安川伺服說(shuō)明書(shū)

功能說(shuō)明高性能化功能在機(jī)械的固有振動(dòng)頻率較低時(shí)，通過(guò)將機(jī)械系模型化補(bǔ)償其滯后，從而抑制其振動(dòng)。與機(jī)械的驅(qū)動(dòng)系發(fā)生振動(dòng)時(shí)，利用觀測(cè)控制使其減低，實(shí)現(xiàn)高伺服增益的驅(qū)動(dòng)。利用該功能，可縮短低剛性機(jī)械的整定時(shí)間。通過(guò)該功能，改善伺服特性。當(dāng)機(jī)械產(chǎn)生高頻共振音時(shí)，設(shè)定與機(jī)械系共振頻率一致的振動(dòng)瀘波器，從而抑制共振。由于軸共振引起伺服系起振時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)矩指令瀘波器抑制軸共振。由于采用了速度觀測(cè)，實(shí)現(xiàn)了低速下的平滑運(yùn)轉(zhuǎn)和定位整定時(shí)間的縮短。為改善電機(jī)加減速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的過(guò)渡特性，速度環(huán)的P1（比例積分）控制和P（比例）控制可切換。從而抑制過(guò)調(diào)和欠調(diào)。因加入了前饋補(bǔ)償，從而縮短了定位時(shí)間。當(dāng)欲縮短定位時(shí)間時(shí)，可根據(jù)負(fù)載條件使用。使用速度控制時(shí)，有時(shí)即使速度指令為“0”由于漂移亦會(huì)產(chǎn)生移動(dòng)。零箝位動(dòng)作就是與速度指令低于設(shè)定值時(shí)，經(jīng)位置環(huán)將伺服鎖定而使其停轉(zhuǎn)的功能。簡(jiǎn)單設(shè)定功能連接即動(dòng)，簡(jiǎn)單設(shè)定。伺服驅(qū)動(dòng)器判斷伺服電機(jī)的功率、規(guī)格、無(wú)需設(shè)定電機(jī)參數(shù)，當(dāng)連接不適用電機(jī)時(shí)，有報(bào)警由于慣量恒定精度的提高，所以無(wú)需調(diào)整伺服可監(jiān)控轉(zhuǎn)矩指令的有效轉(zhuǎn)矩運(yùn)算值?？杀O(jiān)控再生電力的負(fù)載率。累積負(fù)載率80%再生負(fù)載率50%避免不經(jīng)意間改寫(xiě)用戶參數(shù)。再生過(guò)載報(bào)警前，可預(yù)先發(fā)出信號(hào)。標(biāo)準(zhǔn)配備計(jì)算機(jī)接口，可進(jìn)行用戶參數(shù)的設(shè)定,速度轉(zhuǎn)矩指令，監(jiān)控波形的描繪及1：N通訊(N=14)。無(wú)需輸入指令，使用手操器亦可操作電機(jī)運(yùn)行,便于試運(yùn)轉(zhuǎn)。RS-422試運(yùn)轉(zhuǎn)方便』計(jì)揮機(jī)即使電源掉電，亦可記憶10次過(guò)去發(fā)生的報(bào)警,便于故障判斷。靈活應(yīng)用功能在碼盤(pán)的原點(diǎn)脈沖位置定位停。用于電機(jī)軸和機(jī)械位置的匹配。通過(guò)與上位控制器之間的輸入輸出信號(hào)的分配，在9個(gè)信號(hào)中可進(jìn)行3類選擇。除可分別使用位置，速度及轉(zhuǎn)矩控制外，亦可進(jìn)行各控制模式的切換。

限制通過(guò)電機(jī)的最大電流，抑制過(guò)大的轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，應(yīng)用于防止機(jī)械損壞?？墒褂媒^對(duì)值編碼器。使用了絕對(duì)值編碼器，將無(wú)需原點(diǎn)復(fù)位動(dòng)作，斷電復(fù)位后，可即時(shí)起動(dòng)。

可對(duì)編碼器脈沖任意分頻，可自由設(shè)定上位制器的定位分辨率。無(wú)需變更電機(jī)及碼盤(pán)的連線，通過(guò)用戶常數(shù)的設(shè)定，可根據(jù)正、反轉(zhuǎn)指令將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向,變更為其反方向。標(biāo)準(zhǔn)逆轉(zhuǎn)模式正轉(zhuǎn)扌指令CCWCW反轉(zhuǎn)指令CWCCW

輸出帶制動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)開(kāi)、關(guān)信號(hào)。可與電機(jī)通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)速狀態(tài)取得聯(lián)鎖，切實(shí)保持制動(dòng)。當(dāng)機(jī)械可動(dòng)部超過(guò)其可移動(dòng)范圍時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)。伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)再生處理電路，吸收伺服電機(jī)減速運(yùn)行時(shí)等情況下產(chǎn)生的再生電力。在負(fù)載慣量很大的情況下，或因運(yùn)轉(zhuǎn)條件不同,超過(guò)其功率時(shí)，需使用外置再生電阻。檢測(cè)偏差脈沖計(jì)數(shù)器中所記入脈沖數(shù)，是否已進(jìn)入用戶參數(shù)所設(shè)定的定位完成范圍。所謂動(dòng)態(tài)制動(dòng)，即機(jī)械在運(yùn)行中停電或急停時(shí),電機(jī)所產(chǎn)生的能量，通過(guò)電機(jī)電阻、外接電阻使其消耗掉的急停功能。防止機(jī)械損壞及事故發(fā)生。電機(jī)可運(yùn)行于用戶參數(shù)所設(shè)定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）可設(shè)定電機(jī)的加減速時(shí)間，使運(yùn)轉(zhuǎn)平滑起動(dòng)。無(wú)應(yīng)用所有指令脈沖形態(tài)（符號(hào)+脈沖串，CW脈沖+CCW脈沖，90°C相位差2相脈沖串）。輸出帶制動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)開(kāi)、關(guān)信號(hào)?？膳c電機(jī)通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)速狀態(tài)取得聯(lián)鎖，切實(shí)保持制動(dòng)。當(dāng)機(jī)械可動(dòng)部超過(guò)其可移動(dòng)范圍時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)。伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)再生處理電路，吸收伺服電機(jī)減速運(yùn)行時(shí)等情況下產(chǎn)生的再生電力。在負(fù)載慣量很大的情況下，或因運(yùn)轉(zhuǎn)條件不同,超過(guò)其功率時(shí)，需使用外置再生電阻。檢測(cè)偏差脈沖計(jì)數(shù)器中所記入脈沖數(shù)，是否已進(jìn)入用戶參數(shù)所設(shè)定的定位完成范圍。所謂動(dòng)態(tài)制動(dòng)，即機(jī)械在運(yùn)行中停電或急停時(shí),電機(jī)所產(chǎn)生的能量，通過(guò)電機(jī)電阻、外接電阻使其消耗掉的急停功能。防止機(jī)械損壞及事故發(fā)生。電機(jī)可運(yùn)行于用戶參數(shù)所設(shè)定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）可設(shè)定電機(jī)的加減速時(shí)間，使運(yùn)轉(zhuǎn)平滑起動(dòng)。功能設(shè)定?顯示用戶參數(shù)種類用戶參數(shù)No.名稱單位下限上限出廠設(shè)定功能選擇參數(shù)Pn000功能選擇基本開(kāi)關(guān)*3———0000Pn001功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)*1*3—0000Pn002功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)2*3———0000Pn003功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)3———0002增益相關(guān)參數(shù)Pn100速度環(huán)增益Hz1200040Pn101速度環(huán)積分時(shí)常數(shù)0.01/mn102位置環(huán)增益1/s1200040Pn103慣量比%0100000Pn104第2速度環(huán)增益Hz1200040Pn105第2速度環(huán)積分時(shí)常數(shù)0.01/mn106第2位置環(huán)增益1/s1200040Pn107偏置Min-104500Pn108偏置幅寬指令單位02507Pn109前饋%01000Pn10A前饋瀘波時(shí)常數(shù)0.01ms064000Pn10B增益關(guān)系應(yīng)用開(kāi)關(guān)*3———0000Pn10C模式開(kāi)關(guān)（轉(zhuǎn)矩指令）%0800200Pn10D模式開(kāi)關(guān)（諫度指令）Min-i0100000Pn10E模式開(kāi)關(guān)（加速度）10min-i/s030000Pn10F模式開(kāi)關(guān)（偏差脈沖）指令單位0100000Pn110在線白學(xué)習(xí)相關(guān)開(kāi)關(guān)*30010Pn111速度反饋補(bǔ)償*2%1100100Pn11201000100Pn1130100001000Pn1140400200Pn115予置參數(shù)0100032Pn116（請(qǐng)勿使用）—0100016Pn11720100100Pn11850100100位置相關(guān)參數(shù)Pn200位置控制指令形態(tài)選擇開(kāi)關(guān)*3—0000Pn201PG分頻比*3*5P/r161638416384Pn202電子齒輪比（分子）*31655354Pn203電子齒輪比（分母）*3—1655351Pn204位置指令加減速時(shí)常數(shù)0.01ms064000Pn205多路旋轉(zhuǎn)限制設(shè)定*1 *3Rev06553565535速度相關(guān)參數(shù)Pn300諫度指令輸入增益0.01V/額定諫度1503000600Pn301內(nèi)部設(shè)定速度1Min-1010000100Pn302內(nèi)部設(shè)定速度2Min-1010000200Pn303內(nèi)部設(shè)定速度3Min-1010000300Pn304JOG諫度Min-1010000500Pn305軟起動(dòng)加速時(shí)間ms0100000Pn306軟起動(dòng)減速時(shí)間ms0100000Pn307速度指令瀘波器時(shí)常數(shù)001ms06553540Pn308諫度F/R瀘波器時(shí)常數(shù)0.01ms0655350轉(zhuǎn)矩相關(guān)參數(shù)Pn400轉(zhuǎn)矩指令輸入增益0.1V/額定轉(zhuǎn)矩1010030Pn401轉(zhuǎn)矩指令瀘波器時(shí)常數(shù)001ms065535100Pn402正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn403反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn404正轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn405反轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn406韭常停止轉(zhuǎn)矩%0800800Pn407轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的諫度限制Min-101000010000接點(diǎn)相關(guān)參數(shù)Pn500定位完成范圍指令單位02507Pn501零箝位水平Min-101000010Pn502旋轉(zhuǎn)檢測(cè)水平Min-111000020Pn503諫度一致信號(hào)檢測(cè)范圍Min-1010010Pn504NEAR信號(hào)范圍指令單位12507Pn505過(guò)調(diào)范圍256指令單位1327671024Pn506抱閘指令一伺服關(guān)滯后時(shí)間10ms0500（接上頁(yè)）種類用戶參數(shù)No.名稱單位下限上限出廠設(shè)定接點(diǎn)相應(yīng)參數(shù)Pn507抱閘指令輸出諫度水平Min-1010000100Pn508伺服關(guān)-抱閘指令等時(shí)間10ms1010050Pn509瞬停保持時(shí)間Ms20100020Pn50A輸入信號(hào)選擇1*3———2100Pn50B輸入信號(hào)選擇2*3———6543Pn50C輸入信號(hào)選擇3*3———8888Pn50D輸入信號(hào)選擇4*3———8888Pn50E輸出信號(hào)選擇1———3211Pn50F輸出信號(hào)選擇2———0000Pn510輸出信號(hào)選擇3———0000其它參數(shù)Pn600再生電陽(yáng)功率*410W0*410000*60*4Pn601予置參數(shù)（請(qǐng)勿使用）—010000*601多轉(zhuǎn)速限制只有當(dāng)Pn002,2絕對(duì)碼盤(pán)使用法設(shè)定為［2］時(shí)有效，除此之外，多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定數(shù)據(jù)即使變更，多轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)亦在［+32767?-32768］范圍內(nèi)進(jìn)行處理。2速度觀測(cè)的用戶參數(shù)在Pn110,1為［0］的情況下有效。3該用戶參數(shù)變更的情況下，為使其功能有效，主回路及控制電源off后，需要再次將電源0N（電源再上電）。4通常設(shè)定為［0］。再生電阻外置時(shí)，設(shè)定再生電阻的功率值（W）。5PG（碼盤(pán)）分頻比，13位碼盤(pán)（2048P/R）時(shí)，設(shè)定成2048以上時(shí)不分頻。6上限值是適用伺服驅(qū)動(dòng)的最大輸出功率（W）。報(bào)警顯示監(jiān)視面板顯示報(bào)警碼輸出報(bào)警內(nèi)容AL01AL02AL03伺服驅(qū)動(dòng)器EEPROM數(shù)據(jù)異常（參數(shù)損壞）主冋路檢測(cè)部分異?？?XXX參數(shù)設(shè)定異常PCS電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器容量不符R；GoXX過(guò)電流或散熱器過(guò)熱（1.5KW以上）再牛異常（由陽(yáng)斷路或短路）ooX再生過(guò)載RhL：過(guò)壓XXo欠壓RS；oXo超速aS過(guò)載（瞬時(shí)最大負(fù)載）T尺玉？過(guò)載（連續(xù)最大負(fù)載）oooDB過(guò)載突然由陽(yáng)過(guò)載7T鬥.詁散熱器過(guò)熱（注）30W?1.0KW時(shí)顯示LLHS?編碼器支持報(bào)警TR63編碼器和數(shù)檢驗(yàn)編碼器由池報(bào)警丄H日対編碼器絕對(duì)值報(bào)警匚R.BSXXX編碼器超速編碼器過(guò)熱□ERbi諫度指令A(yù)/D異常轉(zhuǎn)矩指令A(yù)/D異常HbF伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)異常~ a■防暴走:ZSTfi編碼器清零異常、多轉(zhuǎn)諫限制設(shè)定異常^?LSoXo編碼器通訊異?！鮇G編碼器參數(shù)異常編碼器冋波異常HcfGooX位置偏差過(guò)大FRF；XoX由源線欠相ammooX主冋路電源布線異常（注）0：L0信號(hào)，XHi信號(hào)

再生電阻5.5kw以上的伺服驅(qū)動(dòng)器（SGDM-60以上），再生能量處理用再生電阻外接，對(duì)應(yīng)于伺服驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格，需要如下再生電阻。mygif案乩卅亠」IW規(guī)格Wmygif案乩卅亠」IW規(guī)格WHDM1M2概略質(zhì)量JUSP-RA04220350921803354kgJUSP-RA0530035095250335 7kg 如m改I伺服包規(guī)格SGDMG再生電阻形式60ADAJUSP-RA0475ADAJUSP-RA051AADA1EADAR1 R2制動(dòng)電源(LPSE-2H01,LPDE-1H01形)?規(guī)格型號(hào)額定值接線（分色）輸入電壓輸出電壓輸入端輸出端LPSE-2H01AC200V(AC180-230V)50/60HzDC90V黃