌5個、大滑軌1個、螺紋副1個；工作臺：小底板1個。3實驗圖片：4小組成員分工：一個人負責Z軸進給方向和其他部分另一個人負責X軸和Y軸進給方向。(1)本人承擔的工作：Z軸進給方向和其他部分(2)其他成員(如果有) ：陳軍5模型創(chuàng)新性描述：形象的表現(xiàn)出了真實數(shù)控加工中心的運動和整體布局，能清楚的表達加工中心的主要功能，并實現(xiàn)了數(shù)控加工中心的三軸聯(lián)動。6本人遇到的問題及解決方法：由于固定了它在X X 、X 軸的固定鍵，達到了實驗?zāi)康?。實驗項目五機械手臂1模型描述（構(gòu)思、

15、設(shè)計、組裝、調(diào)試）：機械手臂由底座、沿Z軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、沿X軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、沿Y軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、爪手機構(gòu)、電動機等部件組成。以各個部件組成的思路設(shè)計模型。以從下往上、從左至右的思路進行組裝。先設(shè)計底座，然后再在底座的基礎(chǔ)上安裝沿ZXY軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、爪手機構(gòu)。組裝好了機械手臂之后，在電腦上編寫好程序，下載到AS-UII機器人內(nèi)部存儲器中，將電動機接到機器人的多功能擴展卡上，實現(xiàn)電機的驅(qū)動，可實現(xiàn)機械手臂的運動。2模型主要組成零件及數(shù)量：底座：大底板1個；沿Z11齒輪2個、5:1齒輪1個、方塊4個、電動機1個；沿X軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)：內(nèi)嚙合齒輪4個、小齒輪1個、大齒輪2對、1:1齒輪2個、5:1齒輪1個、方塊4個、電動

16、機1個；沿Y軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)：內(nèi)嚙合齒輪1個、小齒輪1個、大齒輪2對、1:1齒輪2個、5:1齒輪3個、方塊8個、小板4個、電動機1個。3實驗圖片：4小組成員分工：一個人負責沿X軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和沿Y軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)另一個人負責沿Z軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和其他部分。(1)本人承擔的工作：沿X軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和沿Y軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(2)其他成員(如果有) ： 陳軍5模型創(chuàng)新性描述：該模型可實現(xiàn)機械手臂任意角度的抓舉，并且能控制手臂旋轉(zhuǎn)時的速度，也為真實的機械手臂的設(shè)計和制作提供了一定的思路。6本人遇到的問題及解決方法：在組裝驅(qū)動部件時，由于沒有認真看實驗指導(dǎo)書，導(dǎo)致電機無法正常驅(qū)動軸的移動。通過將錯誤的位置重新組裝后，能夠正常運轉(zhuǎn)，達到實

17、驗?zāi)康?。?課程考核1模型名稱：小型鉆、銑、磨床2模型功能：能夠?qū)崿F(xiàn)鉆、磨、銑工件的作用3模型照片：4模型的創(chuàng)新點：(簡述完成模型的創(chuàng)新點)實現(xiàn)一床多用，多功能加工工件。5模型的組成部件名稱及數(shù)量：底座：大底板1個；車刀部分：電機1個、車刀1個；Z軸進給機構(gòu)方向：電機1個、滑軌1個、5:1齒輪2個、方塊13個、絲桿1個；X軸進給機構(gòu)方向：電機1個、滑軌2個、5:1齒輪2個、方塊21個、絲桿1個；6模型未實現(xiàn)的功能：（如果有的話）在Y軸方向上無法工作7小組成員及分工情況(1)小組成員名單(不超過2： 胡德偉、陳軍(2)本人(承擔的工作或角色)：進行底板的搭建和X軸進給方向的組裝(3)其他成員(承

18、擔的工作或角色)：進行Z軸的組裝和車刀部分8 作者承擔工作情況（僅限本人所做工作）(1)完成的工作在模型起的作用：底座支撐整個機床，X軸進給方向使機床能沿X方向運動。(2)完成的工作使用的元器件名稱及數(shù)量：底座：大底板1個；X軸進給機構(gòu)方向：電機1個、滑軌2個、5:1齒輪2個、方塊21個、絲桿1個；(3)完成工作過程中遇到的問題及解決方法：無(4)本部分工作未實現(xiàn)的功能：（如果有的話）無機械創(chuàng)新設(shè)計實驗報告班 級 機械設(shè)計2班姓 名 代 鑫學 號093004010211指導(dǎo)教師張秀梅xx年5月 15日實驗題目：自動蓋章機姓 名 代鑫成 績實驗日期xx/5/11 批閱教師同組成員胡二虎方圣楊黎明

19、彭文批閱日期*一、實驗?zāi)康?：進一步了解齒輪以及帶傳動槽輪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)及其基本原理。2：通過此次設(shè)計提高了大家的動手能力。3：提高其創(chuàng)新能力并在工作、生活和學習中有所發(fā)明、創(chuàng)造和創(chuàng)新。4: 模擬練習，使學生掌握創(chuàng)新思維和創(chuàng)新技法。5：進行創(chuàng)新構(gòu)思,設(shè)計出具有新穎性、創(chuàng)造性及實用性的機構(gòu)或機械產(chǎn)品(裝置)的一種實踐活動。二、所選課題的功能原理與工作原理分析；在現(xiàn)代生活中有時需要用到大量的蓋章，人工手動壓印重復(fù)、乏味，工作效率低本，浪費勞動力。蓋章機的出現(xiàn)成功的解決了這一問題，它利用電動機作為動力元件，經(jīng)過齒輪減速將動力傳給槽輪機構(gòu)，槽輪機構(gòu)實現(xiàn)了轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成間歇擺動驅(qū)動印章壓印.三、本課題設(shè)計的創(chuàng)新

20、點；本機器取代了傳統(tǒng)的人工手動壓印，減輕了勞動強度，提高了工作效率。性能可靠，符合適應(yīng)現(xiàn)代化辦公室要求。是各級*事業(yè)單位、大中院校等單本機器的突出點是巧妙的運用了槽輪機構(gòu)，實現(xiàn)了均勻自動壓印，提高了壓印效率，解放了人工勞動力。四、 本課題設(shè)計的應(yīng)用和發(fā)展前景；在需要大量蓋章的情況下，人工壓印費時費力，效率低下，勞動可以說有了自動蓋章機，只怕你要蓋的章不夠多。在學校，辦公機關(guān)等辦大量文件的場合，自動蓋章機是人們提高蓋章效率的經(jīng)濟首選。五、 作者承擔工作情況（僅限本人所作的工作）(包括所承擔工作在課題中所起的作用；實際3D 建模的零件名稱，數(shù)量，將相應(yīng)的圖剪貼在實驗報告中；完成工作所遇到的問題及解

21、決方法)六、實驗小結(jié)通過此次的創(chuàng)新設(shè)計，我學到了很多平時在學習和生活中所學習上下運動的機器，但是當我們知道他中間的結(jié)構(gòu)后就不會這樣想了。幫助。?機械創(chuàng)新設(shè)計實驗課程考核報告班 級：姓 名：學 號：組內(nèi)成員：考核時間：年月 日一、機械創(chuàng)新實驗課程內(nèi)容概述1、機械創(chuàng)新實驗課程學習的內(nèi)容：2、機械創(chuàng)新實驗課程學習中遇到的問題及解決方法：3、學習機械創(chuàng)新實驗課程的收獲：4、課程進行中所完成的模型及描述(包括模型照片、功能簡述，按先后順序給出)二、完成模型描述1、模型名稱：2、模型功能：3、模型照片：4、模型的創(chuàng)新點：(簡述完成模型的創(chuàng)新點)5、模型的組成部件名稱及數(shù)量：6、模型未實現(xiàn)的功能：（如果有的

22、話）三、模型創(chuàng)新描述四、小組成員及分工情況1、小組成員名單(不超過2：2、本人(承擔的工作或角色)：3、成員1(承擔的工作或角色)：五、作者承擔工作情況（僅限本人所做工作）1、完成的工作在模型起的作用：2、完成的工作使用的元器件名稱及數(shù)量：3、完成工作過程中遇到的問題及解決方法：4、本部分工作未實現(xiàn)的功能：（如果有的話）1機械創(chuàng)新設(shè)計課程讀書報告姓名：班級：學號：專業(yè)：蠕行式仿生變直徑桿爬行機器人的創(chuàng)新設(shè)計擇要：設(shè)計研發(fā)了一種利用電機驅(qū)動凸輪機構(gòu)、曲柄連桿機構(gòu)、擺桿機構(gòu)等實現(xiàn)在變直徑桿上攀爬的非智能的蠕行式仿生爬桿機器動學建模和仿真分析。實驗表明，該機器人爬行穩(wěn)定，工況好。關(guān)鍵詞：爬桿機器人變

23、直桿曲柄連桿凸輪一、仿生機器人設(shè)計需求現(xiàn)代生活中，高空作業(yè)不斷增加，市場上少量使用的氣動蠕行式系統(tǒng)，能量損耗大，并且一般伴有較大的噪聲。因為連接了大量的支成本較高。二、仿生設(shè)計原理這是一種新穎的變直徑桿仿生爬行機構(gòu)設(shè)計方案，該方案能基本滿足我們設(shè)定的工作狀況。該機器人是模仿人的爬樹動作而設(shè)計的。人爬樹時，兩腳夾緊樹桿，兩腿一蹬，兩手抱住樹桿，人向上移，然后兩手抱緊樹桿，收腿提腳上移，一步步向上爬行。該機器人的爬行動作原理示意如下圖1 所示。圖1 機器人爬行動作原理示意圖圖2 機器人結(jié)構(gòu)原理圖既然是仿生尺蠖式蠕動，那么在本機器人的設(shè)計中，將以實現(xiàn)機圓柱齒輪齒條機構(gòu)、螺旋絲桿機構(gòu)等。這幾種機構(gòu)各有

24、自己的優(yōu)缺點，曲柄連桿機構(gòu)可以很好地協(xié)調(diào)好機器人的整體工作。從圖1 中可以看出，機器人的爬行動作原理可分為以下5 步：1）在初始狀態(tài)1時，下機械手夾緊、上機械手松開見圖2所示)移動凸輪向下移動，推動上機械臂擺動，當下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過升程角時，下機械手松開；與此同時上移動凸輪向下移動過空行程，上機械手抓緊，即狀態(tài)2。3） 電機繼續(xù)回轉(zhuǎn)，此時上機械手夾緊、下機械手松開，機器人下部在電機的提升拉力作用下向上移動，當曲柄和連桿重疊共線時，機器人下部被提升到極限位置，即狀態(tài)3。4） 電機繼續(xù)回轉(zhuǎn)，當下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過回程角時，下機械手夾緊；與此同時上移動凸輪向上滑過空行程，上機械手松開，即狀態(tài)4。5）

25、電機繼續(xù)回轉(zhuǎn)，因為下機械手夾緊、上機械手松開，所以機時，機器人上部提升到極限位置，即狀態(tài)5。從圖2和圖1可看出，減速電機每轉(zhuǎn)動一圈，機器人整體向上爬15就可以準確實現(xiàn)機器人機械手之間的協(xié)調(diào)動作定性。由該例我們可以發(fā)現(xiàn)，在機械設(shè)計中，只有具有創(chuàng)新性的思維方式，才能克服目前機械產(chǎn)品的缺陷，實現(xiàn)既定的設(shè)計目的，承載能力大、接觸面積小、速度適中，適應(yīng)能力強，能越障礙物，機構(gòu)方案選擇才能合理、經(jīng)濟。三、*蠕行式仿生變直徑桿爬行機器人的設(shè)計王曉光陳明森 長江大學機械創(chuàng)新設(shè)計課程設(shè)計報告專 業(yè) 班 級班 級 序 號學 生 姓 名指 導(dǎo) 老 師學年第學期長江大學機械工程學院創(chuàng)新構(gòu)思與前景分析：1.創(chuàng)新構(gòu)思：因

26、為有空調(diào)，我家經(jīng)常在臥室吃飯。臥室離廚房比較遠，來回穿梭于廚房臥室端菜，不僅放跑了冷氣，也過于麻煩。于是我想設(shè)計一種小餐桌，可以推行可以固定，推行時方便將廚房的菜一次性運送到臥室，固定時方便就餐。這樣大大節(jié)省了時間，方便了運輸。2.靈感：剛開始著手這個問題沒有一點頭緒，就在百度體積小，方便推行，可以實現(xiàn)穿梭門框的功能，但是外形確無法實現(xiàn)可折疊可固定的餐桌。3.前景分析：現(xiàn)在是個快節(jié)奏的時代，平時用餐不可能天天用方便，能提供居家用餐的方便，未來前景不錯。二設(shè)計方案的選擇：2.1功能分析:1.能移動和固定：在運輸?shù)臅r候可*推行，不受方向限制；在用餐的時候可以固定，避免用餐時桌子亂晃。2.能折疊：在

27、運輸?shù)臅r候能將兩側(cè)桌面折疊起來，方便通過狹窄過道；在用餐的時候可以伸展打開，增大桌面面積。3.可伸縮把手：在運輸?shù)臅r候能伸出,方便推握；在用餐的時候可以縮進去，避免影響就餐。4.可伸降桌面：能手動調(diào)節(jié)桌面高度，平穩(wěn)牢固。2.2功能求解：1. 能移動和固定:桌子底部安裝輪子，并在萬向輪上安裝鎖死裝置，通過控制開關(guān)來進行輪子的固定。2. 來實現(xiàn)折疊與放平。3. 伸縮功能。4. 實現(xiàn)功能的設(shè)計方案：（I）桌腿的設(shè)計： 采用X型桌腿來實現(xiàn)桌面的升降，如圖所示：原理類似升降椅子，采用氣壓棒來實現(xiàn)升降，如圖：升降裝置采用機械千斤頂?shù)脑?，通過手搖來實現(xiàn)桌子的升降:此裝置將一對錐齒輪換成了蝸輪蝸桿。（II）

28、輪子的設(shè)計： 輪子采用帶剎萬向輪，能鎖定 輪子采用萬向球結(jié)構(gòu)：（III）可折疊桌面的設(shè)計： 積： 折疊部位在桌子中間，兩側(cè)拉開，中間桌面上升，再將兩側(cè)桌面并攏： 果：（）可伸縮把手的設(shè)計： 類似于行李箱的把手： 類似于自行車座的伸縮結(jié)構(gòu)：用銷釘固定拉桿的位置。2.4設(shè)計方案的優(yōu)化定型桌腿我采用了方案。方案桌腿體積大，不美觀，吃飯時影響腿的放置，方案氣壓棒安全因素大，曾有氣棒爆炸的事故發(fā)生過，那樣需要按壓，而且外形美觀，占用空間小。輪子我采用方案。與大多數(shù)可移動的桌椅一樣采用了萬向輪。萬向輪能實現(xiàn)桌子的360的選擇。萬向球應(yīng)用在輪子上不常見，并且不能固定，不符合方案的設(shè)計。可折疊桌面我采用通過合

29、頁來折疊的方式。可伸縮把手我采用方案，原理類似于可折疊雨傘的伸縮桿，通過卡槽和楔子來固定拉桿。一結(jié)構(gòu)原理介紹：帶剎萬向腳輪裝置1. 腳踏板2.解剎件3.彈簧片4.剎車釘5.輪子6.腳輪架 7.小鋼球碗8.大鋼球碗9.安裝底板10.大鉚釘11.螺絲腳輪的具體實施方式：桌面升降裝置1. 升降桿2.推力圓柱滾子軸承3.直斜接齒輪4.圓柱滾子軸承5. 直斜接齒輪 6.底座7.底座插槽8.絲杠10.可收縮把手桿 12.推力圓柱滾子軸承工作原理及實施方案：9傳動軸轉(zhuǎn)動帶動5直斜接齒輪和3直斜接齒輪配合將橫向轉(zhuǎn)動改為豎直轉(zhuǎn)動，然后帶動8絲杠和1升降桿螺旋配合，使桌面上升。拉桿裝置拉出時的狀態(tài)圖：收縮時的狀態(tài)圖：結(jié)構(gòu)有1拉桿2彈簧3小球4銷子5彈簧開關(guān)工作原理及實施過程：拉出時4銷子彈出，卡住1拉桿，使1拉桿固定。按下5彈簧開關(guān)使4銷子壓回到1拉桿中，推動1拉桿使1拉桿收回。當1拉桿完全推至底部后，底部有帶2彈簧的3小球彈出，卡住1拉桿。當再次拉出時，稍微用力可使3小球收回1拉桿中。拉桿的末端有卡槽，防止拉出時脫落。桌面折疊裝置1桌面2合頁3支桿4固定桿5折疊板工作原理及實施過程：展開時將4固定桿