嵌入式系統(tǒng)原理-學生參考技術stm32之

第一篇STM32CAN---接收管理分類：ARMSTM322012-11-0710:492889閱讀評論(0)收藏前bxCANFIFOFIFO什么是FIFO輸出郵箱設消息從隊首存入，從隊尾取出）？FIFO有效報文的定CANEOFFIFO的狀號2狀態(tài)， 3狀態(tài)，溢出狀態(tài)。如下圖所示：用以標志FIFO是否溢出。這兩個標志處于FIFO寄存器（CAN_RFxR FIFO的狀態(tài)變化分由圖1可知，在初始化狀態(tài)時，F(xiàn)IFO是處于空狀態(tài)的，當接收到一個報文時，這個報文到FIFO的郵箱中，此時，F(xiàn)IFO的狀態(tài)變成1狀態(tài)，如果應用程序取走這個消息，則FIFO恢復空現(xiàn)在假設FIFO處于1狀態(tài)即已接個報文，那么FIFO將變成2狀態(tài)，以此類推，由于FIFO共有3個郵箱，只FIFOSTM32FIFOFIFOFIFOFIFO（CAN_MCR）RFLM0，F(xiàn)IFO1，F(xiàn)IFOCAN接收相關的STM32CANbxCANFIFO滿中斷：當FIFO滿時，即了3個報文時產(chǎn)生的中斷FIFOFIFO（CAN_IER）如何配置，關于中斷相關內(nèi)容，關注后續(xù)中斷介紹博文FIFO的構STM32FIFOFIFO（CAN_RIxRx=0..1）,接收郵箱數(shù)據(jù)長度和時間戳寄存器（CAN_RDTxRx=0..1）,接收FIFO郵箱低字節(jié)寄存器（CAN_RDLxRx=0..1）,FIFO（CAN_RDHxRx=0..1）。標識符寄存器CANID11標準id+18位擴展id+IDE(擴展標識）+RTR(幀標志)組成。STID[10:0]:擴展標識的高字節(jié)EXID[17:0]:擴展標識的低字節(jié)IDE:0:1:RTR:發(fā)送請0:1:幀數(shù)據(jù)長度和時間戳寄存器CAN_RDTxR位TIME[15:0]:SOF，16FMI[15:0]:0DLC[15:0]:該域表明接收數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度（0～8）。對于幀，數(shù)據(jù)長度DLC恒為0

FMI，序號保存到關聯(lián)的接收FIFO中，具體來說，應該是保留到關聯(lián)的FIFO中的郵箱FMI接收FIFO數(shù)據(jù)寄存器(CAN_RDLxR)接收到的報文的數(shù)據(jù)用兩個寄存器，分別高節(jié)和低節(jié)。這 DATA3[7:0]3DATA2[7:0]2DATA1[7:0]1DATA0[7:0]0080接收FIFO數(shù)據(jù)寄存器(CAN_RDHxR)含義如6.3節(jié)，這時是指接收報文的數(shù)據(jù)的高節(jié)位DATA7[7:0]位DATA6[7:0]6DATA5[7:0]5DATA4[7:0]4CAN的接收FIFO寄存器（CAN_RFxRx=0..1）介FIFO（每個郵箱由四個寄存器組成），接FIFOFIFOFIFOFIF（如釋放FIFO（CAN_RFxRx=0..1）。位RFOM0:FIFO01FIFOFIFO1FIFO1FIFO2FI件為了第2個報文，就需要釋放輸出郵箱才行。0FOVR0:FIFO0FIFO010FULL0:FIFO03FIFO01。0。位FMP0[1:0]:FIFO0FIFO02FIFO01FIFO0，F(xiàn)MP01。RFOM01，F(xiàn)MP01，0需要注意到的是，接收FIFO的溢出模式并非在此寄存器設置，而是CAN主控制器（CAN_MCRRFLM位）設置4.2節(jié)。估計是STM32并不想每個FIFO各自STM32固件庫的接收STM32 ReceivesacorrectCAN CANx:wherexcanbe1or2toselecttheCAN FIFONumber:ReceiveFIFOnumber,CAN_FIFO0or RxMessage:pointertoastructurereceiveframewhichcontainsCANId,CANDLC,CANdataandFMI@retvalvoidCAN_Receive(CAN_TypeDef*CANx,uint8_tFIFONumber,CanRxMsg*獲取當前接收FIFO中的報文個數(shù) Returnsthenumberofpendingreceived CANx:wherexcanbe1or2toselecttheCAN FIFONumber:ReceiveFIFOnumber,CAN_FIFO0or@retvalNbMessage:whichisthenumberofpendinguint8_tCAN_MessagePending(CAN_TypeDef*CANx,uint8_t第二篇STM32CAN---發(fā)送管理分類：ARMSTM322012-11-0716:565241閱讀評論(7)收藏CAN發(fā)送郵STM32CANbxCANbxCAN中的多個報文又將是誰先發(fā)送誰后發(fā)送呢？有兩種模式：IDFIFOIDIDIDFIFOFIFO由上圖可知，發(fā)送郵箱共有四種狀態(tài)，空狀態(tài)，狀態(tài)，預定發(fā)送狀（scheduled），CAN_TIxRTXRQ’1’，來請求發(fā)送。TXRQ不再有寫的權限。TXRQ位置1后，郵箱馬上進入狀態(tài)，并等待成為最高優(yōu)CAN_TSRRQCPTXOK1，來表明一次成功發(fā)送。TERR’1’。發(fā)送優(yōu)先先級的問題。此時，非空發(fā)送郵箱進入發(fā)送仲裁，發(fā)送仲裁有兩種策略：IDFIFOID模式：當有超過1個發(fā)送郵箱在時，發(fā)送順序由郵箱中報文的標CANCAN_MCRTXFP0FIFO式CAN_MCR（CANTXFP’1’，F(xiàn)IFO。在該模式下，發(fā)送的優(yōu)先級由發(fā)送請取消ABRQ’1’，當發(fā)送郵箱處于或預定狀態(tài)時：發(fā)送請求馬上就被中止了當發(fā)送郵箱處于發(fā)送狀態(tài)時2CAN_TSR（CAN）TXOKTXOK Cancelsatransmit CANx:wherexcanbe1or2toselecttheCAN Mailbox:Mailbox@retvalvoidCAN_CancelTransmit(CAN_TypeDef*CANx,uint8_t自動重傳模CAN寄存器的NART位置’1’，來讓硬件工作在該模式（自動重傳）RQCP’1’，TXOK、ALSTTERR發(fā)送郵箱的組FIFOx=0..2）,發(fā)送郵箱長度和時間戳寄存器（CAN_TDTxRx=0..2）,發(fā)送郵箱低字節(jié)發(fā)送郵箱標識CAN_TIxR)地址偏移量:復位值:0xXXXXXXXX，X=0注：120FIFOSTID[10:0]:擴展標識的高字節(jié)EXID[17:0]:擴展標識的低字節(jié)IDE:0:1:RTR:發(fā)送請0:1:幀TXRQ:1，發(fā)送郵箱數(shù)據(jù)長度和時間戳寄存器CAN_TDTxR)位TIME[15:0]:SOF，16位TGT:CANCAN_MCRTTCM10:1:TIME[15:0]8TIME[15:0]27，TIME[15:8]8CAN_TDHxR[31:16]的數(shù)據(jù)(DATA7[7:0])2，DLC8。DLC[15:0]:該域指定了數(shù)據(jù)報文的數(shù)據(jù)長度或者幀請求的數(shù)據(jù)長度。1個報文包含0到8個字DLC發(fā)送郵箱低字CAN_TDLxR)DATA3[7:0]3DATA2[7:0]2DATA1[7:0]1DATA0[7:0]0080發(fā)送郵箱高字CAN_TDHxR)圖5位DATA7[7:0]CAN_MCRTTCM1，TGT1，DATA7位DATA6[7:0]6DATA5[7:0]5DATA4[7:0]4CAN送狀態(tài)寄地址偏移量:復位值:0x1C00CAN（CAN_TSR）即負責此工作的。LOW2:221LOW1:111LOW0:001TME2:221TME1:111TME0:001位CODE[1:0]:1ABRQ2:212221位TERR2:221ALST2:221TXOK2:220:1:21RQCP2:221軟件對該位寫’1’0；0(CAN_TI2R1)。02(TXOK2,ALST2TERR2)0ABRQ1:111111位TERR1:111ALST1:111TXOK1:110:1:11RQCP1:111軟件對該位寫’1’0；0(CAN_TI1R1)。01(TXOK1,ALST1TERR1)0ABRQ0:010001TERR0:001ALST0:001TXOK0:000:1:01RQCP1:001軟件對該位寫’1’0；0(CAN_TI0R1)。00(TXOK0,ALST0TERR0)025~24STM32條發(fā)送報文該到哪個郵箱了。與CAN發(fā)送有關的固件發(fā)送 InitiatesandtransmitsaCANframe CANx:wherexcanbe1or2totoselecttheCAN DLCandCANdata.@retvalThenumberofthboxthatisusedfortransmissionCAN_TxStatus_NoMailBoxifthereisnoemptyuint8_tCAN_Transmit(CAN_TypeDef*CANx,CanTxMsg* ChecksthetransmissionstatusofaCAN CANx:wherexcanbe1or2toselecttheCAN TransmitMailbox:thenumberofthboxthatisusedfor@retvalCAN_TxStatus_OkiftheCANdrivertransmitstheCAN_TxStatus_Failedinanotheruint8_tCAN_TransmitStatus(CAN_TypeDef*CANx,uint8_t一個CanTxMsgTxMessage;inti;if(id_fmt==STD_ID)/CAN{}{

TxMessage.StdId=send_frame->id; //設置標準CANIDTxMessage.IDE= //設置IDE為標準CANTxMessage.StdId=(send_frame-id>>18)&0x7FF;CANIDIDTxMessage.ExtId=send_frame->id& CANIDTxMessage.IDE= IDECAN}TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//數(shù)據(jù)幀TxMessage.DLC=8; {TxMessage.Data[i]=send_frame-}第三篇STM32CAN---錯誤管理分類：ARMSTM322012-11-0816:362223閱讀評論(0)收藏幾個重要概ISO11898CANFaultconfinement(錯誤界定CANnodesshallbeabletodistinguishshortdisturbancesfrompermanentfailures.Defectivetransmittingnodesshallbeswitchedoff.Switchedoffmeansanodeislogicallydisconnectedfromthebus,sothatitcanneithersendnorreceiveanyframes.CAN節(jié)點可以區(qū)分常規(guī)錯誤和故障。有故障的發(fā)送節(jié)點將切換到離線狀態(tài)離線意味著在邏輯上與總線斷開，既不能發(fā)送也不能接收。Error-active(主動錯誤Anerror-activenodeshallnormallytakepartinbuscommunicationandsendanactiveerrorflagwhenanerrorhasbeendetected.Theactiveerrorflagshallconsistofsix(6)consecutivedominantbitsandshallviolatetheruleofbitstuffingandallfixedformatsappearinginaregularframe.Error-passive（錯誤Anerror-passivenodeshallnodanactiveerrorflag.Ittakespartinbuscommunication,butwhenanerrorhasbeendetectedapassiveerrorflagshallbesent.Thepassiveerrorflagshallconsistofsix(6)consecutiverecessivebits.Aftertransmission,anerror-passivenodeshallwaitsomeadditionaltimebeforeinitiatingafurthertransmission。到錯誤時發(fā)送的是錯誤標志錯誤標志由6個連續(xù)的隱性位組成。當發(fā)錯誤狀態(tài)的節(jié)點在下一次再次發(fā)送時之前需要等待一些額外。Bus-off（離線Anodeshallbeinthebus-offstatewhenitisswitchedofffromthebusduetoarequestofFCE.Inthebus-offstate,anodeshallneithersendnorreceiveanyframes.Anodeshallstarttherecoveryfrombus-offstateonlyuponauserrequest.ISO11898中錯誤界定的規(guī)描主動錯誤狀態(tài)（Error-錯誤狀態(tài)（Error-離線狀態(tài)（Bus-錯誤計1.外，即當檢測到發(fā)送一主動錯誤標志或者重載標志時出現(xiàn)一位錯誤時除外。8，這時有兩種情況除外：1：當這個發(fā)送節(jié)點處于主動錯誤狀態(tài)下，且檢測到由于ACK位而造成的ACK錯誤，但是在發(fā)送時未檢測到錯誤標志；2：當發(fā)送8.8.，任何節(jié)點在發(fā)送主動錯誤標志錯誤標志，或重載標志時都應都忍受714個顯示位，或者錯誤標志后緊跟，888，1，1127，則1；00；127，119~127主動錯誤狀態(tài)和錯誤狀態(tài)之間的轉當發(fā)送錯誤計數(shù)器或者接收錯誤計數(shù)器的值大于127時該節(jié)點變成錯誤狀當節(jié)點從主動錯誤狀態(tài)變?yōu)殄e誤狀態(tài)時，節(jié)點將發(fā)送一主動錯誤標志當錯誤節(jié)點的發(fā)送錯誤計數(shù)器和接收錯誤計數(shù)器的值都小于且等于127時，離線管25512811STM3212811STM32bxCAN實bxCAN錯誤狀態(tài)出錯管CAN(CAN_ESRTEC(CAN_ESRRECCANCAN_ESRCAN_IERERRIE離線恢TEC255，bxCANCAN_ESRBOFF置’1’。在離線狀態(tài)下，bxCANCAN_MCRABOM，bxCANbxCAN標準所描述的恢復過程(CANRX12811ABOM’1’，bxCAN，bxCANCANRX復過程。為了完成恢復過程，bxCANCAN誤狀態(tài)寄地址偏移量:復位值:0x0000位REC[7:0]:CANCAN18；1，120－當該計數(shù)127時。當該計數(shù)器的值超過127時，CAN進入錯誤狀態(tài)。位TEC[7:0]:CAN位0LEC[2:0]:7，軟件可以設置該值，從而可以檢測代碼的更新。000:沒有錯誤；001:010:格式(Form)011:確認(ACK)100:101:110:CRC111:0BOFF:離線(BusOff)EPVF:錯誤(ErrorPassive)標當出錯次數(shù)達到錯誤的閾值時，硬件對該位置1。EWGF:1。第四篇STM32CAN---TTCAN淺分類：ARMSTM322012-11-0918:331731閱讀評論(0)收藏前CAN采用事件觸發(fā)消息傳輸機制,CSMA/CD+AMP(Carrier-SenseMultipleAccesswithCollisionDetectionandArbitrationonMessagePriorities,載波偵聽、多路、檢測、優(yōu)先級仲裁)介質(zhì)控制機制,即多個消息同時發(fā)送時,按照消息標識符的優(yōu)先級順序,低優(yōu)先級消息自動退出,高優(yōu)先級消息繼續(xù)發(fā)送這種介質(zhì)方式提高了CAN中,低優(yōu)先級消息經(jīng)常由于總線而被迫退出發(fā)送,導致低優(yōu)先級消息傳輸時延長,且傳輸時延不可預測,因此,CAN不適合實時性和可靠性要求特別高或有安全性要求的場合,如鐘的X-by-wire(線控技術)。為此國外有自2000年起CANTTCAN。2004TTCANISO11898-4什么是TTCAN是CAN的協(xié)議,其數(shù)據(jù)鏈路層需要幀起始時刻信息。TTCANCAN節(jié)點的分時同步通信網(wǎng)各節(jié)點取得同步后,消息只能根據(jù)調(diào)度表在規(guī)定的時間隙傳輸,避免了消息傳輸?shù)摹⒅俨?消息傳輸時延短,且可預知。ISO11898-4。STM32中的TTCAN實開啟TTCAN模的。CAN_MCR地址偏移量:復位值:0x0001位0RESET:bxCAN0:1:bxCANbxCAN(FMPCAN_MCR0。位0TTCM:0:時間觸發(fā)通信模式1:ABOM:自動離線(Bus-Off)CAN0:CAN_MCRINRQ10111:12811AWUM:CAN0:CAN_MCRSLEEP1:CANCAN_MSRSLAK0。NART:報文自動重0:CAN，CAN1:CAN1RFLM:FIFO1:FIFOFIFOTXFP:FIFO0:1:SLEEP:1CANCAN0CANAWUMCANRxSOF0。1－CANINRQ:0CANCAN位后，CANCAN_MSR0。1CANCANCAN_MSRINAK1CAN_MCRTTCM1TTCANCANTTCANSTM32F20xTTCAN EnablesordisablestheCTriggerOperationcommunicationmode. DLCmustbeprogrammedas8inorderTimeStamp(2bytes)sentovertheCAN CANx:wherexcanbe1or2totoselecttheCAN NewState:Modenewstate.Thisparametercanbe:ENABLEWhenenabled,Timestamp(TIME[15:0])valueis sentinthelasttwodatabytesofthe8-bytemessage:TIME[7:0]indatabyte6andTIME[15:8]indatabyte@retval ModeCmd(CAN_TypeDef*CANx,FunctionalState或者在初始化CAN_Init時，將CAN_InitTypeDef的成員CAN_TTCM使能在TTCAN模式下，CAN硬件的定時器被激活，并且被用于產(chǎn)生發(fā)送與接收郵箱的)時間戳，分別在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。定時器在每個CAN位時間累加。定時器在接收和發(fā)送的幀起始位的采樣點位置被采樣，并TTCAN，TIME[15：0]SOFTGT1TIME[15:0]將保存了在發(fā)送該報文16CAN_TDHxR[31:16]的數(shù)據(jù)(DATA6[7:0]DATA7[7:0])。為了把2DLC8。CAN_TypeDefsTxMailBox[3]RDTRSOF第五篇STM32CAN---配置波特分類：ARMSTM322012-11-1022:402868閱讀評論(0)收藏1時間特STM32CAN串行的CAN總線，并且通過跟幀起始位的邊沿進行同步，及通過跟后面的邊沿進3時間單元(1xtCAN)。1(BS1)：CANPROP_SEGPHASE_SEG11161814bxCAN11(BS1)而不是在同步段(SYNC_SEG)BS1SJW2(BS2)SYNC_SEGBS2SJWbxCANCANISO11898CAN波特率=APB總線頻率/BRP分頻器2CAN特率有關的寄存CAN地址偏移量:復位值:0x0123注：當CAN處于初始化模式時，該寄存器只能由軟 SILM:0:正常狀態(tài)；1:LBKM:0:環(huán)回模式；1:0SJW[1:0]:CANtRJW=tCANx(SJW[1:0]+10TS2[2:0]:2tBS2=tCANx(TS2[2:0]+1TS1[3:0]:1tBS1=tCANx(TS1[3:0]+0BRP[9:0]:該位域定義了時間單元(tq)tq=(BRP[9:0]+1)x3何在代碼中配置波CAN//CAN1registerinit//CANcellinitCAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_TXFP=ENABLE;CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;CAN_InitStructure.CAN_BS1CAN_BS1_6tq;//tBS1=6tCANCAN_InitStructure.CAN_BS2CAN_BS2_8tq;//tBS2=8tCANCAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;//ABP4//CANbps=CANbps=30000000/4/(8+6+1))=500k//總體配置方向:Tseg1>=Tseg2 Tseg2>=tq;Tseg2>=2TSJWif(CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure)==CANINITFAILED){return}CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);/FMP0總體配置保持tBS1>=tBS2tBS2>=1個CAN時鐘周 第六篇STM32CAN---中斷管理前bxCAN占用4個的中斷向量。通過設置CAN中斷允許寄存器(CAN_IER)，每從圖1可以看出最右邊共四個中斷中斷是可以通過CAN_IER來或允許的CAN斷允許寄地址偏移量:復位值:0x0000SLKIE:0:SLAKI11:SLAKI1WKUIE:0:WKUI11:WKUI1ERRIE:0:當CAN_ESR寄存器有錯 時，沒有中斷產(chǎn)生1:當CAN_ESR寄存器有錯 時，產(chǎn)生中斷0LECIE:0:LEC[2:0]0ERRI1:LEC[2:0]0ERRI1BOFIE:0:BOFF1ERRI1:BOFF1ERRI1EPVIE:ErrorPassiveInterrupt0:EPVF1ERRI1:EPVF1ERRI1EWGIE:0:EWGF1ERRI1:EWGF1ERRI1FOVIE1:FIFO10:FIFO1FOVR11:FIFO1FOVR1FFIE1:FIFO10:FIFO1FULL11:FIFO1FULL1FMPIE1:FIFO1消息中斷允0:FIFO1FMP[1:0]01:FIFO1FMP[1:0]0FOVIE0:FIFO00:FIFO0FOVR11:FIFO0FOVR1FFIE0:FIFO00:FIFO0FULL11:FIFO0FULL1FMPIE0:FIFO0消息中斷允0:FIFO0FMP[1:0]01:FIFO0FMP[1:0]0TMEIE:0:RQCPx11:RQCPx121.5bxCAN通過上述寄存器，就可以配置允許或哪些中斷固件庫中如何用代碼配置中startup_stm32f2xx.s以上為四個中斷例程，對應著圖1右邊的四個中斷輸出。如何配置中斷？使用CAN_ITConfig函數(shù)開啟或中斷，如下：CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);/FMP0CAN1CAN_GetITStatus第七篇STM32之CAN---工作/測試模式淺分類：ARMSTM322012-11-1100:102533閱讀評論(0)收藏bxCAN工作模bxCAN有3個主要的工作模式：初始化模式、正常模式和睡眠模式在硬件復位后，bxCANCANTXCAN_MCRINRQSLEEP可以請求bxCAN進入初始化或睡眠模式。一旦進入了初始化或睡眠模式，bxCAN就對CAN_MSR寄存器的INAK或SLAK位置’1’來進行確認，同時上拉電阻當INAK和SLAK位都為’0’時，bxCAN就處于正常模式。在進入正常模式前，bxCAN必須跟CAN總線取得同步；為取得同步，bxCAN要等待CAN總線達CANRX11軟件初始化應該在硬件處于初始化模式時進行。設置CAN_MCR寄存器的INRQ位為’1’，請求bxCAN進入初始化模式，然后等待硬件對CAN_MSR寄存器INAK’1’來進行確認。清除CAN_MCR寄存器的INRQ位為’0’，請求bxCAN退出初始化模式，CAN_MSRINAK’0’就確認了初始化模式的退出。當bxCAN處于初始化模式時，報文的接收和發(fā)送，并且CANTX引腳bxCAN(CAN_BTR)和控制(CAN_MCR)在對bxCAN的過濾器組(模式、位寬、FIFO關聯(lián)、激活和過濾器值)進行初始化前，軟件要對CAN_FMR寄存器的FINIT位設置’1’。對過濾器的初始化可以在注：當FINIT=1文的接收被?？梢韵葘^濾器激活位清’0’（在CAN_FA1R），該讓它處于非激活狀態(tài)（FACT’0’狀態(tài)）。正常模0CAN_MSRINAK’1’CANCANRX11后，bxCANFACT0)。而過濾器的位寬和模式的設置，則必須在初始化模式睡眠模式bxCANCAN_MCRSLEEP置’1’，來請求進入這一模式。在該模式下，bxCANbxCANCAN_MCRINRQ’1’并且同時SLEEP’0’，才能進入初始化模式。CANSLEEP’0’bxCANCAN_MCRAWUM’0’，SLEEP’0’才能退出睡眠狀態(tài)。(CAN_IERWKUIE’1’)，那么一旦檢測CANbxCAN。位清’0’測試通過對CAN_BTR寄存器的SILM和/或LBKM置’1’，來選擇一種測試模式。只能在初始化模式下修改這2在選擇了一種測試模式后軟件需要對CAN_MCRINRQ’0’，來真正進入測試模式。靜默模CAN_BTRSILM’1’，在靜默模式下bxCAN可以正常地接收數(shù)據(jù)幀和幀但只能發(fā)出隱性位bxCAN那么這樣的顯性位在被接回來從而可以被CAN內(nèi)核檢測到同時CANCAN總線上。環(huán)回模通過對CAN_BTR寄存器的LBKM位置’1’擇環(huán)回模式在環(huán)回模式下bxCAN環(huán)回模式可用于自測試。為了避免外部的影響，在環(huán)回模式下CAN內(nèi)核忽略確認bxCAN在把Tx輸出回饋到Rx輸入上，而完全忽略CANRX引腳的實際狀態(tài)。發(fā)送的CANTX環(huán)回靜默模bxCAN，但卻不會影響CANTXCANRXCANCANRXCANCANTX圖3如何設置工作 SelectstheCANOperation CAN_OperatingMode:CANOperatingThisparametercanbeoneof@refCAN_OperatingMode_TypeDef@retvalstatusoftherequestedmodewhichcan-CAN_ModeStatus_Failed: CANfailedenteringthespecific-CAN_ModeStatus_Success:CANSucceedenteringthespecificuint8_tCAN_OperatingModeReqAN_TypeDef*CANx,uint8_tCAN_operating_mode@defgroup#define ((uint8_t)0x00)Initializationmode#defineCAN_OperatingMode_Normal ((uint8_t)0x01)/*!<Normalmode*/#defineCAN_OperatingMode_Sleep ((uint8_t)0x02)/*!<sleepmode*/如何設置測試/**@defgroup*#define /*!<normal#defineCAN_Mode_LoopBack /*!<loopbackmode*/#define /*!<silent#defineCAN_Mode_Silent_LoopBack /*!<loopbackcombinedwithsilentmode*/CANCAN_InitCAN_TypeDefCANCAN_InitStructure.CAN_ModeCAN_Mode_Normal;//正常模式,或者設置為測試if(CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure)=={}控制和狀態(tài)寄CAN存器地址偏移量:復位值:0x0001位0RESET:bxCAN0:1:bxCANbxCAN(FMPCAN_MCR0。位0TTCM:0:時間觸發(fā)通信模式1:注:要想了解關于時間觸發(fā)通信模式的信息，請參考21.4.2：時間觸發(fā)通信模式ABOM:自動離線(Bus-Off)CAN0:CAN_MCRINRQ10111:12811AWUM:CAN0:CAN_MCRSLEEP1:CANCAN_MSRSLAK0。NART:報文自動重0:CAN，CAN1:CAN1RFLM:FIFO0:FIFOFIFO1:FIFOFIFOTXFP:FIFO0:1:SLEEP:1CANCAN0CANAWUMCANRxSOF0。1－CANINRQ:0CANCAN01CANCANCANCAN_MSRINAK1CAN存器地址偏移量:復位值:0x0000位RX:CANCAN(CAN_RX)SAMP:CANRXM:該位為1表示CAN當前為TXM:1CAN0SLAKI:SLKIE=1,CAN1，緊接著相應的中斷被觸發(fā)。軟件SLAK00。SLKIE=0,SLAKWKUI:喚醒中斷CAN(SOF)1；CAN_IWKUIE1，則相應的中斷被觸發(fā)。0ERRI:CAN_ESR1，CAN_IER1；CAN_IERERRIE10SLAK:CAN1CAN_MCRSLEEP1)CAN0(需CANCANRX11CAN_MCRSLEEP0CAN_MCRAWUMINAK:CAN_MCRINRQ1)。CANRX11第八篇STM32CAN---CANID器分ARMSTM322012-11-0516:016427(35收藏前發(fā)送者以廣播的形式把報文發(fā)送給所有的接收者。節(jié)點在接收報文時,根據(jù)標識符(CANID)的值決定軟件是否需要該報文；如果需要，就拷貝到SRAM里；如果不需要，報文就被丟為滿足這一需求，bxCAN14個位寬可變的、可配置的過濾器組(13~0)CPU開銷，否則就必須由軟件過濾從而占用一定的CPUx232位寄存器，CAN_FxR0CAN_FxR1組成。STM32的bxCAN幾個重要的概過濾器STM3214CAN接收過濾問題，每個過濾器組包含兩個32位寄存器CAN_FxR0和CAN_FxR1組成，在設置為位模式下，其中一個作為標識符寄存器，另一個作為碼寄存器。過濾器組中的每個過濾器，(叫做過濾器號)從0置，當全部配置為位寬為16，且為標識符列表模式時，最大為14*4-1=55）。過濾器的過濾模位模識符加一個位的方式，而是使用2個標識符寄存器。接收報文標識符的每一位都必須過濾器的位過濾器組的過濾模式和CAN_FMR寄存器（CAN過濾器主控寄存器）配置。但是不是什么時候都可以直接配置，在配置一個過濾器組前，必須通過清除CAN_FAR（CAN過濾器激活寄存器）FACT位，把它設置為禁用狀態(tài)。然后才能設置或設置過濾通過設置CAN_FS1R（CAN過濾器位寬寄存器）FSCx位，可以配置一個通過CAN_FM1R（CAN過濾器模式寄存器）的FBMx位，可以配置對應的標識符寄存器的標識符列表模式或位模式。(見后續(xù)3.2節(jié)一旦收到的報文被存入FIFO，就可被應用程序。通常情況下，報文中的數(shù)辨別不同的數(shù)據(jù)。bxCAN提供了過濾器匹配序號，以簡化這一辨別過程。收到的報有與它相關聯(lián)的過濾器匹配序號。對于標識符列表模式下的過濾器(非方式的過濾器)，軟件不需要直接跟標識符對于位模式下的過濾器，軟件只須對需要的那些位(必須匹配的位)進行比在給過濾器時，并不考慮過濾器組是否為激活狀態(tài)。另外，每個FIFO各自對其關聯(lián)的過濾器優(yōu)先級規(guī)相比較；如果匹配上，報文就被存放到相關聯(lián)的FIFO中，并且所匹配的過濾器的序號（這4）被存入過濾器匹配序號中。如同例子中所顯示，報文標識符跟#4標識符匹配，因FMI4FIFO。與過濾器相關的寄存CAN地址偏移量復位值0x2A1CFINIT:0:1:CAN地址偏移量復位值0x0000FBMx:x0:過濾器組x的2個32位寄存器工作在標識符位模式1:x232CAN地址偏移量復位值0x0000FSCx:x(13～0)的位寬。0216132CAN過濾器FIFO關聯(lián)寄地址偏移量復位值0x0000FFAx:CAN地址偏移量復位值0x0000位FACTx:1FACTx0CAN_FMRFINIT位設x(CAN_FxR[0:1])。CANx(CAN_FiRx14組過濾器：i=0..13232位的寄存器，CAN_FiR[2:1]組成。CAN_FaxR（CAN過濾器激活寄存器FACTx位清’0’CAN_FMR寄存器（CAN過濾器主控寄存器）的FINIT位為’1’時，才能修改相應的過濾器寄存器。FB[31:0]:FB[31:0]:0:1:0:于過濾器的，功能描述和寄存器的關聯(lián)，請參見2節(jié)標識符過濾。代碼實CANID值的結構分IDIDCANIDID與擴展IDID0x1800f001IDID？（在基CANID格式下不存在這個問題）BaseCANID0x1800f001用二進制表示為：0b0001100000000000111100000001,用括號分別區(qū)別為：0b000[11000000000][001111000000000001]位寬為32位的模32位的。最下邊顯示的是與CANID各位定位的關系。由4.1的知識很快可以發(fā)現(xiàn)，因此，我們初步得出這樣的推論：對于一個擴展CANID，不能單純地將它看到的一個數(shù)，CANID所表表示接收到的CANID對應的位必須對寄存器