廣數(shù)da98產(chǎn)品說明書

第一 概 產(chǎn)品簡介 到貨檢 產(chǎn)品外 第二 安 環(huán)境條 伺服驅(qū)動器安 伺服電機(jī)安 第三 接 標(biāo)準(zhǔn)接 端子功 I/O接口原 第四章參 參數(shù)一覽 參數(shù)功 型號代碼參數(shù)與電機(jī)對照 第五章與處 一覽 5.2處理方 第六章顯示與操 鍵盤操 監(jiān)視方 參數(shù)設(shè) 參數(shù)管 速度試運(yùn) JOG運(yùn) 其 第七 通電運(yùn) 電源連 試運(yùn) 調(diào) 第八章產(chǎn)品規(guī) 驅(qū)動器規(guī) 伺服電機(jī)規(guī) 變壓 第九章訂貨指 容量選 電子齒輪 停止特 伺服系統(tǒng)與位置控制器選型計算方 操操作不當(dāng)可能引起意外事故。在使用本系統(tǒng)以前，務(wù)必仔細(xì)閱讀本手冊由于產(chǎn)品的改進(jìn)，手冊內(nèi)容可能變更，恕不另行通知用戶對產(chǎn)品的任何改動我廠將不承擔(dān)任何責(zé)任，產(chǎn)品的保修單將因此作廢閱讀本手冊時，請?zhí)貏e留意以下警示表示錯誤的操作引起性的——或重傷表示錯誤的操作可能使操作受到，還可能使安全守的機(jī)械和系統(tǒng)中本產(chǎn)品的設(shè)計和制造并非是為了使用在對人身安全警損壞或損壞或有故障的產(chǎn)品不可投入使用伺伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)不得承受外力及撞擊搬運(yùn)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)時產(chǎn)品應(yīng)包裝妥善不得拖曳電線、電機(jī)軸和堆放，防止跌落不。必須按產(chǎn)品儲運(yùn)環(huán)境條 ●●●●●極限極限電機(jī)軸不可。敲擊電機(jī)和電機(jī)軸，以免損壞。防止液體侵入損壞電機(jī)和安裝務(wù)必牢固，防止因振●●●●伺服驅(qū)動器和伺服電不得安裝在易燃品上面或附近，防止火避免振動，嚴(yán)禁承受沖擊必須安裝在足夠防護(hù)等級的控制柜必須與其它設(shè)備間保留足夠的間隙必須有良好的散熱條件接線接線和檢查必須在電源切斷后5分鐘后進(jìn)行伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)必須良好接錯誤的電壓或電源極性可能會引起爆或操作事故。確保電線絕緣，避免擠壓電線，以免電擊。都須具有做此工作的充分能參與接線或檢查●●●●●●警接接線必須正確而且牢固，否則可能會使伺服電機(jī)錯誤運(yùn)轉(zhuǎn)，也可能因接觸不良損伺服電機(jī)U、V、W|端子不可反接，不可接交流電伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動器之間須直連，不能接入電容、電感或濾波防止導(dǎo)電緊固件及電線頭進(jìn)入伺服驅(qū)動電線及不耐溫體不可貼近伺服驅(qū)動器散熱器和伺服電并接在輸出信號直流繼電器上的續(xù)流二極管不可接伺服伺服驅(qū)動器必須與規(guī)定的伺服電機(jī)配套使用不要頻繁接通、斷開伺服系統(tǒng)電源，防止損壞系不得改裝伺服系統(tǒng)●之前，必須確認(rèn)運(yùn)行信號已關(guān)斷，否則會突然再在復(fù)位一應(yīng)接入一個緊急停止電路，確保發(fā)生事故時，設(shè)備能立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，電源立即切●●●●●參與參與拆卸與維修 必須具備相應(yīng)的專業(yè)知識和工作能力5警 出 后必須排除故障原因，在重新啟動前，復(fù) 信號伺服電機(jī)的伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要高于有效的連續(xù)負(fù)載轉(zhuǎn)負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量之比應(yīng)小于推薦值伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)應(yīng)配套選配注第一 概產(chǎn)品DA98交流伺服系統(tǒng)是國產(chǎn)第一代全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)，采用國際數(shù)字信號（DSP（CPLD（IPM，PID算法完成控制，性能與步進(jìn)系統(tǒng)相比，DA98伺服電機(jī)自帶編，位置信號反饋至伺服調(diào)速比為1：5000，從低速到高速都具有穩(wěn)3000rpm1/10000r。到貨注110ST-DA98-110ST-系列代

適配伺服電機(jī)型號（示出華中理工大學(xué)電機(jī)廠Star系列）輸出功率：兩位數(shù)字(04、06……23)對應(yīng) ※1：可選配其它國產(chǎn)、進(jìn)口伺服電機(jī)，需訂貨。驅(qū)動器缺省參數(shù)僅適配STZ、Star系列伺服電機(jī)，選配其它伺服電機(jī)時，出廠參數(shù)已備份在EEPROM區(qū)?；謴?fù)出廠參數(shù)時應(yīng)執(zhí)行恢復(fù)備※2：中小功率（小于等于1.5KW）為標(biāo)準(zhǔn)配置，率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）采用加DA98本手冊第八章提供了華技大學(xué)新型電機(jī)廠STZ、Star系列及力源強(qiáng)磁SN系列伺服電機(jī)的資料，其它型號伺服電機(jī)有關(guān)資料隨伺附①DA981②2③M4×84④1⑤1〖注1 配套我廠位置控制器時，與信號電纜（3）米配套提供〖注2 我廠提供伺服電機(jī)時，用戶可選擇反饋電纜 米）配套提供產(chǎn)品伺服驅(qū)動器1-1驅(qū)動器外觀圖1- Star系列伺服電機(jī)外觀第二 安產(chǎn)產(chǎn)品的和安裝必須滿足環(huán)境條件要求產(chǎn)品的堆放數(shù)量有限，不可過多地堆疊一起，防止受壓損壞和跌落產(chǎn)品的儲運(yùn)必須使用產(chǎn)品損壞或零件不全的產(chǎn)品不得安裝使產(chǎn)品的安裝需用防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火伺服驅(qū)動器須安裝在電框內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易然物伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動，承受沖擊嚴(yán)禁拖拽伺服電機(jī)電線、電機(jī)軸和 注環(huán)境項DA98STZ、Star90%RH以下（不結(jié)露20～40℃（STZ凍90%RH以下（不結(jié)露）-90%RH（不結(jié)露-80%RH以下（不結(jié)露標(biāo)1000m2500m振小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非連續(xù)運(yùn)行IP00（無防護(hù)IP40（STZ）伺服注防燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進(jìn)入。溫濕環(huán)境溫度0-50℃，長期溫度在45℃以下，并應(yīng)保證良好的散熱條件振動和沖0.5(4.9m/S2)以下，驅(qū)動器安裝應(yīng)不安裝方圖2.1為底板安裝示意圖，圖2.2為面板安裝示意圖。（）中數(shù)據(jù)適用于率驅(qū)動器圖2.1驅(qū)動器底板安裝方式 安裝間

圖2.2驅(qū)動器面板安裝方式圖 單臺驅(qū)動器安裝間驅(qū)驅(qū)驅(qū)動動動器器器圖 多臺驅(qū)散注伺服注 防STZ、Star系列伺服電機(jī)不是防水型的，所以安裝使用時必須防止液體濺到電機(jī)上，必須防止油水從電機(jī)引線和電機(jī)軸進(jìn)入電機(jī)。濕度應(yīng)不大于90%RH振伺服電機(jī)應(yīng)避免安裝在有振動的場合，振動應(yīng)不大于

STZ、 第三 接參與參與接線或檢查 都必須具有做此工作的充分能力接線和檢查必須在電源切斷后5分鐘以后進(jìn)行，防止電擊警。必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞驅(qū)動器和伺服電機(jī)必須良標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動器的外部連接與控制方式有關(guān)3.1示出位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接3.2示出速度控制方式標(biāo)準(zhǔn)接配線徑：R、S、T、PE、U、V、W端子線徑≥1.5mm2(AWG14-16)，r、t端子線≥1.0mm2(AWG16-18)PE端子一點接地，接地電端子連接采用JUT-1.5—4預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢建議由三相變壓器供電，減少電擊傷人可能性建議電源經(jīng)噪聲濾波器提供電，提高能力請安裝非熔斷型（NFB）斷路器，使驅(qū)動器故障時切斷外部電源CN1須接FG端子。線長：電纜長度盡可能短，控制CN13米，反饋信號CN2電纜長度不超過20米。布線：遠(yuǎn)離動力線路布線，防止干擾串UU、V、 與電機(jī)繞組一一對應(yīng)連接，不可反接電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性注 電變壓器輸 三相AC 或單相AC

伺服驅(qū)動 r r

編t5t56DC81伺服使1 24 12 23 11 22 10 21 輸出公編z相輸編z相輸出公共

COIN 5

20 位置指令6位置指令73.1位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接 電三相AC或單相AC DC

COM+

清CW

FSTPRSTP

z相輸編z相輸出公共地

SCMP 5

24 12 23 11 22 10 21 20 19 16 3.2速度控制方式標(biāo)準(zhǔn)接端子端子配3.3TB為端子排；CN1DB25接插件，插座為針式，插頭為孔式；CN2也為DB25接插件，插座為孔式，插頭為針式。987321RSTRSTUVWPDrt-

`3.3伺服驅(qū)動器接口端子配電源端子端子端子記信號名功TB-R單相或三主回路電源輸入端～220V注意：不要機(jī)輸出端子U、V、W連接TB-STB-TTB-系統(tǒng)接接地端接地電阻伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點接TB-U伺服電機(jī)輸伺服電機(jī)輸出端必須與電機(jī)U、V、W端子對應(yīng)連接TB-VTB-WTB-P備TB-D備TB-r控制電單控制回路電源輸入端～220VTB-T控制端子PS代表速度控制方3.2控制信號輸入/輸出端子端子信號名記方功輸入端子的輸入端子的電源正用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合DC12～24VCN1-伺服使伺服使能輸入端SONON：允許驅(qū)動器工1SONOFFSONON前，電2SONON50ms輸入命令CN1-清清除輸入端ALRSON：清除系統(tǒng)ALRSOFF：保持系注1：對于故障代碼大于8的，無法此方法清除，需要斷電檢修，然后再次CN1-CCW驅(qū)動禁FSTPON：CCWFSTPOFF：CCW驅(qū)動0；注2：可以通過參數(shù)No.20設(shè)置此功能或使開關(guān)ONCN1-CW驅(qū)動RSTPON：CWRSTPOFF：CW驅(qū)動1OFF時，CW0；注2：可以通過參數(shù)No.20設(shè)置此功能或使開關(guān)ONCN1-偏差計數(shù)器P位置偏差計數(shù)器清零輸入CLEON：位置控制時，位置偏差計數(shù)器清速度選擇S速度選擇1輸入端選擇不同的速度SC1OFF，SC2OFF：速度1SC1ON，SC2OFF：速度2SC1OFF，SC2ON：速度3SC1ON，SC2ON：速度4注：速度1～4的數(shù)值可以通過參數(shù)修續(xù)表 控制信號輸入/輸出端子端子信號名記方功CN1-指令脈沖禁P位置指令脈沖輸入端INHON：指令脈沖輸入INHOFF：指令脈沖輸入有速度選擇S速度選擇2輸入端在速度控制方式下，SC1SC2的組合用來選擇不同的速度SC1OFF，SC2OFF：速度1SC1ON：SC2OFF：速度2SC1OFF，SC2ON：速度3SC1ON，SC2ON：CN1-CCW轉(zhuǎn)矩限FILON：CCWNo.36范圍1FIL有效還是無效，CCW轉(zhuǎn)數(shù)No.36。CN1-CW轉(zhuǎn)矩RILON：CWNo.37范圍RILOFF：CWNo.37限No.35No351>1參數(shù)No.371。CN1-伺服準(zhǔn)備好伺服準(zhǔn)備好輸出端SRDYON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動器沒有，伺服準(zhǔn)備好輸出ON。伺服準(zhǔn)備好輸出OFFCN1-伺服輸伺服輸出端ON。ALMOFF：伺服驅(qū)動器有，伺服OFFCN1-定位完成輸P定位完成輸出端ON。速度到達(dá)輸S速度到達(dá)輸出端SCMPON：當(dāng)速度到達(dá)或超過設(shè)定的速度ON。CN1-CN1-輸出端子的續(xù)表 控制信號輸入/輸出端子端子信號名記方功CN1-編Z相編Z相輸出端伺服電機(jī)的光電編碼Z相脈沖輸CZON：ZCN1-編Z相輸出的公共端編Z相輸出端子的公共CN1-指令脈沖PLUS輸P外部指令脈沖輸入端1：由XX設(shè)定脈沖輸入方①指令脈沖+②CCW/CW③2CN1--1-指令脈沖SIGN輸PCN1--1-CN1-地地線端反饋信號端子表3.3編信號輸入/輸出端子端子信號名端子記顏功記方CN2-電源輸出伺服電機(jī)光電編用＋5V電源CN2-電纜長度較長時，應(yīng)使用CN2-并聯(lián)CN2-CN2-電源輸出CN2-CN2-CN2-CN2-CN2-編A與伺服電機(jī)光電A＋相連CN2-編A與伺服電機(jī)光電A－相連CN2-編B與伺服電機(jī)光電B＋相連CN2-編B與伺服電機(jī)光電B－相連CN2-編Z與伺服電機(jī)光電Z＋相連CN2-編Z與伺服電機(jī)光電Z－相連CN2-編U與伺服電機(jī)光電U＋相連CN2-編U與伺服電機(jī)光電U－相連CN2-編V與伺服電機(jī)光電V＋相連CN2-編V與伺服電機(jī)光電V－相連I/O接口原3.4Type1由用戶提供電源，DC12～24V，電流驅(qū)動驅(qū)動3.5Type2輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開驅(qū)驅(qū)動3.6Type3RR3.7Type3差分驅(qū)動方式下，采用AM26LS31、MC3487或類似的RS422采用單端驅(qū)動方式，會使動作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動電流10～15mA25VR的數(shù)值。經(jīng)驗數(shù)據(jù)：脈沖輸入形式詳見表3.4，箭頭表示計數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時序及參數(shù)。當(dāng)使用2相輸入形式時，其4倍頻脈沖頻率≤500kH.。3.4脈沖輸入形脈沖指令形脈沖列符參數(shù)設(shè)定0指令脈沖CCWCW1AB 22 3.5脈沖輸入時序參參 圖 圖 CCW脈沖/CW脈沖輸入接口時序圖（最高脈沖頻率 驅(qū)動3.102相指令脈沖輸入接口時序圖（125kHz）4驅(qū)動圖 伺服電機(jī)光電編輸入接建建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機(jī)空載下進(jìn)電機(jī)參數(shù)默認(rèn)適配華中STZ、Star 系列伺服電機(jī)，如使用其它伺服電機(jī)，需調(diào)整相應(yīng)參數(shù)否則電機(jī)可能運(yùn)行不正常。。務(wù)必了解參數(shù)意義，錯誤的設(shè)置可能會引起設(shè)備損壞參與參數(shù)調(diào)注參數(shù)110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）電機(jī)的驅(qū)動器為例。不機(jī)的相關(guān)參數(shù)不相同。表 序名適用方參數(shù)范出廠單01型號代2軟件版本(只讀**3初始顯示狀04控制方式選05速度比例增6速度積分時間常7轉(zhuǎn)矩指令濾%8速度檢測低通濾波%9位置比例增P位置前饋增P0%位置前饋低通濾波器截止P位置指令脈沖分頻分P1位置指令脈沖分頻分P1位置指令脈沖輸入方P0位置指令脈沖方向取P0定位完成范P脈位置超差檢測范P×100位置超差錯誤無P0位置指令平滑濾波P0驅(qū)動輸入無0JOG運(yùn)行速S-內(nèi)外速度指令選S1最高速度限速度S-0速度S-速度S- 速度S--到達(dá)速S保直線速度換算分直線速度換算分1直線速度小數(shù)點位3保CCW轉(zhuǎn)矩限制%CW轉(zhuǎn)矩限制--%CCW轉(zhuǎn)矩限%CW轉(zhuǎn)矩限--%速度試運(yùn)JOG運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限S%加速時間常S0時間常S0S型加時間常S0參數(shù)

表 序名功參數(shù)范0先將本參數(shù)設(shè)置為所需然后設(shè)置參數(shù)調(diào)試完后，最后再將本參數(shù)設(shè)置為0，確保以后參數(shù)不會被誤修改。②分級別，對應(yīng)用戶參數(shù)、系統(tǒng)參數(shù)和全部參數(shù)④用戶為315⑤型號代碼為3851型號代①對應(yīng)同一系列不同功率級別的驅(qū)動器③當(dāng)出現(xiàn)EEPROM(20)，經(jīng)修復(fù)后，必須重新④修改本參數(shù)時，先將PA0設(shè)置為385，才能修改本⑤參數(shù)的詳細(xì)意義見本章2軟件版①可以查看軟件版本號，但不能修*3初始顯示②選擇驅(qū)動器上電后顯示器的顯示狀0：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速1：顯示當(dāng)前位置低52：顯示當(dāng)前位置高53：顯示位置指令(指令脈沖積累量)低54：顯示位置指令(指令脈沖積累量)高55：顯示位置偏差低56：顯示位置偏差高57：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩8：顯示電機(jī)電流9：顯示直線速度10：顯示控制方式11：顯示位置指令脈沖頻12：顯示速度指令13：顯示轉(zhuǎn)矩指令14：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對位置15：顯示輸入端子狀態(tài)16：顯示輸出端子狀態(tài)17：顯示編輸入信號18：顯示運(yùn)行狀態(tài)19：顯示代碼20：保留21：保留4控制方式①通過此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的控制方0：位置控制方式1：速度控制方式2：試運(yùn)行控制方式3：JOG控制方式4：編調(diào)零方式5：開環(huán)運(yùn)行方式(用于測試電機(jī)及編)②位置控制方式，位置指令從脈沖輸輸入③速度控制方式，速度指令從輸入端子輸入或模擬量輸入，由參數(shù)[內(nèi)外速度指令選擇4)決定。使用速，SC1和2的度SC1OFF，SC2OFF：速度1SC1ON，SC2OFF：速度2SC1OFF，SC2ON：速度3SC1ON，SC2ON：速度4⑤JOGJOG↑鍵并保持，電機(jī)按JOG速度運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速；按下↓鍵并保持，電機(jī)按JOG速度反向⑥編調(diào)零方式，用于電機(jī)出廠調(diào)整編碼盤零點5速度比例①設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較6速度積分①設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時間常④設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況②在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較7轉(zhuǎn)矩指令①設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令濾波器特性?？梢砸种妻D(zhuǎn)矩產(chǎn)生的（電機(jī)發(fā)出的振動噪聲②如果電機(jī)發(fā)出的振動噪聲，請減小本參數(shù)8低通濾波①設(shè)定速度檢測低通濾波③數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定9位置比例①設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比③參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情定1~1000位置前饋①設(shè)定位置環(huán)的前饋增益0。③位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提④除非需要很高的響應(yīng)特位置環(huán)的前饋增益通常為0位置前饋低通濾波器截止頻率①設(shè)定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止②本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定位置指令脈沖分頻①設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪②在位置控制方式下，通過對PA12,PA13參數(shù)的設(shè)置，可③PGNCG分頻分N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)C：光電編線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C＝2500④〖例〗輸入指令脈沖為6000時，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1GNC4125004 則參PA125，PA133⑤電子齒輪比推薦范圍1G位置指脈沖分頻①見參數(shù)位置指令脈沖輸入①設(shè)置位置指令脈沖的輸②通過參數(shù)設(shè)定為3種輸入方式之一0：脈沖＋符號2：兩相正交脈沖輸入 是從伺服電機(jī)的軸向觀察，順時針方旋轉(zhuǎn)，定義為反向位置指令脈沖方?、僭O(shè)置0：正常1：位置指令脈沖方向反定位完成①設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范②本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)。當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等CINO，否則NF。③在位置控制方式時，輸出定位完成信 COIN，在其控制方式時，輸出速度達(dá)到信號SCMP0~30000位置超差①設(shè)置位置超差檢測范圍 100位置超差①設(shè)置0：位置超差檢測有效1：位置超差檢測無效，停止檢測位置超差錯誤位置指令平滑濾波②濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)③此濾波器上位控制器無加功能電子齒輪分倍頻較大（>10；指令頻率較電機(jī)運(yùn)行時出現(xiàn)步進(jìn)跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)④當(dāng)設(shè)置為0時，濾波器不起作用驅(qū)動①設(shè)置0：CCW、CW輸入有效。當(dāng)CCW驅(qū)動開（FSTP）ON時，CCW驅(qū)動允許；當(dāng)CCW驅(qū)動開（FSTP）OFF時，CCW0；CW同理。如果CCW、CW驅(qū)動都OFF，則會產(chǎn)生驅(qū)動輸1：取消CCW、CW輸入。不管CCW、CW驅(qū)CW驅(qū)動都OFF，也不會產(chǎn)生驅(qū)動輸入錯誤JOG運(yùn)行速①設(shè)JOG操作的運(yùn)行速度②-內(nèi)外速指令選①設(shè)置為0時，速度指令取自速度1最高速度①設(shè)置伺服電機(jī)的最高限②與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)③如果設(shè)置值超過額定轉(zhuǎn)速，則實際最高限速為額定轉(zhuǎn)速度1①設(shè)置速度速度1作為速度指令。-速度2①設(shè)置速度SC1ON，SC2OFF時，選擇速度2作為速度指令。-速度3①設(shè)置速度SC1OFF，SC2ON時，選擇速度3作為速度指令。-速度4①設(shè)置速度度4作為速度指令。-到達(dá)速①設(shè)置到達(dá)速度SCMPON，SCMPOFF③在位置控制方式下，不用此參④與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)⑤比較器具有遲滯特性直線速度①用于顯示系統(tǒng)的直線運(yùn)行速②直線速度＝電機(jī)速度(r/min)直線速度換算分直線速度換算分③直線速度小數(shù)點的位置由參數(shù)PA32決定0表示無小數(shù)點，1210mm換算分子10,直線速度換算分母為1,直線速度小數(shù)點位置為3在顯示器上可顯示直線速位是m/min,當(dāng)電機(jī)速度為500r/min時，顯示直線5.000m/min直線速換算分①見參數(shù)PA304.24.2直線速度小數(shù)點位①見參數(shù)PA30CCW轉(zhuǎn)矩限①設(shè)置伺服電機(jī)CCW方向的轉(zhuǎn)矩限制值200③任何時候，這個限制都有效CW轉(zhuǎn)矩限①設(shè)置伺服電機(jī)CW方向的轉(zhuǎn)矩限制值③任何時候，這個限制都有效-轉(zhuǎn)矩限 設(shè)置伺服電機(jī)CCW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值 矩的1倍，則設(shè)置值為100。 過載能力、CCW轉(zhuǎn)矩限制、外部CCW轉(zhuǎn)矩限制三者中的最小值外部轉(zhuǎn)矩限①設(shè)置伺服電機(jī)CW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值力、CW轉(zhuǎn)矩限制、外部CW轉(zhuǎn)矩限制三者中的絕對值的最小-速度試運(yùn)行、JOG運(yùn)行轉(zhuǎn)矩①設(shè)置在速度試運(yùn)行、 運(yùn)行方式下的轉(zhuǎn)矩限制值②與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)，雙向有效100④內(nèi)外部轉(zhuǎn)矩限制仍然有加速時間①設(shè)置值是表示電機(jī)從0~1000r/min的加速時間②加特性是線性的③僅用于速度控制方式，位置控制方式④如果驅(qū)動器與外部位置環(huán)組合使參數(shù)應(yīng)設(shè)置為0時間①設(shè)置值是表示電機(jī)從1000~0r/min的時間②加特性是線性的③僅用于速度控制方式，位置控制方式④如果驅(qū)動器與外部位置環(huán)組合使參數(shù)應(yīng)設(shè)置為0S型加減速時間常①使電機(jī)平穩(wěn)啟動和停止設(shè)定S型加曲線部分時間②僅用于速度控制方式，位置控制方式③如果驅(qū)動器與外部位置環(huán)組合使參數(shù)應(yīng)設(shè)置為0型號代碼參數(shù)與電機(jī)對表 1號參數(shù)與STZ伺服電機(jī)對照№1伺服電機(jī)型號、技術(shù)備0110STZ2-1-HM,0.4kw,300V,2.5A,2000r/min,5.4×10-1110STZ2-2-HM,0.6kw,300V,4A,3000r/min,5.4×10-2110STZ4-1-HM,0.8kw,300V,3A,2000r/min,9.1×10-3110STZ4-2-HM,1.2kw,300V,5A,3000r/min,9.1×10-4110STZ5-1-HM,1.0kw,300V,4A,2000r/min,1.1×10-5110STZ5-2-HM,1.5kw,300V,5.5A,3000r/min,1.1×10-6110STZ6-1-HM,1.2kw,300V,4.5A,2000r/min,1.29×10-7130STZ7.5-1-HM,1.4kw,300V,5.5A,2000r/min,2.8×10-8130STZ10-1-HM,1.4kw,300V,5.5A,1500r/min,3.6×10-9130STZ5-1-HM,1.0kw,300V,4A,2000r/min,2.0×10-130STZ5-2-HM,1.5kw,300V,5.5A,3000r/min,2.0×10-130STZ7.5-2-HM,2.0kw,300V,9.5A,3000r/min,2.8×10-※130STZ10-2-HM,2.3kw,300V,9.5A,2500r/min,3.6×10-※130STZ15-1-HM,2.1kw,300V,8A,1500r/min,5.2×10-※90STZ1-HM,0.3kw,300V,2.0A,3000r/min,2.1×10-90STZ2-HM,0.6kw,300V,3.0A,3000r/min,3.1×10-110STZ6-2-HM,1.7kw,300V,7A,3000r/min,1.29×10-※130STZ4-1-HM,0.8kw,300V,4A,2000r/min,1.6×10-130STZ4-2-HM,1.2kw,300V,5.5A,3000r/min,1.6×10-130STZ6-1-HM,1.2kw,300V,4A,2000r/min,2.4×10-130STZ6-2-HM,1.8kw,300V,5.5A,3000r/min,2.4×10-表 1號參數(shù)與Star系列伺服電機(jī)對照№1伺服電機(jī)型號、技術(shù)備110ST-M02030H，0.6kw,300V,3000r/min,4A,0.33×10-110ST-M04030H，1.2kw,300V,3000r/min,5A,0.65×10-110ST-M05030H，1.5kw,300V,3000r/min,6A,0.82×10-110ST-M06020H，1.2kw,300V,2000r/min,6A,1.00×10-110ST-M06030H，1.6kw,300V,3000r/min,8A,1.00×10-※130ST-M04025H，1.0kw,300V,2500r/min,4A,0.85×10-130ST-M05025H，1.3kw,300V,2500r/min,5A,1.06×10-3kg130ST-M06025H，1.5kw,300V,2500r/min,6A,1.26×10-3kg130ST-M07720H，1.6kw,300V,2000r/min,6A,1.58×10-3kg130ST-M10015H，1.5kw,300V,1500r/min,6A,2.14×10-3kg130ST-M10025H，2.6kw,300V,2500r/min,10A,2.14×10-3kg※130ST-M15015H，2.3kw,300V,1500r/min,9.5A,3.24×10-※表 1號參數(shù)與力源SN系列伺服電機(jī)對照№1伺服電機(jī)型號、技術(shù)備000110SNMA2IE,0.4kw,300V,2.0A,2000r/min,0.246×10-2110SNMA4IE,0.8kw,300V,3.3A,2000r/min,0.42×10-3110SNMA4IIE,1.2kw,300V,5.0A,3000r/min,0.488×10-3110SNMA4IIEZ,1.2kw,300V,5.0A,3000r/min,0.488×10-3kg抱6110SNMA6IE,1.2kw,300V,5.0A,2000r/min,0.718×10-110SNMA6IIEZ,1.8kw,300V,7.0A,3000r/min,0.718×10-3kg※，抱130SNMA4IIE,0.8kw,300V,3.5A,2000r/min,0.717×10-9130SNMA5IE,1.0kw,300V,4.2A,2000r/min,0.74×10-130SNMA6IIE,1.2kw,300V,5.8A,2000r/min,1.0×10-7130SNMA7.5IE,1.4kw,300V,5.8A,2000r/min,1.31×10-8130SNMA10IE,1.4kw,300V,6.8A,1500r/min,1.74×10-※130SNMA15IE,2.1kw,300V,8.6A,1500r/min,2.37×10-※ 1：以上表格中標(biāo)有“※”的電機(jī)，配套的驅(qū)動器須采用加厚散熱器第五章與處前，前，必須確 SON（伺服有效）信號無效，防止電機(jī)突然起動引起意外復(fù)代碼排除故障后才能投入使后，須根驅(qū)動器故伺服驅(qū)動器和電機(jī)斷電至少5分鐘后，才能觸摸驅(qū)動器和電機(jī)，防止電擊和必須具有相應(yīng)專業(yè)知識和能力參與檢注 一覽表 一覽代名內(nèi)-正1超伺服電機(jī)速度超過設(shè)2主電路過主電路電源電壓過3主電路欠主電路電源電壓過4位置超位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超5電機(jī)過電機(jī)溫度過6速度放大器飽和故速度調(diào)節(jié)器長時間飽7驅(qū)動異CCW、CW驅(qū)動輸入都8位置偏差計數(shù)器溢位置偏差計數(shù)器的數(shù)值的絕對值超過9編故編信號錯控制電源欠控制電源±15VIPM模塊故IPM智能模塊故過電電機(jī)電流過過負(fù)伺服驅(qū)動器及電機(jī)過負(fù)載(瞬時過熱制動故制動電路故編計數(shù)錯編計數(shù)異電機(jī)熱過電機(jī)電熱值超過設(shè)定值(I2t檢測熱復(fù)系統(tǒng)被熱復(fù)IC4(EEPROM)IC4(EEPROM) )錯 )錯IC2(CODER)錯IC2(CODER)錯IC7(A/D)錯IC7(A/D)或電流傳感器錯編Z脈沖丟編Z脈沖編UVW信號錯編UVW信號錯誤或與編不匹編UVW信號編UVW信號存在全高電平或全低電5.2處理方表 處理方代名運(yùn)行狀原處理方1超接通控制電時出①控制電路板故障②編故①換伺服驅(qū)動器②換伺服電電機(jī)運(yùn)行過程①輸入指令脈沖頻率過①正確設(shè)定輸入指脈沖①加/時間常數(shù)太小，使度超調(diào)量過①增大加/時間數(shù)①輸入電子齒輪比太①正確設(shè)置①編故障①換伺服電①編電纜不良①換編電纜①伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引起超調(diào)①重新設(shè)定有關(guān)增益②如果增益不能設(shè)置電機(jī)剛啟動時①負(fù)載慣量過大①減小負(fù)載慣量②換更大功率的驅(qū)動①編零點錯誤①換伺服電②請廠家重調(diào)編①電U、V、W引線接錯②編電纜引線接錯①正確接線2接通控制電時出①電路板故①換伺服驅(qū)動器接通主電源出①電源電壓過高②電源電壓波形不正①檢查供電電源電機(jī)運(yùn)行過程①制動電阻接線斷開①重新接線①制動晶體管損壞②制動電阻損壞①換伺服驅(qū)動器①制動回路容量不夠①降低起停頻率③減小轉(zhuǎn)矩限制值④減小負(fù)載慣量⑤換更大功率的驅(qū)動代名運(yùn)行狀原代名運(yùn)行狀原處理方3接通主電源時①電路板故②電源保險損壞③軟啟動電路電路故④整流器損①換伺服驅(qū)動動器①電源電壓②臨時停電20mS以上①檢查電源電機(jī)運(yùn)行過程①電源容量不夠②瞬時掉電①檢查電源①散熱器過①檢查負(fù)載情況4位置超接通控制電時出①電路板故①換伺服驅(qū)動器接通主電源及①電U、V、W引線接錯②編電纜引線接錯①正確接線① 故障①換伺服電①設(shè)定位置超差檢測范圍太?、僭黾游恢贸顧z范圍①位置比例增益太?、僭黾釉鲆姊俎D(zhuǎn)矩不足①檢查轉(zhuǎn)矩限制值②減小負(fù)載容量③換更大功率的驅(qū)動①指令脈沖頻率太高①降低頻率5電機(jī)過接通控制電源①電路板故①換伺服驅(qū)動器①電纜斷線②電機(jī)溫度繼電器損壞①檢查電纜②檢查電機(jī)電機(jī)運(yùn)行過程①電機(jī)過負(fù)①減小負(fù)載②降低起停頻率③減小轉(zhuǎn)矩限制值④減小有關(guān)增益⑤換更大功率的驅(qū)動①電機(jī)故障①換伺服電6電機(jī)運(yùn)行過程①電機(jī)被機(jī)械卡死①檢查負(fù)載機(jī)械部分①負(fù)載過大①減小負(fù)載②換更大功率的驅(qū)動處理處理方代名運(yùn)行狀原處理方7驅(qū)動異①CCWCW驅(qū)動輸入端都斷開①檢查接線、輸入端用電源8①電機(jī)被機(jī)械卡死②輸入指令脈沖異常①檢查負(fù)載機(jī)械部分②檢查指令脈沖③檢查電機(jī)是否接指9①編接線錯誤①檢查接線①編損壞①更換電機(jī)①編電纜不良①換電纜①編電纜過長造成編供電電壓偏①縮短電纜②采用多芯并聯(lián)供電①輸入控制電源偏低①檢查控制電源①驅(qū)動器接插件不良②開關(guān)電源異常③損壞①更換驅(qū)動②檢查接插③檢查開關(guān)電源接通控制電時出①電路板故①換伺服驅(qū)動器電機(jī)運(yùn)行過程①供電電壓偏低②過熱①檢查驅(qū)動②重新上電③更換驅(qū)驅(qū)動器①驅(qū)U、V、W之間短路①檢查接線①接地不良①正確接地①電機(jī)絕緣損壞①更換電機(jī)①受到干擾①增加線路濾波器②遠(yuǎn)離干擾過電①驅(qū)動器U、V、W之間短路①檢查接線①接地不良①正確接地①電機(jī)絕緣損壞①更換電機(jī)①驅(qū)動器損①更換驅(qū)動代名運(yùn)行狀原處理方過負(fù)接通控制電時出①電路板故①換伺服驅(qū)動器電機(jī)運(yùn)行過程①超過額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行①檢查負(fù)載②降低啟停頻率③減小轉(zhuǎn)矩限制值④換更大功率的驅(qū)動①保持制動器沒有打①檢查保持制動器①電機(jī)不穩(wěn)定振蕩①高整增益②增加加/時間③減小負(fù)載慣量①U、V、W有一相斷線②編接線錯誤①檢查接線制動故接通控制電時出①電路板故①更換伺服驅(qū)動器電機(jī)運(yùn)行過程①制動電阻接線斷開①重新接線①制動晶體管損壞②制動電阻損壞①換伺服驅(qū)動器①制動回路容量不夠①降低起停頻率③減小轉(zhuǎn)矩限制值④減小負(fù)載慣量。⑤換更大功率的驅(qū)動①主電路電源過高①檢查主電①編損壞①更換電機(jī)①編接線錯誤①檢查接線①接地不良①正確接地表 處理方代名運(yùn)行狀原處理方電機(jī)熱過接通控制電源時出電路板故障①換伺服驅(qū)動器①參數(shù)設(shè)置錯誤①正確設(shè)置有關(guān)參數(shù)電機(jī)運(yùn)行過程①長期超過額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)①檢查負(fù)載②降低起停頻率③減小轉(zhuǎn)矩限制值④換更大功率的驅(qū)動①機(jī)械傳動不良①檢查機(jī)械部分熱復(fù)①輸入控制電源不穩(wěn)①檢查控制電源①受到干擾增加線路濾波器遠(yuǎn)離干擾源OM)①或電路板損壞更換伺服驅(qū)動器②經(jīng)修復(fù)必須重新數(shù)No.1)，然后)錯①或電路板損壞①更換伺服驅(qū)動器ER)①或電路板損壞①更換伺服驅(qū)動器)①或電路板損壞②電流傳感器損壞①更換伺服驅(qū)動器編脈沖丟①Z脈沖不存在，編損②電纜不良③電纜不④地線未連⑤編接口電路故①更換編②檢查編接口電編 號錯①編UVW信號損②編Z信號損③電纜不良④電纜不⑤地線未連⑥編接口電路故①更換編②檢查編接口電編 號碼①編UVW信號損②電纜不良③電纜不④地線未連⑤編接口電路故①更換編②檢查編接口電第六章鍵盤↑↓←6LED4個按鍵↑、↓、←、Enter組成，用來↑↓← 6LED顯示閃爍，表示發(fā)生。作方式下的功能菜單。圖6.1示出主菜單操作框圖：↑↓2↑↓2速度試運(yùn)JOG運(yùn)第一

6.1方式選擇操作框監(jiān)視在第1層中選擇“dP-”，并按 鍵就進(jìn)入監(jiān)視方式。共有21種顯示狀態(tài)，用 DP-DP-DP-DP-DP- tDP-DP-DP-DP-當(dāng)前位置低5位(脈沖位置偏差高5位(×100000脈沖電機(jī)電流直線速當(dāng)前控制方位置指令脈沖頻率代

←

當(dāng)前位置1245806脈 r位置 r 電機(jī)電流 L直線速度L 控制方式 r.-Fr.-Ft.-轉(zhuǎn)矩指t.-AACod Cod rn-rn- 6.2[注 [注2]脈沖量單位是系統(tǒng)脈沖單位，在本系統(tǒng)中10000脈沖/轉(zhuǎn)。脈沖量用高5位＋低5位表示，計算方法為脈沖量＝高5位數(shù)值100000＋低5位數(shù)[注3]控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度試運(yùn)行；3-JOG運(yùn)行；4-編[注4]如果顯示數(shù)字達(dá)到6位(例如顯示-12345)[注5]位置指令脈沖頻率是在輸入電子齒輪放大之前實際的脈沖頻率，最小單0.1kHz，正向顯示正數(shù)，反向顯示負(fù)數(shù)。[注6I2323 II [注7]一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對位置表示轉(zhuǎn)子在一轉(zhuǎn)中相對定子所處的位置，以一轉(zhuǎn)為一個周期，范圍是0～9999。[注8]輸入端子顯示如圖6.3所示，輸出端子顯示如圖6.4所示，編信號顯6.5所示。

6.3輸入端子顯示(筆劃點亮表示ON，熄滅表示 6.4輸出端子顯示(筆劃點亮表示ON，熄滅表示 V V W U Z B圖6.5編信號顯示(筆劃點亮表示ON，熄滅表示[注 運(yùn)行狀態(tài)表示為 oFF”：主電路未充電，伺服系統(tǒng)沒有運(yùn) [注 顯示 --”表示正常，無參數(shù)須將須將0號參數(shù)設(shè)為相應(yīng)數(shù)值后，才能對其它參數(shù)進(jìn)參數(shù)設(shè)置立即生效，錯誤的設(shè)置可能使設(shè)備錯誤運(yùn)轉(zhuǎn)而導(dǎo)致事注1層中選擇“PA-

鍵就進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置方式。用↑、↓鍵選擇參數(shù)號按或減

鍵，顯示該參數(shù)的數(shù)值，用↑、↓鍵可以修改參數(shù)值。按↑或↓鍵一次，參數(shù)1，按下并保持↑或↓鍵，參數(shù)能連續(xù)增加或減少。參數(shù)值被修改時，最右邊的數(shù)碼管小數(shù)點點亮，

鍵確定修改數(shù)值有效，此時右邊的LED數(shù)碼管小數(shù)點熄滅，改后的數(shù)值將立刻反映到控制中，此后按↑或↓鍵還可以繼續(xù)修改參數(shù)，修改完畢按←鍵

鍵確定，可按←鍵取消 PA-PA-←參數(shù)↑↓參數(shù)參數(shù)

6.6參數(shù)管理主要處理內(nèi)存和EEPROM之間操作，在第1層中選擇“EE-”，并 鍵進(jìn)入?yún)?shù)管理方式。首先需要選擇操作模式，共有5 鍵并保持3秒以上，顯示器顯示“StArt”，表示EE－SEtEEPROM的參數(shù)區(qū)。用戶修改了參值，就需要執(zhí)行參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存中參數(shù)寫入到EEPROM的參數(shù)區(qū)中，以后上電EE－rd參數(shù)，表示將EEPROM的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。這個過程在上時會自動執(zhí)行一次，開始時，內(nèi)存參數(shù)值與EEPROM的參數(shù)區(qū)中是一樣的。但用戶執(zhí)行參數(shù)操作，可將EEPROM的參數(shù)區(qū)中數(shù)據(jù)再次讀到內(nèi)存中，恢復(fù)上電－bAEPROMEPOM數(shù)操EPROMEPROMEEPROM的備份區(qū)，然后再修改參數(shù)，如果效果變差，可以用恢復(fù)備份操作，將上次保存在EPROMEPROM的參數(shù)區(qū)和備份區(qū)的數(shù)據(jù)完全一樣，防止以后參數(shù)不慎被修改，還可以啟用恢復(fù)備份操作，將PROM的備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中，再用參數(shù)寫入操作，將EPROMEE－rSEEPROM的備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。注意這個操作沒有執(zhí)行參數(shù)寫入操作，下次上電時還是EEPROM的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。如果用戶想使使用EEPROM的備份區(qū)的參數(shù)，還需要執(zhí)行一次參數(shù)寫入操作。EE-EE- EE-EE-rSEE-EE－dEF（出廠值EE-EE- EE-EE-rSEE-按下并保持3操作成操作失←按下并保持3操作成操作失←6.7系統(tǒng)上電：EEPROM參數(shù)區(qū)內(nèi)EE-EE-EE-參數(shù)寫入： 內(nèi)存EEPROM參數(shù)區(qū) ：EEPROM參數(shù)區(qū)EE-EE-EE-EE-EE-參數(shù)備份： 內(nèi)存EEPROM備份區(qū)恢復(fù)備份：EEPROM備份區(qū)內(nèi)EE-EE-恢復(fù)缺省值：參數(shù)缺省值內(nèi)存，EEPROM參數(shù)6.8建議速度試運(yùn)行及建議速度試運(yùn)行及JOG試運(yùn)行時驅(qū)動器SON（伺服使能）須有效，CCW、 注速度↑數(shù)值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用↑、↓鍵可以↑ ↓6.9JOG運(yùn)在第1層中選擇“Jr-”，并 鍵就進(jìn)入JOG運(yùn)行方式，即點動方式。JOG↑行提示符為“J”，數(shù)值單位是r/in，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供。進(jìn)入G操作后，按下↑鍵并保持，電機(jī)按JG速度運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，OGGo21↑ ↓6.10JOG其第七 驅(qū)驅(qū)動器及電機(jī)斷電后至少5分鐘內(nèi)不得觸摸，防止電擊驅(qū)動器及電機(jī)運(yùn)行一段時間后，可能有較高溫升，防詬，重新啟動之前須確認(rèn)故障已排除、 信號無效驅(qū)動器故必須檢查確認(rèn)接線無誤后，才能接通電必須接入一個緊急停止電路，確保發(fā)生故障時，電源能立即停（參見變壓器及電源濾波器提供，以保證安全性建議驅(qū)動器電源端子必須與設(shè)備接地端可靠連驅(qū)動器及電機(jī)必須可靠接注電源電源連接請參照圖7.1，并按以下順序接通電通過電磁接觸器將電源接入主電路電源輸入端子(三相接R、S、T，單相接R、S)r、t與主電路電源同時或先于主電路電源接通，如果僅接通了控制電路1.5秒，伺服準(zhǔn)備好信號（SRDY）ON，此時可以接受伺服當(dāng)伺服使能與電源一起接通時，基極電路大1.5秒后接通頻繁接通斷開電源，可能損壞軟啟動電路和能耗制動電路，接通斷開的頻率最好每小5次，每天30次以下。如果因為驅(qū)動器或電機(jī)過熱，在將故障原因排除后經(jīng)過30分鐘冷卻，才能再次接通電停止停止 噪濾 R伺服驅(qū)動三相或AC7.1電源接通時序及時序 主電路電伺服準(zhǔn)備伺服使能伺服電機(jī)激7.2控制電路可靠地關(guān)主電路電伺服準(zhǔn)備清伺服使能伺服電機(jī)圖7.3時序運(yùn)行前的檢在安裝和連線完畢之后，在通電之前先檢查以下幾電源端子TB接線是否正確、可靠輸入電壓是否正電源線、電機(jī)線有無短路編電纜連接是否正確控制信號端子是否已連接準(zhǔn)確？電源極性和大小是否驅(qū)動器和電機(jī)是否已固定電機(jī)軸是否末連接負(fù)載通電試運(yùn)A：試運(yùn)行連接CN1，使輸入控制信號：伺服使能（SON）OFF，CCW驅(qū)動ON，CW驅(qū)動（RSTP）ON將控制方式選擇（參數(shù)No.4）設(shè)置為速度試運(yùn)行方式（設(shè)置為2接通主電路電源通過按鍵操作，進(jìn)入速度試運(yùn)行操作狀態(tài)，速度試運(yùn)行提示符為“S“，數(shù)值↑↑B：JOG（點動）運(yùn)連接CN1，使輸入控制信號：伺服使能（SON）OFF，CCW驅(qū)ON，CW驅(qū)動（RSTP）ON

鍵改變↓↓將控制方式選擇（參數(shù)No.4）設(shè)置為JOG運(yùn)行方式（設(shè)置為3接通主電路電源↑↓通過按鍵操作，進(jìn)入JOG運(yùn)行操作狀態(tài)，JOG運(yùn)行提示符為“J”，數(shù)值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度大小、方向由參數(shù)No.21確定，按 ↑↓機(jī)按No.21參數(shù)確定的速度和方向運(yùn)C：位置方

鍵電機(jī)按給定的速度反運(yùn)連接CN1，使輸入控制信號：伺服使能（SON）OFF，CCW驅(qū)動ON，CW驅(qū)動（RSTP）ONNo.14，并設(shè)置合適的電子齒輪比（No.12、No.13。接通主電路電源確認(rèn)沒有和任何異常情況后，使伺服使 (SON)ON，這時電機(jī)激勵，處零速狀態(tài)操作位置控制器輸出信號至驅(qū)動CN1-6、18、7、19腳，使電機(jī)按指令運(yùn)轉(zhuǎn)D：速度運(yùn)行方（SONSC1OFF，CCW驅(qū)動（FSTP）ON，CW驅(qū)動（RSTP）ON。，No.24～27。接通主電路電源部速度1運(yùn)行狀態(tài)。改變輸入信號SC1、SC2狀態(tài)，使電機(jī)按設(shè)定的速調(diào)錯錯誤的參數(shù)設(shè)置可能導(dǎo)致設(shè)備故障和意外，啟動前應(yīng)確認(rèn)參數(shù)的正建議先進(jìn)行空載調(diào)試后，再作負(fù)載調(diào)注基本增益調(diào)速度控（1）[速度比例增益]（No.5）的設(shè)定值，在不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設(shè)量的較大。一般（2）[速度積分時間常數(shù)]（No.6）的設(shè)定值，根據(jù)給定的條件，盡量設(shè)置的較小。[速度積位置控先按上面方法，設(shè)置合適的[速度比例增益]和[速度積分時間常數(shù)][位置前饋增益]（參數(shù)No.10）設(shè)置為0%[位置比例增益]（No.9）的設(shè)定值，在穩(wěn)定范圍內(nèi)，盡量設(shè)置的較大。[位置比例增益]設(shè)置的太大時，位置指令的特性好，滯后誤差小，但是在停止定位時，【注1】[位置比例增益]設(shè)定的較小時，系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，但是位置特性變差，滯后誤差【注3】[位置比例增益]的設(shè)定值可以參考下剛[位置比例增益低剛中剛高剛基本參數(shù)調(diào)位置指令位置指令脈沖輸NNo.40、+_++加時+_速度指速計位齒速度比例增益積分時增

+_M+_M四倍

7.4基本參數(shù)調(diào)整位置分辨率和電子齒輪的位置分辨率（一個脈沖行程△l）決定于伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)行程△S與編 每轉(zhuǎn)反饋脈沖Pt，式中△l：一個脈沖行程（mm；△S：伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)行程（mm/轉(zhuǎn)Pt：編每轉(zhuǎn)反饋脈沖數(shù)（脈沖/轉(zhuǎn)所以Pt=10000脈沖/轉(zhuǎn)。指令脈沖要乘上電子齒輪比 后才轉(zhuǎn)化為位置控制脈沖所以一個指令脈沖行程△l﹡表為

啟停特性調(diào)伺服系統(tǒng)啟停特性即加時間，由負(fù)載慣量及啟動、停止頻率決定，也受伺服驅(qū)動器和伺負(fù)載慣量與啟停頻m倍電機(jī)慣量的條件下，伺允頻加（數(shù)o.40、o如：負(fù)載慣量倍允許的啟停＞100次/分鐘：加時間60mS或更60～100次/分鐘：加時間150mS或更＜60次/分鐘：加時間150mS以伺服電機(jī)的不同型號伺服電機(jī)所允許的啟停頻率及加時間隨負(fù)載條件、運(yùn)行時間、占載率、環(huán)境溫度等因素而不同，請參考電機(jī)說明書、根據(jù)具體情況進(jìn)行調(diào)整，避免因過熱而或影響使用。調(diào)整方增加加時間（參數(shù)No.40、No.41，可以先設(shè)得大一點，再逐步降低至合適值減小轉(zhuǎn)矩限制值（參數(shù)No.34，No.35，降低電流限制值降低電機(jī)最高轉(zhuǎn)速（參數(shù)No.23安裝外加的再生制動裝置更換功率、慣量大一點的第八章注注伺服驅(qū)動器必須與伺服電機(jī)配套選購，本書按配套華中STZ伺服電機(jī)描述，用戶需選配其它廠家伺服電機(jī)，請在訂貨時說驅(qū)動表 伺服驅(qū)動器規(guī)輸出功率電機(jī)額定轉(zhuǎn)輸入電單相或三相-15～+10%-15～+10%溫工作：0～55℃存貯：-濕90%（無結(jié)露振小于0.5G（4.9m/S2）,10～60Hz(非連續(xù)運(yùn)行控制方④JOG再生制內(nèi)控制特速度頻率響應(yīng)：200Hz速度波動率：＜±0.03（負(fù)載0～100%：＜±0.02（電源-15～+10%（數(shù)值對應(yīng)于額定度調(diào)速脈中頻率控制輸②偏差計數(shù)器清零/速度選擇1⑥指令脈沖/速度選擇控制輸①伺服準(zhǔn)備好輸 ②伺服輸出③定位完成輸出/速度到達(dá)輸位置控輸入方電子齒輪反饋脈速度控4種速加功參數(shù)設(shè)置加時間監(jiān)視功轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機(jī)轉(zhuǎn)矩、電機(jī)電流、直線速度、子絕對位置、指令脈沖頻率、運(yùn)行狀態(tài)、輸入輸出端保護(hù)功超速、主電源過壓欠壓、過流、過載、制動異常、編異常、控制電源異常、置超差顯示、操6LED數(shù)碼管、4適用負(fù)載慣小于電機(jī)慣5重尺244×163×92mm（參觀外形圖伺服STZ系列、Star系列（新型）三相交流永磁√√電機(jī)低速特性好，調(diào)速比>1:10000√