汽車轉向系統(tǒng)動力學課件

第四章汽車轉向系統(tǒng)動力學機械與交通學院王麗萍201205115007第四章汽車轉向系統(tǒng)動力學機械與交通學院124-1概述“賊”反應遲鈍汽車的操縱穩(wěn)定性問題:

“飄”

失去控制喪失路感汽車轉向系統(tǒng)動力學:是研究駕駛員給系統(tǒng)以轉向指令后汽車在曲線行駛中的運動學和動力學特性轉向盤輸入有兩種形式：給轉向盤作用一個角位移—角位移輸入（角輸入）給轉向盤作用一個力矩—力矩輸入（力輸入）24-1概述“賊”汽車的操縱穩(wěn)定性問題:“飄”汽車轉向24-1概述時域響應:汽車在轉向盤輸入或外界側向干擾輸入下的側向運動響應。頻域響應:車輛在轉向角為正弦輸入下的響應。時域響應頻域響應

表征汽車的操縱穩(wěn)定性時域響應不隨時間變化的穩(wěn)態(tài)響應隨時間變化的瞬態(tài)響應4-1概述時域響應:汽車在轉向盤輸入或外界側向干擾輸入下的34-1概述駕駛員---汽車系統(tǒng)駕駛員---汽車系統(tǒng)4-1概述駕駛員---汽車系統(tǒng)駕駛員---汽車系統(tǒng)454-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型數(shù)學模型車輛坐標系與汽車的運動形式54-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型數(shù)學模型車輛坐標系與汽車的運動564-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型假設條件汽車無垂直方向運動，也無繞y軸和x軸的俯仰和側傾運動；汽車作等速運動，不考慮切向力和空氣動力的作用；忽略轉向系統(tǒng)影響，直接以前輪轉角作為輸入；不考慮左右車輪由于載荷變化引起輪胎特性變化和回正力矩的作用。64-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型假設條件汽車無垂直方向運動，也6二自由度汽車模型o′u2VCVC二自由度汽車模型o′u2VCVC7汽車轉向系統(tǒng)動力學課件8Y向力平衡對質心取矩4-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型Y向力平衡對質心取矩4-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型94-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型4-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型10汽車轉向系統(tǒng)動力學課件114-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型力輸入角位移輸入轉向力輪胎汽車穩(wěn)態(tài)響應瞬態(tài)響應4-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型力輸入角位移輸入轉向力輪胎汽車穩(wěn)12134-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)響應：前輪角階躍輸入下進入的汽車穩(wěn)態(tài)響應---等速圓周運動評價指標：穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益（轉向靈敏度）134-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)響應：前輪角階躍輸入13汽車轉向系統(tǒng)動力學課件14154-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)響應的三種類型：過度轉向Over-Steering不足轉向Under-Steering中性轉向Neutral-Steeringk﹤0K=0k﹥0154-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)響應的三種類型：過度15輪胎無側偏時的轉向特性輪胎無側偏時的轉向特性16特征車速特征車速17臨界車速臨界車速18汽車的穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益曲線汽車的穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益曲線194-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）20214-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）214-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）214-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）試驗測得的（α1-α2）與ay的關系4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）試驗測得的（α1-α2）與a224-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）轉向半徑R:從瞬時回轉中心O至汽車縱軸線AB之間的距離4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）轉向半徑R:從瞬時回轉中234-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）1、無側向偏離4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）1、無側向偏離244-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）2、有側向偏離R=u/ωr=(1+Ku2)L/δ=(1+Ku2)R0

4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）2、有側向偏離R=u/ωr254-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)轉向特性分析4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)轉向特性分析264-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）靜態(tài)儲備系數(shù)SMcnca′-abab′a′L汽車的中性轉向點FY2FY14-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）靜態(tài)儲備系數(shù)SMcnca′-274-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）當中性轉向作用點與質心重合時,a=a′SM=0中性轉向特性當質心在中性轉向作用點之前時，a〈a′SM〉0不足轉向特性當質心在中性轉向作用點之后時，a〉a′SM〈0過多轉向特性4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）當中性轉向作用點與質心重合284-4瞬態(tài)響應瞬態(tài)響應：等速直線行駛和等速圓周行駛兩個穩(wěn)態(tài)運動之間的過渡過程所對應的瞬間運動響應。4-4瞬態(tài)響應瞬態(tài)響應：等速直線行駛和等速圓周行駛兩個294-4瞬態(tài)響應瞬態(tài)響應的品質參數(shù)固有頻率ω0

阻尼比ζ反應時間τ過擺量過擺量4-4瞬態(tài)響應瞬態(tài)響應的品質參數(shù)固有頻率ω0阻尼比ζ反應30314-4瞬態(tài)響應評價指標固有頻率ω0

上式表明，ω0

隨以下因素而變：輪胎側偏剛度↑ω0

↑汽車質量↑ω0

↓轉動慣量↑ω0

↓汽車車速↑ω0

↓314-4瞬態(tài)響應評價指標固有頻率ω0上式表明，ω0314-4瞬態(tài)響應一些歐洲與日本轎車的ω0值與K值4-4瞬態(tài)響應一些歐洲與日本轎車的ω0值與K值32334-4瞬態(tài)響應阻尼比ζ上式表明，ζ隨以下因素而變：輪胎側偏剛度↑ζ↑汽車質量↓ζ↑轉動慣量↓ζ↑軸距↓ζ↑汽車車速↓ζ↑334-4瞬態(tài)響應阻尼比ζ上式表明，ζ隨以下因素而變：334-4瞬態(tài)響應不同阻尼比時汽車的橫擺角速度瞬態(tài)響應曲線4-4瞬態(tài)響應不同阻尼比時汽車的橫擺角速度瞬態(tài)響應曲線34354-4瞬態(tài)響應反應時間τ：角輸入后橫擺角速度第一次到達穩(wěn)態(tài)值所需的時間上式表明，τ隨以下因素而變：輪胎側偏剛度↑τ↓汽車質量↑τ↓轉動慣量↑τ↑軸距↑τ↓汽車車速↑τ↓354-4瞬態(tài)響應反應時間τ：角輸入后橫擺角速度第一次到達354-4瞬態(tài)響應過擺量（超調量）：橫擺角速度第一個最大值與穩(wěn)態(tài)值的百分比，它表明瞬態(tài)響應中振蕩時可能出現(xiàn)的最大偏差，這一值小些好。

過擺量

可見，過擺量大小與阻尼比ζ關系密切，增大ζ可使過擺量減少。4-4瞬態(tài)響應過擺量（超調量）：橫擺角速度第一個最大364-4瞬態(tài)響應轉向盤角階躍輸入下的瞬態(tài)響應曲線4-4瞬態(tài)響應轉向盤角階躍輸入下的瞬態(tài)響應曲線374-5橫擺角速度頻率響應特性橫擺角速度頻率響應特性：以前輪轉角δ為輸入、汽車橫擺角速度ωr為輸出頻率響應函數(shù)4-5橫擺角速度頻率響應特性橫擺角速度頻率響應特性：以前輪384-5

橫擺角速度頻率響應特性幅頻特性:輸入與輸出的幅值比是頻率的函數(shù)相頻特性：輸入與輸出的相位差是頻率的函數(shù)4-5橫擺角速度頻率響應特性幅頻特性:輸入與輸出的幅值比394-5

橫擺角速度頻率響應特性1、f=0時的幅值比--穩(wěn)態(tài)增益2、共振峰值所對應的頻率fr和其之前，幅頻特性接近水平線，fr高這一段水平區(qū)就長一些，響應特性就好。3、幅值比小---平坦，響應特性好4、f=0.1Hz時的相位滯后角--緩慢轉向時響應的快慢---應接近于零5、f=0.5Hz時的相位滯后角---快速轉向時響應的快慢---應小些4-5橫擺角速度頻率響應特性1、f=0時的幅值比--穩(wěn)態(tài)增404-6側風作用時的轉向特性在側風作用下直線行駛的汽車受到由行駛速度v產(chǎn)生的行駛風和側風W的合成作用，通過幾何疊加，得到合成的風速vr,這里主要研究側風與行駛風垂直時的工況。如下圖，τ表示合成風與汽車縱軸夾角----流入角4-6側風作用時的轉向特性在側風作用下直線行駛的汽車受到由41424-6側風作用時的轉向特性

側風力：側風產(chǎn)生的氣動阻力，用Fyw表示，橫擺風力矩:側風力作用在風壓中心上，由于風壓中心不在質心上，所以側風力作用點與質心相隔距離e，這便引起了橫擺風力矩Mzw即：即：424-6側風作用時的轉向特性側風力：側風產(chǎn)生的氣動阻力42434-6側風作用時的轉向特性側風力系數(shù)橫擺風力矩系數(shù)常數(shù)概括為系數(shù)側向風力系數(shù)Cy和側風力矩系數(shù)Cm與流入角τ之間的關系434-6側風作用時的轉向特性側風力系數(shù)橫擺風力矩系數(shù)常數(shù)43444-6側風作用時的轉向特性側風力：橫擺風力矩

Mzw=Fywe即：444-6側風作用時的轉向特性側風力：橫擺風力矩Mzw=44454-6側風作用時的轉向特性如計側風及橫擺風力矩，則整車的運動微分方程

直線行駛時:ωr=0,,β=0(k1+k2)β-k1δ+kwτvr2=0(L1k1-L2k2)β-L1k1δ+kweτvr2=0

454-6側風作用時的轉向特性如計側風及橫擺風力矩，則整車45464-6側風作用時的轉向特性

受側風時駕駛員為保持直線行駛所需調整的轉向角

δ=0所需的風壓中心距

464-6側風作用時的轉向特性受側風時駕駛員為保持直線行464-7

全輪轉向特性全輪轉向特性：是在轉向時除前輪轉向外，再附加后輪轉向，這種附加后輪轉向角是有限的，與前輪轉向角有一定的比例關系----改善整車的轉向特性和響應特性。

Mazda-全輪轉向：總系統(tǒng)示意圖4-7全輪轉向特性全輪轉向特性：是在轉向時除前輪轉向外，再474-7

全輪轉向特性轉向角比KL：后輪轉向角與前輪轉向角之比,即KL=δh/δv前輪轉向，后輪不轉向時KL

=0前輪轉向，后輪同向轉向KL

〉0

前輪轉向，后輪反向轉向KL〈0

4-7全輪轉向特性轉向角比KL：后輪轉向角與前輪轉向角之比48494-7

全輪轉向特性對轉彎半徑的影響純前輪轉向時

附加后輪轉向后

可見，反向轉向時KL為負，R*〈R，轉彎變得容易，機動性好，同向轉向時，KL為正，R*〉R，轉彎困難，具有不足轉向性。494-7全輪轉向特性對轉彎半徑的影響純前輪轉向時附加494-7

全輪轉向特性階躍轉向時的汽車上的作用力、前輪轉向與全輪轉向對比4-7全輪轉向特性階躍轉向時的汽車上的作用力、前輪轉向與全504-7

全輪轉向特性極限轉彎半徑：后輪最大轉角一般受到限制，即有一最大值δhmax《40，極限轉彎半徑Rg

如下:KL=δh/δv4-7全輪轉向特性極限轉彎半徑：后輪最大轉角一般受到限制，51524-7

全輪轉向特性全輪轉向特性524-7全輪轉向特性全輪轉向特性52534-7

全輪轉向特性全輪轉向特性頻率特性534-7全輪轉向特性全輪轉向特性頻率特性53第四章汽車轉向系統(tǒng)動力學機械與交通學院王麗萍201205115007第四章汽車轉向系統(tǒng)動力學機械與交通學院54554-1概述“賊”反應遲鈍汽車的操縱穩(wěn)定性問題:

“飄”

失去控制喪失路感汽車轉向系統(tǒng)動力學:是研究駕駛員給系統(tǒng)以轉向指令后汽車在曲線行駛中的運動學和動力學特性轉向盤輸入有兩種形式：給轉向盤作用一個角位移—角位移輸入（角輸入）給轉向盤作用一個力矩—力矩輸入（力輸入）24-1概述“賊”汽車的操縱穩(wěn)定性問題:“飄”汽車轉向554-1概述時域響應:汽車在轉向盤輸入或外界側向干擾輸入下的側向運動響應。頻域響應:車輛在轉向角為正弦輸入下的響應。時域響應頻域響應

表征汽車的操縱穩(wěn)定性時域響應不隨時間變化的穩(wěn)態(tài)響應隨時間變化的瞬態(tài)響應4-1概述時域響應:汽車在轉向盤輸入或外界側向干擾輸入下的564-1概述駕駛員---汽車系統(tǒng)駕駛員---汽車系統(tǒng)4-1概述駕駛員---汽車系統(tǒng)駕駛員---汽車系統(tǒng)57584-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型數(shù)學模型車輛坐標系與汽車的運動形式54-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型數(shù)學模型車輛坐標系與汽車的運動58594-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型假設條件汽車無垂直方向運動，也無繞y軸和x軸的俯仰和側傾運動；汽車作等速運動，不考慮切向力和空氣動力的作用；忽略轉向系統(tǒng)影響，直接以前輪轉角作為輸入；不考慮左右車輪由于載荷變化引起輪胎特性變化和回正力矩的作用。64-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型假設條件汽車無垂直方向運動，也59二自由度汽車模型o′u2VCVC二自由度汽車模型o′u2VCVC60汽車轉向系統(tǒng)動力學課件61Y向力平衡對質心取矩4-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型Y向力平衡對質心取矩4-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型624-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型4-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型63汽車轉向系統(tǒng)動力學課件644-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型力輸入角位移輸入轉向力輪胎汽車穩(wěn)態(tài)響應瞬態(tài)響應4-2汽車轉向系統(tǒng)數(shù)學模型力輸入角位移輸入轉向力輪胎汽車穩(wěn)65664-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)響應：前輪角階躍輸入下進入的汽車穩(wěn)態(tài)響應---等速圓周運動評價指標：穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益（轉向靈敏度）134-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)響應：前輪角階躍輸入66汽車轉向系統(tǒng)動力學課件67684-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)響應的三種類型：過度轉向Over-Steering不足轉向Under-Steering中性轉向Neutral-Steeringk﹤0K=0k﹥0154-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)響應的三種類型：過度68輪胎無側偏時的轉向特性輪胎無側偏時的轉向特性69特征車速特征車速70臨界車速臨界車速71汽車的穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益曲線汽車的穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益曲線724-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）73744-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）214-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）744-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）試驗測得的（α1-α2）與ay的關系4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）試驗測得的（α1-α2）與a754-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）轉向半徑R:從瞬時回轉中心O至汽車縱軸線AB之間的距離4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）轉向半徑R:從瞬時回轉中764-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）1、無側向偏離4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）1、無側向偏離774-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）2、有側向偏離R=u/ωr=(1+Ku2)L/δ=(1+Ku2)R0

4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）2、有側向偏離R=u/ωr784-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)轉向特性分析4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）穩(wěn)態(tài)轉向特性分析794-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）靜態(tài)儲備系數(shù)SMcnca′-abab′a′L汽車的中性轉向點FY2FY14-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）靜態(tài)儲備系數(shù)SMcnca′-804-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）當中性轉向作用點與質心重合時,a=a′SM=0中性轉向特性當質心在中性轉向作用點之前時，a〈a′SM〉0不足轉向特性當質心在中性轉向作用點之后時，a〉a′SM〈0過多轉向特性4-3穩(wěn)態(tài)響應（穩(wěn)態(tài)轉向特性）當中性轉向作用點與質心重合814-4瞬態(tài)響應瞬態(tài)響應：等速直線行駛和等速圓周行駛兩個穩(wěn)態(tài)運動之間的過渡過程所對應的瞬間運動響應。4-4瞬態(tài)響應瞬態(tài)響應：等速直線行駛和等速圓周行駛兩個824-4瞬態(tài)響應瞬態(tài)響應的品質參數(shù)固有頻率ω0

阻尼比ζ反應時間τ過擺量過擺量4-4瞬態(tài)響應瞬態(tài)響應的品質參數(shù)固有頻率ω0阻尼比ζ反應83844-4瞬態(tài)響應評價指標固有頻率ω0

上式表明，ω0

隨以下因素而變：輪胎側偏剛度↑ω0

↑汽車質量↑ω0

↓轉動慣量↑ω0

↓汽車車速↑ω0

↓314-4瞬態(tài)響應評價指標固有頻率ω0上式表明，ω0844-4瞬態(tài)響應一些歐洲與日本轎車的ω0值與K值4-4瞬態(tài)響應一些歐洲與日本轎車的ω0值與K值85864-4瞬態(tài)響應阻尼比ζ上式表明，ζ隨以下因素而變：輪胎側偏剛度↑ζ↑汽車質量↓ζ↑轉動慣量↓ζ↑軸距↓ζ↑汽車車速↓ζ↑334-4瞬態(tài)響應阻尼比ζ上式表明，ζ隨以下因素而變：864-4瞬態(tài)響應不同阻尼比時汽車的橫擺角速度瞬態(tài)響應曲線4-4瞬態(tài)響應不同阻尼比時汽車的橫擺角速度瞬態(tài)響應曲線87884-4瞬態(tài)響應反應時間τ：角輸入后橫擺角速度第一次到達穩(wěn)態(tài)值所需的時間上式表明，τ隨以下因素而變：輪胎側偏剛度↑τ↓汽車質量↑τ↓轉動慣量↑τ↑軸距↑τ↓汽車車速↑τ↓354-4瞬態(tài)響應反應時間τ：角輸入后橫擺角速度第一次到達884-4瞬態(tài)響應過擺量（超調量）：橫擺角速度第一個最大值與穩(wěn)態(tài)值的百分比，它表明瞬態(tài)響應中振蕩時可能出現(xiàn)的最大偏差，這一值小些好。

過擺量

可見，過擺量大小與阻尼比ζ關系密切，增大ζ可使過擺量減少。4-4瞬態(tài)響應過擺量（超調量）：橫擺角速度第一個最大894-4瞬態(tài)響應轉向盤角階躍輸入下的瞬態(tài)響應曲線4-4瞬態(tài)響應轉向盤角階躍輸入下的瞬態(tài)響應曲線904-5橫擺角速度頻率響應特性橫擺角速度頻率響應特性：以前輪轉角δ為輸入、汽車橫擺角速度ωr為輸出頻率響應函數(shù)4-5橫擺角速度頻率響應特性橫擺角速度頻率響應特性：以前輪914-5

橫擺角速度頻率響應特性幅頻特性:輸入與輸出的幅值比是頻率的函數(shù)相頻特性：輸入與輸出的相位差是頻率的函數(shù)4-5橫擺角速度頻率響應特性幅頻特性:輸入與輸出的幅值比924-5

橫擺角速度頻率響應特性1、f=0時的幅值比--穩(wěn)態(tài)增益2、共振峰值所對應的頻率fr和其之前，幅頻特性接近水平線，fr高這一段水平區(qū)就長一些，響應特性就好。3、幅值比小---平坦，響應特性好4、f=0.1Hz時的相位滯后角--緩慢轉向時響應的快慢---應接近于零5、f=0.5Hz時的相位滯后角---快速轉向時響應的快慢---應小些4-5橫擺角速度頻率響應特性1、f=0時的幅值比--穩(wěn)態(tài)增934-6側風作用時的轉向特性在側風作用下直線行駛的汽車受到由行駛速度v產(chǎn)生的行駛風和側風W的合成作用，通過幾何疊加，得到合成的風速vr,這里主要研究側風與行駛風垂直時的工況。如下圖，τ表示合成風與汽車縱軸夾角----流入角4-6側風作用時的轉向特性在側風作用下直線行駛的汽車受到由94954-6側風作用時的轉向特性

側風力：側風產(chǎn)生的氣動阻力，用Fyw表示，橫擺風力矩:側風力作用在風壓中心上，由于風壓中心不在質心上，所以側風力作用點與質心相隔距離e，這便引起了橫擺風力矩Mzw即：即：424-6側風作用時的轉向特性側風力：側風產(chǎn)生的氣動阻力95964-6側風作用時的轉向特性側風力系數(shù)橫擺風力矩系數(shù)常數(shù)概括為系數(shù)側向風力系數(shù)Cy和側風力矩系數(shù)Cm與流入角τ之間的關系434-6側風作用時的轉向特性側風力系數(shù)橫擺風力矩系數(shù)常數(shù)96974-6側風作用時的轉向特性側風力：橫擺風力矩

Mzw=Fywe即：444-6側風作用時的轉向特性側風力：橫擺風力矩Mzw=97984-6側風作用時的轉向特性如計側風及橫擺風力矩，則整車的運動微分方程

直線行駛時:ωr=0,