物料搬運系統(tǒng)設(shè)計課件

物料搬運系統(tǒng)設(shè)計意義（從數(shù)據(jù)中看問題）中等批量的生產(chǎn)車間里，零件在機床上的時間僅占生產(chǎn)時間的5%，而95%的時間消耗在原材料、工具、零件的搬運、等待上。據(jù)統(tǒng)計，搬運費用占總生產(chǎn)費用的30%~40%?解決重點物料搬運是一個系統(tǒng)工程，牽一發(fā)而動全身，因此必須抓住重點。重點注意如下：→1理解掌握物料搬運系統(tǒng)的的概念和設(shè)計原則→2物料搬運路線的選擇與設(shè)計→3物料搬運設(shè)備分類與選擇→4系統(tǒng)搬運分析設(shè)計→5其他物料搬運分析技術(shù)1物料搬運系統(tǒng)設(shè)計意義（從數(shù)據(jù)中看問題）1第一節(jié)：物料搬運系統(tǒng)的基本概念一、概念什么是物料搬運：對物品進行搬上、卸下、移動的活動。搬上、卸下——改變物料的存放狀態(tài)。移動（搬運）——改變物料的空間位置。什么是物料搬運系統(tǒng)：將一系列的相關(guān)設(shè)備或裝置，用于一個過程或系統(tǒng)中，協(xié)調(diào)合理地將物料進行移動、儲存和控制。

思考：沙鋼卸料時為何要往地上甩？物理改變只增加成本該系統(tǒng)的設(shè)計取決于物料特性和種類2第一節(jié)：物料搬運系統(tǒng)的基本概念一、概念物理改變該系統(tǒng)的設(shè)計取第一節(jié)：物料搬運系統(tǒng)的基本概念二、物料搬運系統(tǒng)設(shè)計中常見問題和基本原則：搬運通道不暢通（交叉）——流動原則（搬運不是為搬運而搬運）搬運動作不連續(xù)——連續(xù)搬運最經(jīng)濟搬運路線曲折——最短距離原則搬運容器不標準——標準化原則（國際公認標準基礎(chǔ)模數(shù)尺寸為600mm*400mm）——搬運機械應根據(jù)標準模數(shù)決定其性能參數(shù)搬運活動未從系統(tǒng)考慮——系統(tǒng)化原則（把各種搬運活動當作一個整體，其范圍包括供貨廠商、收貨、儲存、生產(chǎn)、檢驗、包裝、發(fā)貨、運輸和消費用戶。）搬運設(shè)備缺乏柔性——柔性原則（用叉車（堆、卸、搬））搬運系統(tǒng)與生產(chǎn)系統(tǒng)不均衡——盡量使人、機、物合理安排，平衡生產(chǎn)力其他原則——集裝原則重力原則安全原則3第一節(jié)：物料搬運系統(tǒng)的基本概念二、物料搬運系統(tǒng)設(shè)計中常見問題第二節(jié)：物料搬運路線的選擇一、搬運路線類型 ?直達型——指物料從起點到終點經(jīng)過的路線最短，適合于物流量大或特殊要求的物料。 ?渠道型——指物料在預定路線上移動，與來自不同地點的其他物料一起運到同一終點，適合布置不規(guī)則或搬運距離較長的物料。 ?中心型——各物料從起點移動到中心分揀處，然后再運到終點，適合物流量小且搬運距離長的物料。BCADCBAAB4第二節(jié)：物料搬運路線的選擇一、搬運路線類型BCADCBAAB第二節(jié)：物料搬運路線的選擇二、

路線的選擇直達型渠道型或中心型物流量距離物流量距離物流量大且搬運距離長說明了什么？？5第二節(jié)：物料搬運路線的選擇二、路線的選擇直達型渠道型或中心第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具一、物料搬運設(shè)備的選擇1、選擇原則：2、考慮因素?物料的特征和運動方式

例：易燃、易損、重量、形狀水平式（滑道、推車）垂直式（升降機、卷揚機）傾斜式（連續(xù)運輸機）多平面式（旋轉(zhuǎn)起重機）?設(shè)備的技術(shù)性能：能否勝任工作?經(jīng)濟因素：成本、性價比?能耗：是否符合電力供應情況?備件、維修和存放方式（托盤、箱器）、搬運頻率復雜搬運設(shè)備簡單運輸設(shè)備簡單搬運設(shè)備復雜運輸設(shè)備距離物流量設(shè)備的類型、型號和數(shù)量6第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具一、物料搬運設(shè)備的選擇復雜搬運設(shè)備3、搬運設(shè)備合理配置方法（案例說明）★案例解析：某企業(yè)在廠內(nèi)新建5座綜合性（普通）庫房，每座庫房面積為60*15=900m2，每座庫房年吞吐量為1.9萬噸（與庫容量和出入庫頻率有關(guān)），存放物品為單件，最大單件重量為5噸，問：如何合理配置搬運裝卸機械設(shè)備？

73、搬運設(shè)備合理配置方法（案例說明）★案例解析：7

②調(diào)整a、每座庫房配置一臺5噸橋式起重機或兩臺五噸叉車則可b、根據(jù)叉車具有機動性特點，可多庫共用，5個庫房只需配備1.6*5=8臺即可c、叉車若全部用5噸叉車，則既浪費又不方便，需要重新調(diào)整叉車載重組合

★根據(jù)5座庫房機械作業(yè)物流量（0.95*1.9*5=9.025） 及平均載重量5*0.45=2.25,同時考慮物品單重分布狀況得到叉車配置，見下表:8 ②調(diào)整8第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具二、傳統(tǒng)搬運、儲存設(shè)備1、傳輸帶——這是一種將物料沿固定路徑移動的裝置，可以通過電氣、重力或手工等方式對其進行操作，特點是連續(xù)動作、循環(huán)動作、持續(xù)載荷、路線固定。常見滾軸式、皮帶式、托盤式和高架式。9第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具二、傳統(tǒng)搬運、儲存設(shè)備9第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具

2、起重機——這是一種將重物提升、降低或傳輸?shù)难b置，特點是間歇動作、重復循環(huán)、短時載荷、升降運動。常見高架吊車、堆垛機。10第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具2、起重機——這是一種將第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具3、工業(yè)車輛——這是一種輪式無軌運輸裝備，特點是可獨立運行，進行流動作業(yè)。11第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具11第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具4、貨架——為解決“先入先出”的困難，提高貨物存放數(shù)量，就須采用貨架。常見有懸臂式、流動式和貨格式。貨架的選取須注意貨格凈空尺寸、貨架剛度和牛腿位置精度。5、貨物載體——是指承載貨物的容器，可以有托盤、托板、滑板、專用集裝箱、專用堆放架、硬紙板箱等。常用的是托盤（平式、箱式、柱式）。國際標準化組織建議的托盤標準尺寸為：800mm*1200mm、1000mm*1200mm、1016mm*1219mm、1100mm*1100mm。6、電氣、電子設(shè)備——指為進行貨物及設(shè)備檢測、識別和控制而使用的電氣、電子設(shè)備。常用條形碼、射頻技術(shù)、掃描儀、傳感器和PC機。12第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具12第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具三、先進物料搬運設(shè)備1、自動引導小車（AGV）——一種用電池供電、無人駕駛的工業(yè)貨車，可以通過編程進行路徑選擇和定位。通常與其他自動化系統(tǒng)集成起來使用（如CNC機床、工業(yè)機器人），從而獲得集成、柔性自動化的綜合效益。13第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具三、先進物料搬運設(shè)備13第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具AGV的路徑優(yōu)化問題——最初級的方法是將每個AGV在緩沖站的停位點聯(lián)接成線。但生產(chǎn)實際中，AGV不可能穿過任何設(shè)施，而且須考慮一定的轉(zhuǎn)彎半徑。一般地，AGV轉(zhuǎn)彎半徑為車長的75%取貨點AGV輪廓線路示意圖AGV優(yōu)化路徑14第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具AGV的路徑優(yōu)化問題——取貨點AG第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具2、工業(yè)機器人——可沿規(guī)劃好的路徑搬運重物，適合再柔性裝配中搬運或從事危險工況。機器人的選取指標——凈載重量：確定載重堆機械手臂所產(chǎn)生的最大力矩。精度：由最小移動距離、可重復性和準確性三個因素組成，其中最小移動距離由定位數(shù)據(jù)存儲精度決定，準確性和可重復性由機械齒輪和連接件的反彈及變形決定。速度：由整個裝配操作完成的周期決定。15第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具2、工業(yè)機器人——可沿規(guī)劃好的路徑第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具基對象尺寸、形狀、重量機器人的任務機器人的需求載荷與機器人尺寸的比較可行的車間層計劃區(qū)域被處理對象尺寸、形狀、重量裝配技術(shù)載荷與機器人尺寸的比較選擇開始選擇結(jié)束尋找其他更合適的機器人機器人的選擇方法16第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具基對象尺寸、機器人的任務機器人的需第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）一、搬運系統(tǒng)分析的體系結(jié)構(gòu)

1、方法結(jié)構(gòu)：一種解決問題的方法一系列依次進行的步驟一整套關(guān)于記錄、評定等級和圖表化的圖例符號2、階段結(jié)構(gòu)：階段一：外部銜接——弄清所分析區(qū)域的物料進出情況。階段二：總體搬運方案——確定各主要區(qū)域搬運方法，對搬運路線、設(shè)備類型作初步?jīng)Q策。階段三：詳細搬運方案——各主要區(qū)域內(nèi)部各工作地間的搬運方法。階段四：方案實施——訂購設(shè)備、人員培訓、安裝計劃調(diào)試、驗收。17第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）一、搬運系統(tǒng)分析的體系結(jié)構(gòu)13、程序模式：主要輸入因素：P、Q、R、S、T1、物料的分類3、各項移動的分析4、各項移動的圖表化2、布置5、物料搬運方法的知識和理解6、初步的搬運方案7、修改和限制8、各項需求的計算方案A方案C方案B9、方案的評價選定物料分析移動分析方法分析（確定合理經(jīng)濟的搬運方法）183、程序模式：主要輸入因素：P、Q、R、S、T1、物料的分類第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）二、移動分析——設(shè)施布置決定了物料搬運的起點和終點的距離，因此，移動分析必須建立相似物料搬運作業(yè)與具體布置結(jié)合的基礎(chǔ)上。1、收集各種移動分析的資料——包括：（1）物料的類別和基本特征（2）路線的移動距離和路線的具體情況（彎曲程度、路面情況、氣候與環(huán)境、擁擠程度、起止點組織情況）（3）搬運量：搬運量=物流量*搬運距離19第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）二、移動分析——設(shè)施布置決定了第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）2、移動分析方法（1）流程分析法——每次只觀察一類產(chǎn)品或物料，并跟隨其沿著整個生產(chǎn)過程收集資料，最后編制成流程圖。該方法適合物料品種很少的情況。（2）起止點分析法——分兩種做法一是觀察移動的起止點來收集資料，每次分析一條路線，并繪制成搬運路線表。適合于路線數(shù)目不太多的情況。二是對一個區(qū)域進行觀察，收集運進運出該區(qū)域的一切與物料有關(guān)的資料，并編制成物料進出表。適合于路線數(shù)目多是情況。3、編制搬運活動一覽表，并在布置圖上繪制流程圖——將各項移動的分析結(jié)果標注在布置圖上，起到了一目了然的作用。20第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）2、移動分析方法20第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）三、搬運方法分析——就是將一定類型的搬運設(shè)備與一定類型的運輸單元相結(jié)合，并進行一定模式的搬運活動，以形成一定的搬運路線系統(tǒng)。一般地，每個搬運方案都是幾種搬運方式的結(jié)合。這一過程須建立搬運方法工作表、需求計算表和評價表1、確定搬運方法：（1）根據(jù)搬運路線系統(tǒng)選擇原則確定搬運路線（直達、渠道、中心）（2）根據(jù)搬運設(shè)備選擇原則確定搬運設(shè)備類別、規(guī)格、型號（3）根據(jù)物料分類一覽表確定運輸單元2、方案的修改和限制——除考慮搬運路線、設(shè)備和運輸單元外，還須考慮正確、有效設(shè)備操作，以及協(xié)調(diào)、輔助物料搬運正常進行的問題（如生產(chǎn)和庫存的協(xié)調(diào)）。常涉及的修改和限制內(nèi)容有：已確定同外部銜接的搬運方法；物料存放方式；空間限制；投資限制；現(xiàn)有生產(chǎn)流程限制……21第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）三、搬運方法分析——就是將一定第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）3、說明和各項需求的計算——對修改后的幾個初步搬運方案，應逐個方案進行說明和計算，其內(nèi)容包括：（1）每條路線上每種物料搬運方法的說明；（2）搬運方法之外的其他必要的變動說明（如更改布置、作業(yè)計劃、生產(chǎn)流程、道路等）（3）計算搬運設(shè)備和人員需求量（4）計算投資和預期經(jīng)營費用4、方案評價——常用費用比較法和加權(quán)因素比較法5、搬運方案的詳細設(shè)計——在初步方案確定下來的基礎(chǔ)上，解決具體取貨、卸貨的搬運方法22第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）3、說明和各項需求的計算——對小結(jié)：P、Q、R、S、T物料特征表搬運方法指示圖物料進出表搬運活動一覽表特征表分類表物流圖（坐標簡圖）流程圖搬運路線表需求計算表評價表少量物料較多物料23小結(jié)：P、Q、R、物料特征表搬運方法物料進出表搬運活動特征表SLP與SHA的相互關(guān)系：1、兩者出發(fā)點都是力求物流合理化——SHA重點在于空間的合理規(guī)劃，使得物流路線最短，在布置時位置合理，盡可能減少物流路線的交叉、迂回現(xiàn)象。SLP重點在于搬運方法和手段的合理化，既確定合理的搬運方法，選定合理的搬運設(shè)備，使搬運系統(tǒng)最優(yōu)。2、兩者相互制約，相輔相成——主要是設(shè)施布置時就應同時考慮搬運系統(tǒng)的要求。

思考：1、采用傳輸帶為主要搬運手段時，設(shè)施應如何分布？2、采用叉車為主要搬運手段時，設(shè)施布置應考慮什么問題？

24SLP與SHA的相互關(guān)系：思考：1、采用傳輸帶為主要搬運手段第五節(jié)：其他物料搬運分析技術(shù)一、搬運活性指數(shù)分析1、概念：搬運活性——指物料的存放狀態(tài)對搬運作業(yè)的難易程度物料的存放狀態(tài)——散放、裝箱、支墊和裝車搬運作業(yè)——集中、搬起、升起、運走搬運活性指數(shù)——指搬運某種狀態(tài)下的物料所需要進行的四項作業(yè)中已經(jīng)不需要進行的作業(yè)數(shù)目。思考：在運動中的物料活性指數(shù)是多少25第五節(jié)：其他物料搬運分析技術(shù)一、搬運活性指數(shù)分析思考：在運動第五節(jié)：其他物料搬運分析技術(shù)2、活性指數(shù)分析圖——是顯示物料搬運系統(tǒng)過程中各階段活性指數(shù)變化狀況的示意圖。該圖便于直觀地分析和確定改善物料搬運的薄弱環(huán)節(jié)討論左邊的活性指數(shù)分析圖26第五節(jié)：其他物料搬運分析技術(shù)2、活性指數(shù)分析圖——是顯示物料第五節(jié)：其他物料搬運分析技術(shù)二、物料搬運檢核表法——是一種基本的創(chuàng)造性技法。該方法首先找出物料搬運系統(tǒng)的現(xiàn)存問題（如采用6—3—5方法），然后逐項提出處理意見和改進措施，以期達到通過改善搬運來提高生產(chǎn)率的目的。討論：用6—3—5方法討論本廠物料搬運系統(tǒng)的問題和解決方案，并以物料搬運檢核表的形式提交27第五節(jié)：其他物料搬運分析技術(shù)二、物料搬運檢核表法——是一種基物料搬運系統(tǒng)設(shè)計意義（從數(shù)據(jù)中看問題）中等批量的生產(chǎn)車間里，零件在機床上的時間僅占生產(chǎn)時間的5%，而95%的時間消耗在原材料、工具、零件的搬運、等待上。據(jù)統(tǒng)計，搬運費用占總生產(chǎn)費用的30%~40%?解決重點物料搬運是一個系統(tǒng)工程，牽一發(fā)而動全身，因此必須抓住重點。重點注意如下：→1理解掌握物料搬運系統(tǒng)的的概念和設(shè)計原則→2物料搬運路線的選擇與設(shè)計→3物料搬運設(shè)備分類與選擇→4系統(tǒng)搬運分析設(shè)計→5其他物料搬運分析技術(shù)28物料搬運系統(tǒng)設(shè)計意義（從數(shù)據(jù)中看問題）1第一節(jié)：物料搬運系統(tǒng)的基本概念一、概念什么是物料搬運：對物品進行搬上、卸下、移動的活動。搬上、卸下——改變物料的存放狀態(tài)。移動（搬運）——改變物料的空間位置。什么是物料搬運系統(tǒng)：將一系列的相關(guān)設(shè)備或裝置，用于一個過程或系統(tǒng)中，協(xié)調(diào)合理地將物料進行移動、儲存和控制。

思考：沙鋼卸料時為何要往地上甩？物理改變只增加成本該系統(tǒng)的設(shè)計取決于物料特性和種類29第一節(jié)：物料搬運系統(tǒng)的基本概念一、概念物理改變該系統(tǒng)的設(shè)計取第一節(jié)：物料搬運系統(tǒng)的基本概念二、物料搬運系統(tǒng)設(shè)計中常見問題和基本原則：搬運通道不暢通（交叉）——流動原則（搬運不是為搬運而搬運）搬運動作不連續(xù)——連續(xù)搬運最經(jīng)濟搬運路線曲折——最短距離原則搬運容器不標準——標準化原則（國際公認標準基礎(chǔ)模數(shù)尺寸為600mm*400mm）——搬運機械應根據(jù)標準模數(shù)決定其性能參數(shù)搬運活動未從系統(tǒng)考慮——系統(tǒng)化原則（把各種搬運活動當作一個整體，其范圍包括供貨廠商、收貨、儲存、生產(chǎn)、檢驗、包裝、發(fā)貨、運輸和消費用戶。）搬運設(shè)備缺乏柔性——柔性原則（用叉車（堆、卸、搬））搬運系統(tǒng)與生產(chǎn)系統(tǒng)不均衡——盡量使人、機、物合理安排，平衡生產(chǎn)力其他原則——集裝原則重力原則安全原則30第一節(jié)：物料搬運系統(tǒng)的基本概念二、物料搬運系統(tǒng)設(shè)計中常見問題第二節(jié)：物料搬運路線的選擇一、搬運路線類型 ?直達型——指物料從起點到終點經(jīng)過的路線最短，適合于物流量大或特殊要求的物料。 ?渠道型——指物料在預定路線上移動，與來自不同地點的其他物料一起運到同一終點，適合布置不規(guī)則或搬運距離較長的物料。 ?中心型——各物料從起點移動到中心分揀處，然后再運到終點，適合物流量小且搬運距離長的物料。BCADCBAAB31第二節(jié)：物料搬運路線的選擇一、搬運路線類型BCADCBAAB第二節(jié)：物料搬運路線的選擇二、

路線的選擇直達型渠道型或中心型物流量距離物流量距離物流量大且搬運距離長說明了什么？？32第二節(jié)：物料搬運路線的選擇二、路線的選擇直達型渠道型或中心第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具一、物料搬運設(shè)備的選擇1、選擇原則：2、考慮因素?物料的特征和運動方式

例：易燃、易損、重量、形狀水平式（滑道、推車）垂直式（升降機、卷揚機）傾斜式（連續(xù)運輸機）多平面式（旋轉(zhuǎn)起重機）?設(shè)備的技術(shù)性能：能否勝任工作?經(jīng)濟因素：成本、性價比?能耗：是否符合電力供應情況?備件、維修和存放方式（托盤、箱器）、搬運頻率復雜搬運設(shè)備簡單運輸設(shè)備簡單搬運設(shè)備復雜運輸設(shè)備距離物流量設(shè)備的類型、型號和數(shù)量33第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具一、物料搬運設(shè)備的選擇復雜搬運設(shè)備3、搬運設(shè)備合理配置方法（案例說明）★案例解析：某企業(yè)在廠內(nèi)新建5座綜合性（普通）庫房，每座庫房面積為60*15=900m2，每座庫房年吞吐量為1.9萬噸（與庫容量和出入庫頻率有關(guān)），存放物品為單件，最大單件重量為5噸，問：如何合理配置搬運裝卸機械設(shè)備？

343、搬運設(shè)備合理配置方法（案例說明）★案例解析：7

②調(diào)整a、每座庫房配置一臺5噸橋式起重機或兩臺五噸叉車則可b、根據(jù)叉車具有機動性特點，可多庫共用，5個庫房只需配備1.6*5=8臺即可c、叉車若全部用5噸叉車，則既浪費又不方便，需要重新調(diào)整叉車載重組合

★根據(jù)5座庫房機械作業(yè)物流量（0.95*1.9*5=9.025） 及平均載重量5*0.45=2.25,同時考慮物品單重分布狀況得到叉車配置，見下表:35 ②調(diào)整8第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具二、傳統(tǒng)搬運、儲存設(shè)備1、傳輸帶——這是一種將物料沿固定路徑移動的裝置，可以通過電氣、重力或手工等方式對其進行操作，特點是連續(xù)動作、循環(huán)動作、持續(xù)載荷、路線固定。常見滾軸式、皮帶式、托盤式和高架式。36第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具二、傳統(tǒng)搬運、儲存設(shè)備9第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具

2、起重機——這是一種將重物提升、降低或傳輸?shù)难b置，特點是間歇動作、重復循環(huán)、短時載荷、升降運動。常見高架吊車、堆垛機。37第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具2、起重機——這是一種將第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具3、工業(yè)車輛——這是一種輪式無軌運輸裝備，特點是可獨立運行，進行流動作業(yè)。38第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具11第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具4、貨架——為解決“先入先出”的困難，提高貨物存放數(shù)量，就須采用貨架。常見有懸臂式、流動式和貨格式。貨架的選取須注意貨格凈空尺寸、貨架剛度和牛腿位置精度。5、貨物載體——是指承載貨物的容器，可以有托盤、托板、滑板、專用集裝箱、專用堆放架、硬紙板箱等。常用的是托盤（平式、箱式、柱式）。國際標準化組織建議的托盤標準尺寸為：800mm*1200mm、1000mm*1200mm、1016mm*1219mm、1100mm*1100mm。6、電氣、電子設(shè)備——指為進行貨物及設(shè)備檢測、識別和控制而使用的電氣、電子設(shè)備。常用條形碼、射頻技術(shù)、掃描儀、傳感器和PC機。39第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具12第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具三、先進物料搬運設(shè)備1、自動引導小車（AGV）——一種用電池供電、無人駕駛的工業(yè)貨車，可以通過編程進行路徑選擇和定位。通常與其他自動化系統(tǒng)集成起來使用（如CNC機床、工業(yè)機器人），從而獲得集成、柔性自動化的綜合效益。40第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具三、先進物料搬運設(shè)備13第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具AGV的路徑優(yōu)化問題——最初級的方法是將每個AGV在緩沖站的停位點聯(lián)接成線。但生產(chǎn)實際中，AGV不可能穿過任何設(shè)施，而且須考慮一定的轉(zhuǎn)彎半徑。一般地，AGV轉(zhuǎn)彎半徑為車長的75%取貨點AGV輪廓線路示意圖AGV優(yōu)化路徑41第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具AGV的路徑優(yōu)化問題——取貨點AG第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具2、工業(yè)機器人——可沿規(guī)劃好的路徑搬運重物，適合再柔性裝配中搬運或從事危險工況。機器人的選取指標——凈載重量：確定載重堆機械手臂所產(chǎn)生的最大力矩。精度：由最小移動距離、可重復性和準確性三個因素組成，其中最小移動距離由定位數(shù)據(jù)存儲精度決定，準確性和可重復性由機械齒輪和連接件的反彈及變形決定。速度：由整個裝配操作完成的周期決定。42第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具2、工業(yè)機器人——可沿規(guī)劃好的路徑第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具基對象尺寸、形狀、重量機器人的任務機器人的需求載荷與機器人尺寸的比較可行的車間層計劃區(qū)域被處理對象尺寸、形狀、重量裝配技術(shù)載荷與機器人尺寸的比較選擇開始選擇結(jié)束尋找其他更合適的機器人機器人的選擇方法43第三節(jié)：物料搬運設(shè)備及用具基對象尺寸、機器人的任務機器人的需第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）一、搬運系統(tǒng)分析的體系結(jié)構(gòu)

1、方法結(jié)構(gòu)：一種解決問題的方法一系列依次進行的步驟一整套關(guān)于記錄、評定等級和圖表化的圖例符號2、階段結(jié)構(gòu)：階段一：外部銜接——弄清所分析區(qū)域的物料進出情況。階段二：總體搬運方案——確定各主要區(qū)域搬運方法，對搬運路線、設(shè)備類型作初步?jīng)Q策。階段三：詳細搬運方案——各主要區(qū)域內(nèi)部各工作地間的搬運方法。階段四：方案實施——訂購設(shè)備、人員培訓、安裝計劃調(diào)試、驗收。44第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）一、搬運系統(tǒng)分析的體系結(jié)構(gòu)13、程序模式：主要輸入因素：P、Q、R、S、T1、物料的分類3、各項移動的分析4、各項移動的圖表化2、布置5、物料搬運方法的知識和理解6、初步的搬運方案7、修改和限制8、各項需求的計算方案A方案C方案B9、方案的評價選定物料分析移動分析方法分析（確定合理經(jīng)濟的搬運方法）453、程序模式：主要輸入因素：P、Q、R、S、T1、物料的分類第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）二、移動分析——設(shè)施布置決定了物料搬運的起點和終點的距離，因此，移動分析必須建立相似物料搬運作業(yè)與具體布置結(jié)合的基礎(chǔ)上。1、收集各種移動分析的資料——包括：（1）物料的類別和基本特征（2）路線的移動距離和路線的具體情況（彎曲程度、路面情況、氣候與環(huán)境、擁擠程度、起止點組織情況）（3）搬運量：搬運量=物流量*搬運距離46第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）二、移動分析——設(shè)施布置決定了第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）2、移動分析方法（1）流程分析法——每次只觀察一類產(chǎn)品或物料，并跟隨其沿著整個生產(chǎn)過程收集資料，最后編制成流程圖。該方法適合物料品種很少的情況。（2）起止點分析法——分兩種做法一是觀察移動的起止點來收集資料，每次分析一條路線，并繪制成搬運路線表。適合于路線數(shù)目不太多的情況。二是對一個區(qū)域進行觀察，收集運進運出該區(qū)域的一切與物料有關(guān)的資料，并編制成物料進出表。適合于路線數(shù)目多是情況。3、編制搬運活動一覽表，并在布置圖上繪制流程圖——將各項移動的分析結(jié)果標注在布置圖上，起到了一目了然的作用。47第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）2、移動分析方法20第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）三、搬運方法分析——就是將一定類型的搬運設(shè)備與一定類型的運輸單元相結(jié)合，并進行一定模式的搬運活動，以形成一定的搬運路線系統(tǒng)。一般地，每個搬運方案都是幾種搬運方式的結(jié)合。這一過程須建立搬運方法工作表、需求計算表和評價表1、確定搬運方法：（1）根據(jù)搬運路線系統(tǒng)選擇原則確定搬運路線（直達、渠道、中心）（2）根據(jù)搬運設(shè)備選擇原則確定搬運設(shè)備類別、規(guī)格、型號（3）根據(jù)物料分類一覽表確定運輸單元2、方案的修改和限制——除考慮搬運路線、設(shè)備和運輸單元外，還須考慮正確、有效設(shè)備操作，以及協(xié)調(diào)、輔助物料搬運正常進行的問題（如生產(chǎn)和庫存的協(xié)調(diào)）。常涉及的修改和限制內(nèi)容有：已確定同外部銜接的搬運方法；物料存放方式；空間限制；投資限制；現(xiàn)有生產(chǎn)流程限制……48第四節(jié)：系統(tǒng)搬運分析（SHA）三、搬運方法分析——就是將一定第四節(jié)：系統(tǒng)搬