步進(jìn)電機(jī)程序編寫及說明

步進(jìn)電機(jī)程序編寫及說明步進(jìn)電機(jī)程序編寫及說明步進(jìn)電機(jī)程序編寫及說明xxx公司步進(jìn)電機(jī)程序編寫及說明文件編號：文件日期：修訂次數(shù)：第1.0次更改批準(zhǔn)審核制定方案設(shè)計，管理制度步進(jìn)電機(jī) 學(xué)習(xí)交流群——2（驗證信息：千尋琥珀心）在這里介紹一下如何用51單片機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。本例所使用的步進(jìn)電機(jī)為四項驅(qū)動，驅(qū)動電壓為12V，鋸齒角（為什么叫鋸齒叫而不叫步進(jìn)角，我也不知道這樣解釋是否正確，但是根據(jù)步進(jìn)角計算公式所得的結(jié)果將理解為鋸齒叫會更好些，也在網(wǎng)上搜了不少資料，說是步進(jìn)角的較多，但都是直接給出的，而未作出計算，不過也有是將其作為鋸齒角的，并且結(jié)合書上的內(nèi)容，在此就將此作為鋸齒角理解，那何謂步進(jìn)角，下面公式將給出）為度。（也就是說鋸齒之間的單位角度），不進(jìn)一圈總共需要360度，故有48個鋸齒。在此對電路圖部分不再給出，具體引腳連接接下來給出。本例所使用的電機(jī)驅(qū)動芯片為達(dá)林頓驅(qū)動器（ULN2003），通過~分別接通步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動線圈來控制步進(jìn)電機(jī)的運轉(zhuǎn)。注意如果直接使用單片機(jī)通過驅(qū)動芯片驅(qū)動電機(jī)，力矩可能不夠大，效果不是很好，因為ULN2003的驅(qū)動電壓為12V，而單片機(jī)系統(tǒng)電壓為5V，故請讀者注意此點，在設(shè)計電路時，另施電壓。步進(jìn)電機(jī)要想正常工作，必須有驅(qū)動信號，轉(zhuǎn)動的速度與驅(qū)動信號的頻率是成正比的。（實例中將會給出并予以說明）接下來我們看看對于電機(jī)驅(qū)動中的信號的產(chǎn)生。本例中采用的步進(jìn)電機(jī)為四項，三項驅(qū)動和四項驅(qū)動原理上是一樣的。假設(shè)步進(jìn)電機(jī)的四個項為：A、B、C、D。它的拍數(shù)可由讀者任意設(shè)定（即步進(jìn)節(jié)奏）。再繼續(xù)下面的內(nèi)容時，我們現(xiàn)在此給出一個計算步進(jìn)電機(jī)的公式：Qs=360/NZr,其中N=McC為運行的拍數(shù)，McC為控制繞組項數(shù)，C為狀態(tài)系數(shù)，當(dāng)采用單雙本項拍數(shù)時，C=1，當(dāng)采用單雙本項一倍拍數(shù)時，C=2。（此處說的本項拍數(shù)，如三項為單三拍，雙三拍。本項一倍拍數(shù)為單六拍，簡言之，三拍為1.六拍為2對于四項則四拍為1,8拍為2（說的有些玄乎，手中板磚還望留情）），Zr為轉(zhuǎn)子齒數(shù)，先來看看單四拍，即A→B→C→D→A.因為上述已經(jīng)給出了鋸齒數(shù)，此例C=1，所以Qs=360/(4*1*48)=°。故此電機(jī)的步進(jìn)角為°（既步與步之間的角度），因為行進(jìn)是和脈沖有關(guān)的，一個脈沖行進(jìn)一步，那么行進(jìn)一圈，所需脈沖數(shù)為：360/=192個脈沖。同時我們?nèi)绻刂七@些脈沖的頻率就可以直接控制步進(jìn)電機(jī)的運轉(zhuǎn)速度了。繼續(xù)我們的單四拍，運行方向A→B→C→D→A。（假設(shè)為正轉(zhuǎn)）則在程序中對應(yīng)的操作執(zhí)行碼為：(硬件連接時P1口的高四位不用全置1，此處只需用到低四位) D C B A (對應(yīng)4個線圈) 1 1 1 0 0xfe (根據(jù)外部鏈接電路定，也可以是0001，此處采用低電平導(dǎo)通，導(dǎo)通A項線圈)1 1 0 1 0xfd (導(dǎo)通B項線圈)1 0 1 1 0xfb (導(dǎo)通C項線圈)0 1 1 1 0xf7 (導(dǎo)通D項線圈)如上表所示對應(yīng)A→B→C→D→A的運行方向的碼表為0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xfe（若反向，只需將此表倒置過來就行）對于四項四拍的其他情況在此就不做多解了，基本上是一樣的，對于四項8拍的，在此講解一個單雙8拍的。首先我們來計算下步進(jìn)角：360/4*2*48=°。正好是上面的4拍的1/2，這說明，運行拍數(shù)增加，步進(jìn)角減小。好，假設(shè)有以下運行方向A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A則依照上面順序D C B A1 1 1 0導(dǎo)通A1 1 0 0 導(dǎo)通AB1 1 0 1 導(dǎo)通B1 0 0 1 導(dǎo)通BC1 0 1 1 導(dǎo)通C0 0 1 1 導(dǎo)通CD0 1 1 1 導(dǎo)通D0 1 1 0 導(dǎo)通DA以上碼的16進(jìn)制數(shù)像上面的4拍一樣，讀者自己整合下。以下程序單雙8拍：#include<>unsignedcharcodebujin[]={0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6};//正轉(zhuǎn)voiddelay(unsignedintt);//步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動voidbujinqudong(){unsignedchari;for(i=0;i<8;i++){P1=bujin[i];delay(5);//調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速(延時的長短可直接調(diào)節(jié)電機(jī)運行速度)}}voiddelay(unsignedintt)//此處延時可根據(jù)實際要求自行整定{unsigne