自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備課件

第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備教學(xué)目標(biāo)●了解自動侖儲系統(tǒng)的概念、特點和分類●明確自動倉儲系統(tǒng)的組成●掌握自動倉儲系統(tǒng)的存取工藝及相關(guān)設(shè)備的使用方法●掌握常見的巷道堆垛機的構(gòu)造、作用及其特點第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備5.1概述5.2自動倉儲系統(tǒng)分類及發(fā)展趨勢5.3自動倉儲系統(tǒng)存取工藝5.4堆垛機械本章小結(jié)習(xí)題第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備5．1概述

5.1自動倉儲系統(tǒng)概念

自動倉儲系統(tǒng)(As／Rs)也就是通常所指的自動化倉儲系統(tǒng)，是由高層立體貨架、堆垛機、輸送系統(tǒng)、信息識別系統(tǒng)、計算機控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、管理系統(tǒng)等組成的自動化系統(tǒng)。“自動化高架倉庫系統(tǒng)”/“自動化體倉庫系統(tǒng)”5．1概述

5.1自動倉儲系統(tǒng)概念

自動倉儲系統(tǒng)主要功能和作用包括以下幾個方面：1）倉儲技術(shù)裝備為貨物的儲存和保管提供可靠的環(huán)境和條件。2）倉儲技術(shù)裝備可以改善倉儲作業(yè)條件，改變作業(yè)方式，減輕勞動強度。3）利用倉儲技術(shù)裝備可以實現(xiàn)倉儲作業(yè)機械化和自動化，提高倉儲作業(yè)速度和效率。4）利用倉儲技術(shù)裝備可以提高倉庫儲存能力，降低貨物儲存成本。5）利用現(xiàn)代化倉儲技術(shù)裝備可以提高倉儲管理能力，擴展倉儲系統(tǒng)服務(wù)功能。主要功能和作用包括以下幾個方面：（1）自動化立體倉庫的優(yōu)越性1）可以提高倉庫空間利用率。2）便于形成完善的生產(chǎn)物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平。3）加快貨物存取，減輕勞動強度，提高生產(chǎn)效率。4）提高貨物的倉儲質(zhì)量。5）提高儲存物品的環(huán)境適應(yīng)性，降低作業(yè)的難度。5．1．2自動倉儲系統(tǒng)的特點（1）自動化立體倉庫的優(yōu)越性5．1．2自動倉儲系統(tǒng)的特點（2）自動化立體倉庫的缺點1）結(jié)構(gòu)復(fù)雜，配套設(shè)施多，需要的基建和設(shè)備投資高2）貨架安裝精度要求高，施工比較困難，且施工周期長。3）儲存貨物的品種受到一定限制，對長、大、笨重貨物以及要求特殊保管條件的貨物必須單獨設(shè)立儲存系統(tǒng)。4）工藝要求高，對倉庫管理人員和技術(shù)人員的操作技術(shù)和管理能力要求也較高。5）貨物儲存能力彈性較小，難以應(yīng)付儲存高峰的需求。

5．1．2自動倉儲系統(tǒng)的特點（2）自動化立體倉庫的缺點1）結(jié)構(gòu)復(fù)雜，配套設(shè)施多，需要的基5.1.3自動倉儲系統(tǒng)的構(gòu)成自動倉儲系統(tǒng)高層貨架、貨品搬運設(shè)備、控制和管理系統(tǒng)及相關(guān)公用設(shè)施等組成。通常把高層貨架、堆垛機和自動控制系統(tǒng)稱為自動倉儲系統(tǒng)的3大標(biāo)志硬性構(gòu)成主要包括，土建、機械、電氣3大類基礎(chǔ)硬件設(shè)施。5.1.3自動倉儲系統(tǒng)的構(gòu)成自動倉儲系統(tǒng)高層貨架、貨品搬1土建及公用工程設(shè)施

(1)廠房(2)消防系統(tǒng)。(3)照明系統(tǒng)。(4)通風(fēng)及采暖系統(tǒng)。(5)動力系統(tǒng)。(6)其他設(shè)施；給排水設(shè)施、避雷設(shè)施和環(huán)境保護(hù)設(shè)施等1土建及公用工程設(shè)施

(1)廠房1）貨架貨架是用立柱、隔板或橫梁等組成的立體儲存物品的設(shè)備。貨架在現(xiàn)代倉儲系統(tǒng)中的功用主要有以下幾個方面：1）可充分利用倉庫空間，提高庫容利用率，擴大倉庫儲能力。

2）保證貨物存儲質(zhì)量，減少貨物損失。3）貨物存取方便，便于清點和管理，可以“先進(jìn)先出”。4）便于實現(xiàn)倉儲作業(yè)機械化、自動化，提高倉儲作業(yè)的速度和效率。2機械設(shè)備

貨架、托盤或貨箱、搬運設(shè)備等組成。1）貨架2機械設(shè)備

貨架、托盤或貨箱、搬運設(shè)備等組成。貨架的分類分類方法類別按結(jié)構(gòu)型式分層板式、托盤式、駛?cè)胧健⒅亓κ?、懸臂式、閣樓式按存貨形式分單件存放式、容器單元存放式、托盤單元存放式按貨物承載方式分?jǐn)R板式、橫梁托盤式、無橫梁托盤式（牛腿式）、懸臂式、抽屜式按運動形態(tài)分固定式、移動式、旋轉(zhuǎn)式按功用分存儲式、揀選式、陳列式按承載重量分輕型、中型、重型按高度分低層、中層、高層按制造方式分整體式、組合式貨架的分類分類方法類別按結(jié)構(gòu)型式分層板式、托盤式、駛

層板式貨架層板式貨架

組合式貨架的基本構(gòu)件和聯(lián)接組合式貨架的基本構(gòu)件和聯(lián)接

a）橫梁式

b）無橫梁式（牛腿式）托盤貨架a）橫梁式b）無橫梁式（牛腿式）托盤貨架

駛?cè)胧截浖荞側(cè)胧截浖苤亓κ截浖芙Y(jié)構(gòu)原理示意圖重力式貨架結(jié)構(gòu)原理示意圖

單面懸臂

雙面懸臂懸臂式貨架單面懸臂

閣樓式貨架閣樓式貨架

a）人力搖動式b）電力驅(qū)動式

移動式貨架a）人力搖動式垂直旋轉(zhuǎn)式水平旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架垂直旋轉(zhuǎn)式水平旋轉(zhuǎn)式貨架

2）貨箱、托盤

托盤和貨箱是工廠實現(xiàn)集裝單元化儲運的一種貨物裝具。它的載重量和外形尺寸都是標(biāo)準(zhǔn)化的,它是儲存和搬運的單元,采用集裝單元儲運方式具有裝卸效率高,搬運方便,能堆垛儲存提高倉庫利用率,簡化倉庫管理,便于實現(xiàn)搬運和倉儲設(shè)備機械化、自動化。2）貨箱、托盤

托盤和貨箱是工廠實現(xiàn)集裝單元化儲運的一種貨3）搬運設(shè)備

在立體倉庫中，常用的搬運設(shè)備有巷道式堆垛機、AGV、升降梯以及輸送機等。其中，堆垛機是立體倉庫中最為重要的運輸設(shè)備，是立體倉庫中主要的作業(yè)機械。3）搬運設(shè)備

在立體倉庫中，常用的搬運設(shè)備有巷道式堆垛機、A3電氣硬件設(shè)備立體倉庫中電氣硬件設(shè)備主要是指檢測裝置、控制裝置、通信設(shè)備、監(jiān)控調(diào)度設(shè)備等。1．檢測裝置檢測裝置是為了能對各種作業(yè)設(shè)備進(jìn)行有效的控制，使作業(yè)系統(tǒng)安全可靠地運行。2控制裝置通過控制裝置完成位置控制、速度控制和方向控制等各種操作，使系統(tǒng)能達(dá)到所需的要求。3．通信設(shè)備4．監(jiān)控調(diào)度設(shè)備3電氣硬件設(shè)備立體倉庫中電氣硬件設(shè)備主要是指檢測裝置、控5.2.1自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢1．按建筑形式分類

(1)整體式。貨架既是儲存貨物的構(gòu)件，又是建筑承重構(gòu)件。它上部支承屋蓋，4面保溫墻板就形成了倉庫建筑物。

(2)分離式。在倉庫建筑物內(nèi)獨立地建起貨架．貨架與建筑物是分開的。這種形式適用于利用原有建筑物作庫房5.2.1自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢1．按建筑形式分類

2．接倉庫存取方式分類（1）單元貨架式倉庫。貨物先放在托盤或集裝單元中，再裝入單元貨架式倉庫貨架的貨格中。搬運機械對整個單元的貨物進(jìn)行搬運，完成入庫、出庫作業(yè)。

(2)揀選式倉庫。這種倉庫里，貨物雖以單元化方式入庫和儲存，但出庫時井非整個單元一起出，而是根據(jù)出庫提貨單的要求從貨物單元中揀一部分出庫。一種方式是倉庫工人乘坐揀選式堆垛起重機或叉車到需要取貨的貨格前，從貨物單元中揀選必要數(shù)量的貨出庫。另一種方式恰好相反．是用一般的巷道式堆垛機或其他搬運機械將所需貨物單元整個搬運出巷道到揀選區(qū)，由工人選取必要的數(shù)量，然后將帶有剩余貨物的單元送回原址2．接倉庫存取方式分類（1）單元貨架式倉庫。貨物先放在托盤

3按倉庫在生產(chǎn)和流通中的作用分類

(1)儲存中心型倉庫。貨物以單元化形式入庫之后，在貨架上儲存一定的時間。

(2)配送中心型倉庫。在這種倉庫里，各種貨物先是各自以貨物單元的形式儲存在貨架上。3按倉庫在生產(chǎn)和流通中的作用分類(1)儲存中心型倉庫4按庫房客量分類一般庫容量在2000托盤以下為小型庫：庫容量公2000一5000托盤的為中型庫；庫容量在5000托盤以上的為大型庫?？煞譃槭謩涌刂啤⑦h(yuǎn)距離控制和電子計算機控制。5．按倉庫作業(yè)的控制方式分類可分為一般型、低溫型、高溫型、防爆型和其他特殊型5種。6．按環(huán)境分類4按庫房客量分類一般庫容量在2000托盤以下為小型庫：庫容量5.2.2自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢1.自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展加強相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制定托盤及貨架大小的尺寸標(biāo)準(zhǔn)堆垛起重機噸位及速度參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)立體倉庫建設(shè)安全法規(guī)貨架計算統(tǒng)一標(biāo)堆。消防、環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)。實行貨物集中單元化有機會的開發(fā)倉庫所用的配套產(chǎn)品5.2.2自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢1.自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展5.2.2自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢2.自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢（1）自動化程度不斷提高

(2)與工藝流程結(jié)合更為緊密。(3)儲存貨物品種多樣化。

(4)提高倉庫出入庫周轉(zhuǎn)率

(5)提高倉庫運轉(zhuǎn)的可靠性與安全性及降低噪聲

(6)開發(fā)可供使用的揀選自動化設(shè)備和系統(tǒng)。5.2.2自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢2.自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢5．3自動倉儲系統(tǒng)存取工藝貨物儲存系統(tǒng)貨物存取和傳送系統(tǒng)控制和管理系統(tǒng)供電系統(tǒng)消防系統(tǒng)稱重系統(tǒng)信息通信系統(tǒng)5．3自動倉儲系統(tǒng)存取工藝貨物儲存系統(tǒng)5．3．1自動倉儲系統(tǒng)的存取作業(yè)系統(tǒng)1．入庫作業(yè)系統(tǒng)貨物單元入庫時，由輸送系統(tǒng)運輸?shù)饺霂炫_，貨物進(jìn)入射頻識別讀卡器能量范圍時，電子標(biāo)簽攜帶的信息被讀入，傳遞給中央服務(wù)器，控制系統(tǒng)根據(jù)中央服務(wù)器返回的信息來判斷是否入庫以及貨位坐標(biāo)，當(dāng)能夠確定入庫時發(fā)送包含貨位坐標(biāo)的入庫指令給執(zhí)行系統(tǒng)，堆垛機通過自動尋址，將貨物存放到指定貨格。5．3．1自動倉儲系統(tǒng)的存取作業(yè)系統(tǒng)1．入庫作業(yè)系統(tǒng)

2．出庫作業(yè)系統(tǒng)出庫作業(yè)流程管理員在收到生產(chǎn)或客戶的貨物需求信息后，根據(jù)要求將貨物信息輸人上位管理機的出庫單，中央服務(wù)器將自動進(jìn)行庫存查詢，并按照先進(jìn)先出、均勻出庫、就近出庫等原則生成出庫作業(yè)，傳輸?shù)浇K端控制系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前出庫作業(yè)及堆垛機狀態(tài)，安排堆垛機的作業(yè)序列，將安排好的作業(yè)命令逐條發(fā)送給相應(yīng)的堆垛機。2．出庫作業(yè)系統(tǒng)出庫作業(yè)流程管理員在收到生產(chǎn)或客戶的貨物需

3．自動揀選作業(yè)系統(tǒng)自動揀選是指分揀動作由自動機械手負(fù)責(zé)完成，電子信息輸入后自動完成揀選作業(yè)，無需人工介人。3．自動揀選作業(yè)系統(tǒng)自動揀選是指分揀動作由自動機械手負(fù)5．3．2自動倉儲系統(tǒng)的控制和管理系統(tǒng)5．3．2自動倉儲系統(tǒng)的控制和管理系統(tǒng)控制系統(tǒng)一、控制方式

1.手動控制方式

用于出入庫頻率不高，規(guī)模不大的倉庫。

2.半自動控制方式

這種控制方式，其控制設(shè)備除手動操縱器外，一般還設(shè)有簡單的繼電器邏輯控制裝置。除自動停準(zhǔn)功能外，還能自動換速、自動認(rèn)址、自動完成貨叉伸縮存取貨物的功能，適用于出入庫比較頻繁，規(guī)模不大的倉庫。

3.全自動控制方式

在機上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷道口的地面，通過機上設(shè)定器，設(shè)定出入庫作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù)。適用于出、入頻率高，堆垛機臺數(shù)不多且未配置輸送機的中小規(guī)模（貨位一般不超過2000個）倉庫。

控制系統(tǒng)一、控制方式4.遠(yuǎn)距離集中控制方式

設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過設(shè)定器設(shè)定出入庫地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機上的控制裝置（多為計算機）中，經(jīng)過計算和判斷，發(fā)出堆垛機運行的控制命令，實現(xiàn)堆垛機的遠(yuǎn)距離集中控制。這種方式適用于出入庫頻繁，規(guī)模比較大，有多臺堆垛機和輸送機，倉庫容量（貨格數(shù)在2000個以上）較大的倉庫，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環(huán)境的倉庫?？梢怨?jié)省人力，改善勞動條件，提高倉庫作業(yè)效率，但初始投資和維護(hù)費用較高。

4.遠(yuǎn)距離集中控制方式二、自動認(rèn)址和定位

自動控制的堆垛機必須具有自動認(rèn)址系統(tǒng)。自動認(rèn)址系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類，而數(shù)字式認(rèn)址又可分為相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)每個貨格有一個列號和一個層號。當(dāng)操作人員輸入貨格地址時，計數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù)。從中減去堆垛機在接受這個作業(yè)命令時所處位置的列數(shù)和層數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長方向經(jīng)過的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過的層數(shù)。堆垛機沿巷道運行時，每經(jīng)過1個貨列就計1個數(shù)。計夠了一定的數(shù)（離目的地的距離）就減速，到達(dá)了目的地就停止。在貨臺升降時，也用同樣的方法認(rèn)址。二、自動認(rèn)址和定位

2.絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)

每一個貨位的列數(shù)和層數(shù)分別用編碼表示。堆垛機運行時就用相應(yīng)的檢測裝置，對標(biāo)號牌進(jìn)行讀數(shù)，檢測所在的實際地址，然后送入地址運算程序與目的地址比較。當(dāng)其差值為一定數(shù)值時即進(jìn)行減速，差值為零時，發(fā)出機構(gòu)停止的信號。

3.非數(shù)字式認(rèn)址系統(tǒng)

在每個貨格前裝一個發(fā)號元件（如干簧管）。當(dāng)堆垛機來到目的地址前時，磁場使堆垛機上的檢測元件動作，堆垛機即能確認(rèn)已到了目的地址。

第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備課件自動倉儲系統(tǒng)用來存取貨物單元的設(shè)備主要是堆垛機械。

5．4堆垛機械堆垛起重機的分類方式1．按有無導(dǎo)軌劃分按有無導(dǎo)軌劃分，堆垛起重機可分為有軌堆垛起重機和無軌堆垛起重機。自動倉儲系統(tǒng)用來存取貨物單元的設(shè)備主要是堆垛機械。

5．4堆垛機的分類2．按自動化程度不同劃分按自動化程度不同劃分，堆垛起重機可分為手動、半自動和自動堆垛起重機。手動和半自動堆垛起重機上帶有駕駛室；自動堆垛起重機不帶駕駛室，采用自動控制裝置進(jìn)行控制，可以進(jìn)行自動尋址、自動裝卸貨物。3．按高度不同劃分按高度不同劃分，堆垛起重機可分為低層型、中層型和高層型堆垛起重機。堆垛機的分類2．按自動化程度不同劃分堆垛機的分類4．按驅(qū)動方式不同劃分按驅(qū)動方式不同劃分，堆垛起重機可分為上部驅(qū)動式、下部驅(qū)動式和上下部相結(jié)合的驅(qū)動方式。5．按用途不同劃分按用途不同劃分，堆垛起重機還可分為橋式堆垛起重機和巷道堆垛起重機。堆垛機的分類4．按驅(qū)動方式不同劃分5.4.1巷道式堆垛機巷道式堆垛機是立體倉庫中用于搬運和存取貨物的主要設(shè)備。是隨立體倉庫的使用而發(fā)展起來的專用起重機。巷道式堆垛機的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運行。將位于巷道口的貨物存入貨格，或者取出貨格內(nèi)的貨物送到巷道口。5.4.1巷道式堆垛機巷道式堆垛機是立體倉庫中用于搬運和存取巷道式堆垛機的特點1、整機結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式堆垛機的高架倉庫貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆垛機的寬度一般只與所搬運的單元貨物的寬度相等。2、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。堆垛機的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計除需滿足強度要求外，結(jié)構(gòu)的剛度和精度。制動時，機架頂端水平位移一般要求不超過20mm，結(jié)構(gòu)振動衰減時間要短。載貨臺在立柱上的升降導(dǎo)軌的不垂直度一般要求不超過3～5mm。巷道式堆垛機的特點1、整機結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式堆垛機的3、取物裝置復(fù)雜。堆垛機配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨叉、伸縮平板，工作時，能對兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。4、堆垛機的電力拖動系統(tǒng)要同時滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個方面的要求。

5、安全要求高。必須配備齊全的安全裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。

3、取物裝置復(fù)雜。堆垛機配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨按支承方式分地面支承式堆垛機：懸掛式堆垛機：行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪用來防傾倒或擺動。其行走機構(gòu)安裝在堆垛機門架的上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。1.有軌式巷道堆垛機按支承方式分地面支承式堆垛機：懸掛式堆垛機：行走軌道鋪設(shè)于1.有軌式巷道堆垛機它是在中高層貨架的窄巷道內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的起重機，又稱有軌堆垛機。結(jié)構(gòu)特點如下：①整機結(jié)構(gòu)高而窄：②堆垛機金屬結(jié)構(gòu)的設(shè)計除需滿足強度要求外，還應(yīng)具有足夠的剛度和精度；②堆垛機配備有特殊的取物裝置．常用的有伸縮貨叉或伸縮平扳，能向兩側(cè)貨格伸出存取貨物；④其運行應(yīng)同時滿足快速、平穩(wěn)和精巧3方面要求；⑤必須配備齊全的安全裝置．井在電氣控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。1.有軌式巷道堆垛機它是在中高層貨架的窄巷道內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的起重

無軌巷道堆垛機又稱為高架叉車，是一種變形叉車。其機動性比巷道式堆垛機好。無軌巷道式堆垛機可分為上人式和不上人式兩種，駕駛艙隨門架同時上升稱為上人式，優(yōu)點是在任何高度都可以保持水平操作視線，保證最佳視野以提高操作安全性。同時由于操作者可以觸及貨架任何位置的貨物，故可以同時用于揀貨及盤點作業(yè)。2.無軌式巷道堆垛機無軌巷道堆垛機又稱為高架叉車，是一種變無軌堆垛機起重能力：1000㎏堆高：5-12米無軌堆垛機有軌巷道式堆垛機與無軌巷道堆垛機比較：（1）有軌巷道式堆垛機采用鋼輪在鋼軌上運行，無軌堆垛機采用輪胎，因此輪壓不同時會產(chǎn)生不同的變形量；（2）有軌堆垛機采用立柱，無軌堆垛機采用多級門架，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。有軌巷道式堆垛機與無軌巷道堆垛機比較：（1）有軌巷道式堆垛機5.4.1巷道式堆垛機3.巷道式堆垛機的基本結(jié)構(gòu)和分類5.4.1巷道式堆垛機3.巷道式堆垛機的基本結(jié)構(gòu)和分類4、

有軌巷道堆垛機的結(jié)構(gòu)組成

巷道式堆垛機由起升機構(gòu)、運行機構(gòu)、載貨臺及取貨裝置、機架以及電器部分組成。起升機構(gòu)

一、升降機構(gòu)

是使載貨臺垂直運動的機構(gòu)。一般由電動機、制動器、減速機、滾筒或輪以及柔性件組成。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減速機外，由于需要比較大的速比，因而采用蝸輪蝸桿減速機和行星減速機的也不少。起重鏈傳動裝置多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。為了使起升機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動器的電機。4、有軌巷道堆垛機的結(jié)構(gòu)組成起升機構(gòu)一、升降雙立柱型巷道式堆垛機的結(jié)構(gòu)雙立柱型巷道式堆垛機的結(jié)構(gòu)起升機構(gòu)行走機構(gòu)起升機構(gòu)行走機構(gòu)機架載貨臺及貨叉機架載貨臺及貨叉控制系統(tǒng)滑觸線通訊裝置檢測裝置緩沖墊控制系統(tǒng)滑觸線通訊裝置檢測裝置緩沖墊

貨物單元承接裝置通過鋼絲繩或鏈條與起升機構(gòu)聯(lián)接。載貨臺可沿著立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺上，有司機室的堆垛機，司機室一般也在載貨臺上。第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備課件

運行機構(gòu)是堆垛機水平運行的驅(qū)動裝置。一般由電動機、聯(lián)軸器、制動器、減速箱和行走車輪組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有輪緣和無輪緣兩種結(jié)構(gòu)，有輪緣的車輪，當(dāng)堆垛機貨叉作業(yè)時，會對車輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用無輪緣車輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。

二、運行機構(gòu)運行機構(gòu)是堆垛機水平運行的驅(qū)動裝置。一般由電動機、聯(lián)三、載貨臺及取物裝置

取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺寸與重量等。目前已設(shè)計出了各種取貨裝置，包括人力取貨，采用電磁或真空吸盤的存取裝置，利用動力輸送機的存取裝置，利用機械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等，而最常用的是伸縮貨叉取貨裝置。三、載貨臺及取物裝置取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺

貨叉裝置是堆垛機存取貨物的執(zhí)行機構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機載貨臺上。貨叉可以橫向伸縮，以便向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)其叉子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見的是前兩種，多叉貨叉多用于特長貨物的堆垛。

貨叉裝置是堆垛機存取貨物的執(zhí)行機構(gòu)，裝設(shè)在堆貨叉一般采用三級直線差動式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。貨叉的動作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三個動作，貨叉伸出（或收回）動作時，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一般為15m／min以下，高的可達(dá)

30m／min，在超過

10m／min時需配備慢速擋，在啟動和制動時用。

貨叉一般采用三級直線差動式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉（固定伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：齒輪齒條及鏈傳動。

這兩種傳動方式各有其優(yōu)缺點：齒輪傳動的傳動精度較高，定位準(zhǔn)確，但是齒輪傳動方式的齒條加工困難，裝配精度要求很高；而鏈傳動方式雖然精度不高，但加工裝配都比較容易。

伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：齒輪齒條及鏈傳動。這兩種傳動四、機架：(金屬結(jié)構(gòu))

是堆垛機的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱兩種結(jié)構(gòu)類型。一般都是由立柱、上橫梁和下橫梁三大部分組成。當(dāng)堆垛機啟動、停止及加減速運行時會產(chǎn)生慣性力，使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲，整個金屬結(jié)構(gòu)成為振動體，其上部的振動較大。在巷道的垂直方向，立柱由于貨叉作業(yè)時的彎矩作用而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)柱端振動和貨叉前端的撓度超過極限值時，就成為堆垛機自動定位的障礙，所以堆垛機的金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)具有足夠的強度和剛度。

四、機架：(金屬結(jié)構(gòu))五．電氣設(shè)備。

主要包括電力拖動、控制、檢測和安全保護(hù)。在電力拖動方面，目前國內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速、交流變極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速 對堆垛機的控制一般采用可編程序控制器、單片機、單板機和計算機等。堆垛機必須具有自動認(rèn)址、貨位虛實等檢測以及其他檢測。6.3巷道式堆垛起重機五．電氣設(shè)備。6.3巷道式堆垛起重機六安全保護(hù)裝置1堆垛機上每個電動機均設(shè)有過電流繼電器對電動機進(jìn)行過載保護(hù)。2堆垛機上設(shè)置了走行端點限位及升降端點限位傳感器。3為防止空出庫\重復(fù)入庫等現(xiàn)象的發(fā)生，堆垛機上設(shè)置了對貨架上貨位\入出庫位置上的貨物檢測傳感器，以確認(rèn)貨位或入出庫位置上的貨物情況。4為防止貨物尺寸與欲入庫貨位的尺寸不符，堆垛機上設(shè)置了貨物尺寸檢測傳感器。5為防止堆垛機上貨物坍塌情況的發(fā)生，堆垛機上設(shè)置了貨物坍塌檢測傳感器。6堆垛機上設(shè)置了松鏈檢測傳感器，以檢測提升鏈松鏈情況的發(fā)生。6.3巷道式堆垛起重機六安全保護(hù)裝置6.3巷道式堆垛起重機7堆垛機上各有關(guān)動作及裝置的電氣連鎖。8堆垛機控制盤上設(shè)置緊急停止按鈕，以備在非常情況下切斷堆垛機電源。9堆垛機上還設(shè)置有在異常狀態(tài)下的聲光報警裝置。10堆垛機的行走和升降動作在如下情況下將被鎖。貨叉不居中、托盤或貨物尺寸超限、貨叉正在運行、升降的安全保險被啟動、載貨臺提升和下降超出極限、行走至巷道端點、緊急制動被啟動。11堆垛機貨叉在如下情況下被鎖定1堆垛機行走或升降時\行走定位時沒達(dá)到定位精度\堆垛機緊急制動開關(guān)動作。12只有在過橋升起時，才能向堆垛機供電，過橋落下時堆垛機即自動斷電，以確保設(shè)備和人身安全。6.3巷道式堆垛起重機7堆垛機上各有關(guān)動作及裝置的電氣連鎖。6.3巷道式堆垛起重5.4.2堆垛機的主要技術(shù)參數(shù)及選擇堆垛機的技術(shù)參數(shù)是表明堆垛機工作性能好壞的參數(shù)，一般包括質(zhì)量參數(shù)、速度參數(shù)和尺寸參數(shù)裝載重量--堆垛機能夠裝載的貨物重量，一般為幾十Kg到幾t，而載重量為0.5t的堆垛機使用最廣泛。運行速度--水平方向上的行駛速度，一般為40-120米/分起升速度--垂直方向上的提升速度，一般為3-30米/分伸縮速度--存取貨叉在進(jìn)行叉取作業(yè)時的水平伸縮速度尺寸參數(shù)--堆垛機的外廓尺寸(長、寬、高)、起升高度、最低貨位極限高度和貨叉的下?lián)隙鹊?.4.2堆垛機的主要技術(shù)參數(shù)及選擇堆垛機的技術(shù)參數(shù)是表明5.4.2堆垛機的主要技術(shù)參數(shù)及選擇

選型的主要內(nèi)容有：類型選擇、具體結(jié)構(gòu)形式選擇和技術(shù)性能參數(shù)的選擇所需數(shù)量的確定性能價格比評價價和技術(shù)經(jīng)濟(jì)評估選型的基本要求是技術(shù)先進(jìn)、經(jīng)濟(jì)合理、適合生產(chǎn)需要。5.4.2堆垛機的主要技術(shù)參數(shù)及選擇

選型的主要內(nèi)容有：選本章小結(jié)自動倉儲系統(tǒng)又被稱作自動化立體倉庫，它是一種利用高層立體貨架(托盤系統(tǒng))儲存物資。應(yīng)用電子計算機控制管理和應(yīng)用自動控制的堆垛機進(jìn)行存取作業(yè)的倉庫。通過本章學(xué)習(xí)，掌握自動倉儲系統(tǒng)的組成、分類、特點和應(yīng)用。重點介紹巷道式堆垛機的構(gòu)成、分類。自動倉儲系統(tǒng)作為重要的物流裝備，如何合理規(guī)劃和設(shè)，如何實現(xiàn)倉庫與生產(chǎn)系統(tǒng)或配達(dá)系統(tǒng)的高效連接，成為21世紀(jì)的重要研究課題本章小結(jié)自動倉儲系統(tǒng)又被稱作自動化立體倉庫，它是一種利用高層習(xí)題P176

(1)自動化立體倉庫是由哪幾部分組成的？自動化立體倉庫有哪些類型？(2)簡述自動倉儲系統(tǒng)優(yōu)點和未來的發(fā)展趨勢。(3)簡述自動倉儲系統(tǒng)的出／入庫作業(yè)流程。(4)有軌巷道堆垛機和無軌巷道堆垛機有哪些區(qū)別？習(xí)題P176(1)自動化立體倉庫是由哪幾部分組成的？第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備教學(xué)目標(biāo)●了解自動侖儲系統(tǒng)的概念、特點和分類●明確自動倉儲系統(tǒng)的組成●掌握自動倉儲系統(tǒng)的存取工藝及相關(guān)設(shè)備的使用方法●掌握常見的巷道堆垛機的構(gòu)造、作用及其特點第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備5.1概述5.2自動倉儲系統(tǒng)分類及發(fā)展趨勢5.3自動倉儲系統(tǒng)存取工藝5.4堆垛機械本章小結(jié)習(xí)題第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備5．1概述

5.1自動倉儲系統(tǒng)概念

自動倉儲系統(tǒng)(As／Rs)也就是通常所指的自動化倉儲系統(tǒng)，是由高層立體貨架、堆垛機、輸送系統(tǒng)、信息識別系統(tǒng)、計算機控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、管理系統(tǒng)等組成的自動化系統(tǒng)。“自動化高架倉庫系統(tǒng)”/“自動化體倉庫系統(tǒng)”5．1概述

5.1自動倉儲系統(tǒng)概念

自動倉儲系統(tǒng)主要功能和作用包括以下幾個方面：1）倉儲技術(shù)裝備為貨物的儲存和保管提供可靠的環(huán)境和條件。2）倉儲技術(shù)裝備可以改善倉儲作業(yè)條件，改變作業(yè)方式，減輕勞動強度。3）利用倉儲技術(shù)裝備可以實現(xiàn)倉儲作業(yè)機械化和自動化，提高倉儲作業(yè)速度和效率。4）利用倉儲技術(shù)裝備可以提高倉庫儲存能力，降低貨物儲存成本。5）利用現(xiàn)代化倉儲技術(shù)裝備可以提高倉儲管理能力，擴展倉儲系統(tǒng)服務(wù)功能。主要功能和作用包括以下幾個方面：（1）自動化立體倉庫的優(yōu)越性1）可以提高倉庫空間利用率。2）便于形成完善的生產(chǎn)物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平。3）加快貨物存取，減輕勞動強度，提高生產(chǎn)效率。4）提高貨物的倉儲質(zhì)量。5）提高儲存物品的環(huán)境適應(yīng)性，降低作業(yè)的難度。5．1．2自動倉儲系統(tǒng)的特點（1）自動化立體倉庫的優(yōu)越性5．1．2自動倉儲系統(tǒng)的特點（2）自動化立體倉庫的缺點1）結(jié)構(gòu)復(fù)雜，配套設(shè)施多，需要的基建和設(shè)備投資高2）貨架安裝精度要求高，施工比較困難，且施工周期長。3）儲存貨物的品種受到一定限制，對長、大、笨重貨物以及要求特殊保管條件的貨物必須單獨設(shè)立儲存系統(tǒng)。4）工藝要求高，對倉庫管理人員和技術(shù)人員的操作技術(shù)和管理能力要求也較高。5）貨物儲存能力彈性較小，難以應(yīng)付儲存高峰的需求。

5．1．2自動倉儲系統(tǒng)的特點（2）自動化立體倉庫的缺點1）結(jié)構(gòu)復(fù)雜，配套設(shè)施多，需要的基5.1.3自動倉儲系統(tǒng)的構(gòu)成自動倉儲系統(tǒng)高層貨架、貨品搬運設(shè)備、控制和管理系統(tǒng)及相關(guān)公用設(shè)施等組成。通常把高層貨架、堆垛機和自動控制系統(tǒng)稱為自動倉儲系統(tǒng)的3大標(biāo)志硬性構(gòu)成主要包括，土建、機械、電氣3大類基礎(chǔ)硬件設(shè)施。5.1.3自動倉儲系統(tǒng)的構(gòu)成自動倉儲系統(tǒng)高層貨架、貨品搬1土建及公用工程設(shè)施

(1)廠房(2)消防系統(tǒng)。(3)照明系統(tǒng)。(4)通風(fēng)及采暖系統(tǒng)。(5)動力系統(tǒng)。(6)其他設(shè)施；給排水設(shè)施、避雷設(shè)施和環(huán)境保護(hù)設(shè)施等1土建及公用工程設(shè)施

(1)廠房1）貨架貨架是用立柱、隔板或橫梁等組成的立體儲存物品的設(shè)備。貨架在現(xiàn)代倉儲系統(tǒng)中的功用主要有以下幾個方面：1）可充分利用倉庫空間，提高庫容利用率，擴大倉庫儲能力。

2）保證貨物存儲質(zhì)量，減少貨物損失。3）貨物存取方便，便于清點和管理，可以“先進(jìn)先出”。4）便于實現(xiàn)倉儲作業(yè)機械化、自動化，提高倉儲作業(yè)的速度和效率。2機械設(shè)備

貨架、托盤或貨箱、搬運設(shè)備等組成。1）貨架2機械設(shè)備

貨架、托盤或貨箱、搬運設(shè)備等組成。貨架的分類分類方法類別按結(jié)構(gòu)型式分層板式、托盤式、駛?cè)胧健⒅亓κ?、懸臂式、閣樓式按存貨形式分單件存放式、容器單元存放式、托盤單元存放式按貨物承載方式分?jǐn)R板式、橫梁托盤式、無橫梁托盤式（牛腿式）、懸臂式、抽屜式按運動形態(tài)分固定式、移動式、旋轉(zhuǎn)式按功用分存儲式、揀選式、陳列式按承載重量分輕型、中型、重型按高度分低層、中層、高層按制造方式分整體式、組合式貨架的分類分類方法類別按結(jié)構(gòu)型式分層板式、托盤式、駛

層板式貨架層板式貨架

組合式貨架的基本構(gòu)件和聯(lián)接組合式貨架的基本構(gòu)件和聯(lián)接

a）橫梁式

b）無橫梁式（牛腿式）托盤貨架a）橫梁式b）無橫梁式（牛腿式）托盤貨架

駛?cè)胧截浖荞側(cè)胧截浖苤亓κ截浖芙Y(jié)構(gòu)原理示意圖重力式貨架結(jié)構(gòu)原理示意圖

單面懸臂

雙面懸臂懸臂式貨架單面懸臂

閣樓式貨架閣樓式貨架

a）人力搖動式b）電力驅(qū)動式

移動式貨架a）人力搖動式垂直旋轉(zhuǎn)式水平旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架垂直旋轉(zhuǎn)式水平旋轉(zhuǎn)式貨架

2）貨箱、托盤

托盤和貨箱是工廠實現(xiàn)集裝單元化儲運的一種貨物裝具。它的載重量和外形尺寸都是標(biāo)準(zhǔn)化的,它是儲存和搬運的單元,采用集裝單元儲運方式具有裝卸效率高,搬運方便,能堆垛儲存提高倉庫利用率,簡化倉庫管理,便于實現(xiàn)搬運和倉儲設(shè)備機械化、自動化。2）貨箱、托盤

托盤和貨箱是工廠實現(xiàn)集裝單元化儲運的一種貨3）搬運設(shè)備

在立體倉庫中，常用的搬運設(shè)備有巷道式堆垛機、AGV、升降梯以及輸送機等。其中，堆垛機是立體倉庫中最為重要的運輸設(shè)備，是立體倉庫中主要的作業(yè)機械。3）搬運設(shè)備

在立體倉庫中，常用的搬運設(shè)備有巷道式堆垛機、A3電氣硬件設(shè)備立體倉庫中電氣硬件設(shè)備主要是指檢測裝置、控制裝置、通信設(shè)備、監(jiān)控調(diào)度設(shè)備等。1．檢測裝置檢測裝置是為了能對各種作業(yè)設(shè)備進(jìn)行有效的控制，使作業(yè)系統(tǒng)安全可靠地運行。2控制裝置通過控制裝置完成位置控制、速度控制和方向控制等各種操作，使系統(tǒng)能達(dá)到所需的要求。3．通信設(shè)備4．監(jiān)控調(diào)度設(shè)備3電氣硬件設(shè)備立體倉庫中電氣硬件設(shè)備主要是指檢測裝置、控5.2.1自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢1．按建筑形式分類

(1)整體式。貨架既是儲存貨物的構(gòu)件，又是建筑承重構(gòu)件。它上部支承屋蓋，4面保溫墻板就形成了倉庫建筑物。

(2)分離式。在倉庫建筑物內(nèi)獨立地建起貨架．貨架與建筑物是分開的。這種形式適用于利用原有建筑物作庫房5.2.1自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢1．按建筑形式分類

2．接倉庫存取方式分類（1）單元貨架式倉庫。貨物先放在托盤或集裝單元中，再裝入單元貨架式倉庫貨架的貨格中。搬運機械對整個單元的貨物進(jìn)行搬運，完成入庫、出庫作業(yè)。

(2)揀選式倉庫。這種倉庫里，貨物雖以單元化方式入庫和儲存，但出庫時井非整個單元一起出，而是根據(jù)出庫提貨單的要求從貨物單元中揀一部分出庫。一種方式是倉庫工人乘坐揀選式堆垛起重機或叉車到需要取貨的貨格前，從貨物單元中揀選必要數(shù)量的貨出庫。另一種方式恰好相反．是用一般的巷道式堆垛機或其他搬運機械將所需貨物單元整個搬運出巷道到揀選區(qū)，由工人選取必要的數(shù)量，然后將帶有剩余貨物的單元送回原址2．接倉庫存取方式分類（1）單元貨架式倉庫。貨物先放在托盤

3按倉庫在生產(chǎn)和流通中的作用分類

(1)儲存中心型倉庫。貨物以單元化形式入庫之后，在貨架上儲存一定的時間。

(2)配送中心型倉庫。在這種倉庫里，各種貨物先是各自以貨物單元的形式儲存在貨架上。3按倉庫在生產(chǎn)和流通中的作用分類(1)儲存中心型倉庫4按庫房客量分類一般庫容量在2000托盤以下為小型庫：庫容量公2000一5000托盤的為中型庫；庫容量在5000托盤以上的為大型庫?？煞譃槭謩涌刂?、遠(yuǎn)距離控制和電子計算機控制。5．按倉庫作業(yè)的控制方式分類可分為一般型、低溫型、高溫型、防爆型和其他特殊型5種。6．按環(huán)境分類4按庫房客量分類一般庫容量在2000托盤以下為小型庫：庫容量5.2.2自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢1.自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展加強相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制定托盤及貨架大小的尺寸標(biāo)準(zhǔn)堆垛起重機噸位及速度參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)立體倉庫建設(shè)安全法規(guī)貨架計算統(tǒng)一標(biāo)堆。消防、環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)。實行貨物集中單元化有機會的開發(fā)倉庫所用的配套產(chǎn)品5.2.2自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢1.自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展5.2.2自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢2.自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢（1）自動化程度不斷提高

(2)與工藝流程結(jié)合更為緊密。(3)儲存貨物品種多樣化。

(4)提高倉庫出入庫周轉(zhuǎn)率

(5)提高倉庫運轉(zhuǎn)的可靠性與安全性及降低噪聲

(6)開發(fā)可供使用的揀選自動化設(shè)備和系統(tǒng)。5.2.2自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢2.自動倉儲系統(tǒng)發(fā)展趨勢5．3自動倉儲系統(tǒng)存取工藝貨物儲存系統(tǒng)貨物存取和傳送系統(tǒng)控制和管理系統(tǒng)供電系統(tǒng)消防系統(tǒng)稱重系統(tǒng)信息通信系統(tǒng)5．3自動倉儲系統(tǒng)存取工藝貨物儲存系統(tǒng)5．3．1自動倉儲系統(tǒng)的存取作業(yè)系統(tǒng)1．入庫作業(yè)系統(tǒng)貨物單元入庫時，由輸送系統(tǒng)運輸?shù)饺霂炫_，貨物進(jìn)入射頻識別讀卡器能量范圍時，電子標(biāo)簽攜帶的信息被讀入，傳遞給中央服務(wù)器，控制系統(tǒng)根據(jù)中央服務(wù)器返回的信息來判斷是否入庫以及貨位坐標(biāo)，當(dāng)能夠確定入庫時發(fā)送包含貨位坐標(biāo)的入庫指令給執(zhí)行系統(tǒng)，堆垛機通過自動尋址，將貨物存放到指定貨格。5．3．1自動倉儲系統(tǒng)的存取作業(yè)系統(tǒng)1．入庫作業(yè)系統(tǒng)

2．出庫作業(yè)系統(tǒng)出庫作業(yè)流程管理員在收到生產(chǎn)或客戶的貨物需求信息后，根據(jù)要求將貨物信息輸人上位管理機的出庫單，中央服務(wù)器將自動進(jìn)行庫存查詢，并按照先進(jìn)先出、均勻出庫、就近出庫等原則生成出庫作業(yè)，傳輸?shù)浇K端控制系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前出庫作業(yè)及堆垛機狀態(tài)，安排堆垛機的作業(yè)序列，將安排好的作業(yè)命令逐條發(fā)送給相應(yīng)的堆垛機。2．出庫作業(yè)系統(tǒng)出庫作業(yè)流程管理員在收到生產(chǎn)或客戶的貨物需

3．自動揀選作業(yè)系統(tǒng)自動揀選是指分揀動作由自動機械手負(fù)責(zé)完成，電子信息輸入后自動完成揀選作業(yè)，無需人工介人。3．自動揀選作業(yè)系統(tǒng)自動揀選是指分揀動作由自動機械手負(fù)5．3．2自動倉儲系統(tǒng)的控制和管理系統(tǒng)5．3．2自動倉儲系統(tǒng)的控制和管理系統(tǒng)控制系統(tǒng)一、控制方式

1.手動控制方式

用于出入庫頻率不高，規(guī)模不大的倉庫。

2.半自動控制方式

這種控制方式，其控制設(shè)備除手動操縱器外，一般還設(shè)有簡單的繼電器邏輯控制裝置。除自動停準(zhǔn)功能外，還能自動換速、自動認(rèn)址、自動完成貨叉伸縮存取貨物的功能，適用于出入庫比較頻繁，規(guī)模不大的倉庫。

3.全自動控制方式

在機上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷道口的地面，通過機上設(shè)定器，設(shè)定出入庫作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù)。適用于出、入頻率高，堆垛機臺數(shù)不多且未配置輸送機的中小規(guī)模（貨位一般不超過2000個）倉庫。

控制系統(tǒng)一、控制方式4.遠(yuǎn)距離集中控制方式

設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過設(shè)定器設(shè)定出入庫地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機上的控制裝置（多為計算機）中，經(jīng)過計算和判斷，發(fā)出堆垛機運行的控制命令，實現(xiàn)堆垛機的遠(yuǎn)距離集中控制。這種方式適用于出入庫頻繁，規(guī)模比較大，有多臺堆垛機和輸送機，倉庫容量（貨格數(shù)在2000個以上）較大的倉庫，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環(huán)境的倉庫?？梢怨?jié)省人力，改善勞動條件，提高倉庫作業(yè)效率，但初始投資和維護(hù)費用較高。

4.遠(yuǎn)距離集中控制方式二、自動認(rèn)址和定位

自動控制的堆垛機必須具有自動認(rèn)址系統(tǒng)。自動認(rèn)址系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類，而數(shù)字式認(rèn)址又可分為相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)每個貨格有一個列號和一個層號。當(dāng)操作人員輸入貨格地址時，計數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù)。從中減去堆垛機在接受這個作業(yè)命令時所處位置的列數(shù)和層數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長方向經(jīng)過的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過的層數(shù)。堆垛機沿巷道運行時，每經(jīng)過1個貨列就計1個數(shù)。計夠了一定的數(shù)（離目的地的距離）就減速，到達(dá)了目的地就停止。在貨臺升降時，也用同樣的方法認(rèn)址。二、自動認(rèn)址和定位

2.絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)

每一個貨位的列數(shù)和層數(shù)分別用編碼表示。堆垛機運行時就用相應(yīng)的檢測裝置，對標(biāo)號牌進(jìn)行讀數(shù)，檢測所在的實際地址，然后送入地址運算程序與目的地址比較。當(dāng)其差值為一定數(shù)值時即進(jìn)行減速，差值為零時，發(fā)出機構(gòu)停止的信號。

3.非數(shù)字式認(rèn)址系統(tǒng)

在每個貨格前裝一個發(fā)號元件（如干簧管）。當(dāng)堆垛機來到目的地址前時，磁場使堆垛機上的檢測元件動作，堆垛機即能確認(rèn)已到了目的地址。

第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備課件自動倉儲系統(tǒng)用來存取貨物單元的設(shè)備主要是堆垛機械。

5．4堆垛機械堆垛起重機的分類方式1．按有無導(dǎo)軌劃分按有無導(dǎo)軌劃分，堆垛起重機可分為有軌堆垛起重機和無軌堆垛起重機。自動倉儲系統(tǒng)用來存取貨物單元的設(shè)備主要是堆垛機械。

5．4堆垛機的分類2．按自動化程度不同劃分按自動化程度不同劃分，堆垛起重機可分為手動、半自動和自動堆垛起重機。手動和半自動堆垛起重機上帶有駕駛室；自動堆垛起重機不帶駕駛室，采用自動控制裝置進(jìn)行控制，可以進(jìn)行自動尋址、自動裝卸貨物。3．按高度不同劃分按高度不同劃分，堆垛起重機可分為低層型、中層型和高層型堆垛起重機。堆垛機的分類2．按自動化程度不同劃分堆垛機的分類4．按驅(qū)動方式不同劃分按驅(qū)動方式不同劃分，堆垛起重機可分為上部驅(qū)動式、下部驅(qū)動式和上下部相結(jié)合的驅(qū)動方式。5．按用途不同劃分按用途不同劃分，堆垛起重機還可分為橋式堆垛起重機和巷道堆垛起重機。堆垛機的分類4．按驅(qū)動方式不同劃分5.4.1巷道式堆垛機巷道式堆垛機是立體倉庫中用于搬運和存取貨物的主要設(shè)備。是隨立體倉庫的使用而發(fā)展起來的專用起重機。巷道式堆垛機的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運行。將位于巷道口的貨物存入貨格，或者取出貨格內(nèi)的貨物送到巷道口。5.4.1巷道式堆垛機巷道式堆垛機是立體倉庫中用于搬運和存取巷道式堆垛機的特點1、整機結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式堆垛機的高架倉庫貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆垛機的寬度一般只與所搬運的單元貨物的寬度相等。2、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。堆垛機的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計除需滿足強度要求外，結(jié)構(gòu)的剛度和精度。制動時，機架頂端水平位移一般要求不超過20mm，結(jié)構(gòu)振動衰減時間要短。載貨臺在立柱上的升降導(dǎo)軌的不垂直度一般要求不超過3～5mm。巷道式堆垛機的特點1、整機結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式堆垛機的3、取物裝置復(fù)雜。堆垛機配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨叉、伸縮平板，工作時，能對兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。4、堆垛機的電力拖動系統(tǒng)要同時滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個方面的要求。

5、安全要求高。必須配備齊全的安全裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。

3、取物裝置復(fù)雜。堆垛機配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨按支承方式分地面支承式堆垛機：懸掛式堆垛機：行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪用來防傾倒或擺動。其行走機構(gòu)安裝在堆垛機門架的上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。1.有軌式巷道堆垛機按支承方式分地面支承式堆垛機：懸掛式堆垛機：行走軌道鋪設(shè)于1.有軌式巷道堆垛機它是在中高層貨架的窄巷道內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的起重機，又稱有軌堆垛機。結(jié)構(gòu)特點如下：①整機結(jié)構(gòu)高而窄：②堆垛機金屬結(jié)構(gòu)的設(shè)計除需滿足強度要求外，還應(yīng)具有足夠的剛度和精度；②堆垛機配備有特殊的取物裝置．常用的有伸縮貨叉或伸縮平扳，能向兩側(cè)貨格伸出存取貨物；④其運行應(yīng)同時滿足快速、平穩(wěn)和精巧3方面要求；⑤必須配備齊全的安全裝置．井在電氣控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。1.有軌式巷道堆垛機它是在中高層貨架的窄巷道內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的起重

無軌巷道堆垛機又稱為高架叉車，是一種變形叉車。其機動性比巷道式堆垛機好。無軌巷道式堆垛機可分為上人式和不上人式兩種，駕駛艙隨門架同時上升稱為上人式，優(yōu)點是在任何高度都可以保持水平操作視線，保證最佳視野以提高操作安全性。同時由于操作者可以觸及貨架任何位置的貨物，故可以同時用于揀貨及盤點作業(yè)。2.無軌式巷道堆垛機無軌巷道堆垛機又稱為高架叉車，是一種變無軌堆垛機起重能力：1000㎏堆高：5-12米無軌堆垛機有軌巷道式堆垛機與無軌巷道堆垛機比較：（1）有軌巷道式堆垛機采用鋼輪在鋼軌上運行，無軌堆垛機采用輪胎，因此輪壓不同時會產(chǎn)生不同的變形量；（2）有軌堆垛機采用立柱，無軌堆垛機采用多級門架，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。有軌巷道式堆垛機與無軌巷道堆垛機比較：（1）有軌巷道式堆垛機5.4.1巷道式堆垛機3.巷道式堆垛機的基本結(jié)構(gòu)和分類5.4.1巷道式堆垛機3.巷道式堆垛機的基本結(jié)構(gòu)和分類4、

有軌巷道堆垛機的結(jié)構(gòu)組成

巷道式堆垛機由起升機構(gòu)、運行機構(gòu)、載貨臺及取貨裝置、機架以及電器部分組成。起升機構(gòu)

一、升降機構(gòu)

是使載貨臺垂直運動的機構(gòu)。一般由電動機、制動器、減速機、滾筒或輪以及柔性件組成。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減速機外，由于需要比較大的速比，因而采用蝸輪蝸桿減速機和行星減速機的也不少。起重鏈傳動裝置多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。為了使起升機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動器的電機。4、有軌巷道堆垛機的結(jié)構(gòu)組成起升機構(gòu)一、升降雙立柱型巷道式堆垛機的結(jié)構(gòu)雙立柱型巷道式堆垛機的結(jié)構(gòu)起升機構(gòu)行走機構(gòu)起升機構(gòu)行走機構(gòu)機架載貨臺及貨叉機架載貨臺及貨叉控制系統(tǒng)滑觸線通訊裝置檢測裝置緩沖墊控制系統(tǒng)滑觸線通訊裝置檢測裝置緩沖墊

貨物單元承接裝置通過鋼絲繩或鏈條與起升機構(gòu)聯(lián)接。載貨臺可沿著立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺上，有司機室的堆垛機，司機室一般也在載貨臺上。第5章自動倉儲系統(tǒng)技術(shù)裝備課件

運行機構(gòu)是堆垛機水平運行的驅(qū)動裝置。一般由電動機、聯(lián)軸器、制動器、減速箱和行走車輪組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有輪緣和無輪緣兩種結(jié)構(gòu)，有輪緣的車輪，當(dāng)堆垛機貨叉作業(yè)時，會對車輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用無輪緣車輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。

二、運行機構(gòu)運行機構(gòu)是堆垛機水平運行的驅(qū)動裝置。一般由電動機、聯(lián)三、載貨臺及取物裝置

取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺寸與重量等。目前已設(shè)計出了各種取貨裝置，包括人力取貨，采用電磁或真空吸盤的存取裝置，利用動力輸送機的存取裝置，利用機械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等，而最常用的是伸縮貨叉取貨裝置。三、載貨臺及取物裝置取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺

貨叉裝置是堆垛機存取貨物的執(zhí)行機構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機載貨臺上。貨叉可以橫向伸縮，以便向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)其叉子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見的是前兩種，多叉貨叉多用于特長貨物的堆垛。

貨叉裝置是堆垛機存取貨物的執(zhí)行機構(gòu)，裝設(shè)在堆貨叉一般采用三級直線差動式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。貨叉的動作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三個動作，貨叉伸出（或收回）動作時，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一般為15m／min