工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程-項(xiàng)目六-認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人常用的程序指令及宏指令課件

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人常用的程序指令及宏指令熟悉工業(yè)機(jī)器人示教器的編輯界面掌握工業(yè)機(jī)器人程序指令/宏指令的指令格式、參數(shù)含義及其用法能使用工業(yè)機(jī)器人程序指令/宏指令完成機(jī)器人的軌跡控制123學(xué)習(xí)目標(biāo)項(xiàng)目六

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人常用熟悉工業(yè)機(jī)器人示教1任務(wù)一認(rèn)識(shí)常用的工業(yè)機(jī)器人程序指令任務(wù)一2FANUC機(jī)器人示教器編輯界面,從上到下分成三個(gè)部分:信息提示欄、指令編寫欄和功能菜單欄。信息提示欄提示的信息主要有:當(dāng)前執(zhí)行的程序名稱、當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)、當(dāng)前的運(yùn)行模式、當(dāng)前程序運(yùn)行狀態(tài)等。指令編寫欄顯示的是當(dāng)前的程序、程序執(zhí)行時(shí)光標(biāo)指向當(dāng)前執(zhí)行的指令行，功能菜單行有程序編寫、編輯等需要的操作功能。當(dāng)前執(zhí)行的程序名程序運(yùn)行狀態(tài)速度倍率當(dāng)前示教的坐標(biāo)系程序指令當(dāng)前編輯的程序名功能菜單程序結(jié)束標(biāo)記

工業(yè)機(jī)器人示教器的編輯界面FANUC機(jī)器人示教器編輯界面,從上到下分成三個(gè)部分3１、動(dòng)作指令的介紹所謂動(dòng)作指令，是指以指定的移動(dòng)速度和移動(dòng)方法使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位置移動(dòng)的指令。動(dòng)作類型:指定向指定位置的軌跡控制;

位置數(shù)據(jù):對(duì)機(jī)器人將要移動(dòng)的位置進(jìn)行示教;

移動(dòng)速度:指定機(jī)器人的移動(dòng)速度;

定位類型:指定是否在指定位置定位。程序行號(hào)位置指示符定位類型：FINECNT動(dòng)作附加直流動(dòng)作類型：J:JointL:LineearC:Circular位置數(shù)據(jù)：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置號(hào)速度單位：%mm/seccm/minj速度值

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令１、動(dòng)作指令的介紹所謂動(dòng)作指令，是指以指定的移動(dòng)速度和移動(dòng)4

（1）動(dòng)作類型FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)類型有:不進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(J)、進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的直線運(yùn)動(dòng)(L)以及圓弧運(yùn)動(dòng)(C)。①關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)Ｊ(Joint)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是將機(jī)器人移動(dòng)到指定位置的基本移動(dòng)方法，機(jī)器人沿著所有軸同時(shí)加速，在示教速度下移動(dòng)后，同時(shí)減速后停止。移動(dòng)軌跡通常為非線性。在對(duì)結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行示教時(shí)記錄動(dòng)作類型。關(guān)節(jié)移動(dòng)速度的指定，從％(相對(duì)最大移動(dòng)速度的百分比)sec、msec中選擇。關(guān)節(jié)移動(dòng)中的工具姿勢(shì)不受到控制。

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令（1）動(dòng)作類型FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)類型有:不進(jìn)行軌跡控5

②直線運(yùn)動(dòng)Ｌ(Linear)直線運(yùn)動(dòng)是以線性方式對(duì)從動(dòng)作開(kāi)始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)的工具中心點(diǎn)移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。在對(duì)結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行示教時(shí)記錄動(dòng)作類型，直線移動(dòng)速度的指定。從mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中選擇。將開(kāi)始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)姿勢(shì)進(jìn)行分割后對(duì)直線移動(dòng)中的工具姿勢(shì)進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令②直線運(yùn)動(dòng)Ｌ(Linear)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令6

③圓弧運(yùn)動(dòng)Ｃ(Circular)，圓弧運(yùn)動(dòng)是從動(dòng)作開(kāi)始點(diǎn)通過(guò)經(jīng)由點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以圓弧方式對(duì)工具中心點(diǎn)移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。其在一個(gè)指令中對(duì)經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教，圓弧移動(dòng)速度的指定。從mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msecmm中(２)位置數(shù)據(jù)①P[]:一般位置。例:JP[]100%FINE②PR[]:位置寄存器。例:JPR[1]100%FINE

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令③圓弧運(yùn)動(dòng)Ｃ(Circular)，(２)位置數(shù)據(jù)7

(3)定位類型根據(jù)定位類型，定義動(dòng)作指令中的機(jī)器人的動(dòng)作結(jié)束方式。標(biāo)準(zhǔn)情況下，定位類型有兩種。例:①移動(dòng)速度和速度倍率一定②CNT值一定

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令(3)定位類型①移動(dòng)速度和速度倍率一定工業(yè)機(jī)8方法一(１)將TP開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)到ON(開(kāi))狀態(tài)(２)進(jìn)入編輯界面(３)移動(dòng)機(jī)器人到所需要位置(４)按住【SHIFT】鍵＋【F1】POINT(點(diǎn))鍵(５)編輯界面內(nèi)容將生成動(dòng)作指令

工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令的示教方法一工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令的示教9方法二(１)進(jìn)入編輯界面。(２)按【F1】POINT(點(diǎn))。(３)移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的動(dòng)作指令格式，按【ENTER】(回車)確認(rèn)生成動(dòng)作指令，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來(lái)。注:此后通過(guò)【SHIFT】＋【POINT】(點(diǎn))記錄的動(dòng)作指令都將使用當(dāng)前所選的默認(rèn)格式，直到選擇其他的格式為默認(rèn)格式。

工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令的示教方法二注:此后通過(guò)【SHIFT】＋【POINT】(點(diǎn))10

寄存器指令是進(jìn)行寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令，寄存器支持“＋”

“－”

“?”

“/”四則運(yùn)算和多項(xiàng)式。常用寄存器的類型分為:數(shù)值寄存器R[1]、位置寄存器

PR[i,j]，其中，i=1，2，3……為寄存器號(hào)。1、數(shù)值寄存器指令Ｒ[ｉ]數(shù)值寄存器指令是進(jìn)行寄存器算術(shù)運(yùn)算的指令。數(shù)值寄存器用來(lái)存儲(chǔ)某一整數(shù)值或小數(shù)值的變量。標(biāo)準(zhǔn)情況下提供有200個(gè)數(shù)值寄存器。

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令寄存器指令是進(jìn)行寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令，寄存器支持112、位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令是進(jìn)行位置寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令，位置寄存器指令可進(jìn)行代入、加算、減算處理。以與寄存器指令相同的方式記述。位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和數(shù)值寄存器類似。

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令2、位置寄存器指令PR[i]位置寄存器指令是進(jìn)行12３、寄存器值的查看與指令添加(1)數(shù)值寄存器值的查看數(shù)值寄存器值查看的步驟:①按【DATA】（數(shù)據(jù)）鍵，再按【F1】(TYPE)(類型)②移動(dòng)光標(biāo)選擇PositinReg(位置寄存器)。按【ENTER】(回車)鍵。③把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，按【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋。④把光標(biāo)移到值處，按【F4】POSITON(位置)鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息。注釋值

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令３、寄存器值的查看與指令添加(1)數(shù)值寄存器值的查看13(2)位置寄存器值的查看位置寄存器值查看的步驟:①按【DATA】（數(shù)據(jù)）鍵，再按【F1】(TYPE)(類型)②移動(dòng)光標(biāo)選擇PositionReg(位置寄存器)，按【ENTER】(回車)鍵。③把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，按【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋。④把光標(biāo)移到值處，按【F4】POSITION(位置)鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息。(若值顯示為Ｒ，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為?，則表示未示教記錄任何數(shù)據(jù)。)

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令(2)位置寄存器值的查看工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令14⑤按【F5】REPRE(形式)鍵，移動(dòng)光標(biāo)到所需要的項(xiàng)并【ENTER】(回車)鍵或通過(guò)數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式。⑥把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。Cartesian:直角坐標(biāo)Joint:關(guān)節(jié)坐標(biāo)

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令⑤按【F5】REPRE(形式)鍵，移動(dòng)光標(biāo)到所需要的項(xiàng)并【E15(3)寄存器指令的添加寄存器在程序中的添加步驟:①進(jìn)入編輯界面。②按【F1】INST(指令)鍵，顯示控制指令一覽。③選擇Registers(寄存器計(jì)算指令)。按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令(3)寄存器指令的添加工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令16④選擇所需要的指令格式，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。⑤根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值。

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令④選擇所需要的指令格式，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。工17I/O(輸入/輸出信號(hào))指令，是改變向外圍設(shè)備的輸出信號(hào)狀態(tài)，或讀出輸入信號(hào)狀態(tài)的指令。常用I/O指令有:(系統(tǒng))數(shù)字I/O指令、機(jī)器人(數(shù)字)I/O指令、模擬I/O指令、組I/O指令。1、數(shù)字I/O指令的介紹

數(shù)字輸入(DI)和數(shù)字輸出(DO)，指是用戶可以控制的輸入/輸出號(hào)。(１)R[i]＝DI[i]，R[i]＝DI[i]指令，將數(shù)字輸入的狀態(tài)(ON=1、ON=1、OFF=0)存儲(chǔ)到寄存器中。例:①R[1]=D。②R[R[3]]=DI[R[4]]

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令I(lǐng)/O(輸入/輸出信號(hào))指令，是改變向外圍設(shè)備的18

(２)DO[i]=ON/OFF，DO[i]=ON/OFF指令，接通或者斷開(kāi)所指定的數(shù)字輸出信號(hào)。例:①R[1]

=ON②R[R[3]]=OFF

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(２)DO[i]=ON/OFF，DO[i]=19

(３)DO[i]=PULSE，[時(shí)間]，DO[i]=PULSE指令，僅在所指定的時(shí)間內(nèi)接通所指定的數(shù)字輸出信號(hào)。在沒(méi)有指定時(shí)間的情況下，脈沖輸出由$DEFPULSE(單位0.SSEC)所指定的時(shí)間。例:①DO[1]=PULSE，②DO[2]=PULSE，0.2sec。③DO[R[3]]，1.2sec。

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(３)DO[i]=PULSE，[時(shí)間]，DO[20

(４)DO[i]=R[i]，DO[i]=R[i]指令。根據(jù)所指定的寄存器的值，接通或者斷開(kāi)所指定的數(shù)字輸出信號(hào)。若寄存器的值為0就斷開(kāi)，若是０以外的值就接通。例:①DO[1]=R②DO[R[5]]=R[R[1]]

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(４)DO[i]=R[i]，DO[i]21機(jī)器人io和模擬io2022/12/17機(jī)器人io和模擬io2022/12/17222、組I/O指令的介紹，組輸入(GI)以及組輸出(GO)指令。對(duì)幾個(gè)數(shù)字輸入/輸出信號(hào)進(jìn)行分組，以一個(gè)指令來(lái)控制這些信號(hào)。(１)R[i]=GI[i]，R[i]=GI指令，將所指定組輸入信號(hào)的二進(jìn)制數(shù)值轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制的數(shù)值，代入所指定的寄存器中。例:①R[1]=GI[i]②R[R[3]]=GI[R[4]](２)GO[i]=(值)，(值)指令，將經(jīng)過(guò)二進(jìn)制變換后的值輸出到所指定的群組輸出。例:①GO[1]=0②GO[R[3]]=3275

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令2、組I/O指令的介紹，組輸入(GI)以及23

(３)GO[i]=R[i]，GO[i]

=R[i]指令，將所指定寄存器的值經(jīng)過(guò)二進(jìn)制變換后輸出到指定的組輸出中。例:①GO[1]=R[2]②GO[R[5]]=R[R[1]]

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(３)GO[i]=R[i]，GO[i]24５、I/O指令在程序中的添加I/O指令在程序中的添加步驟:(１)進(jìn)入編輯界面(２)按【F1】INST(指令)鍵，顯示控制指令一覽。

(３)選擇I/O信號(hào)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令５、I/O指令在程序中的添加I/O指令在程序中的添加步驟25

(４)選擇I/O信號(hào)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。(６)根據(jù)光標(biāo)位置輸入值或選擇相應(yīng)的項(xiàng)并輸入值。

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(４)選擇I/O信號(hào)，按【ENTER】(回車)鍵確261、條件比較指令I(lǐng)F條件比較指令I(lǐng)F:若條件滿足，則轉(zhuǎn)移到所指定的跳轉(zhuǎn)指令或子程序調(diào)用指令；若條件不滿足，則執(zhí)行下一條指令。

可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“or”(或)和“and”(與)將多個(gè)條件組合在一起，但是“or、”(或)和“and'”(與)不能在同一行中使用。工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令1、條件比較指令I(lǐng)F可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“o272、條件選擇指令SELECT

條件選擇指令SELECT:根據(jù)寄存器的值轉(zhuǎn)移到所指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令。工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令2、條件選擇指令SELECT 工業(yè)機(jī)器人條件比較指28

2、條件比較指令與條件選擇指令的使用步驟條件比較指令與條件選擇指令的使用步驟:(１)進(jìn)入編輯界面(２)按【F1】INST(指令)鍵，進(jìn)入指令選擇畫(huà)面(３)選擇IF/SELECT，按【ENTER】(回車)鍵選擇需要的值。工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令2、條件比較指令與條件選擇指令的使用步驟(１)進(jìn)入編29

(４)選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。輸入相應(yīng)的值，完成條件比較指令的編寫。

工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令(４)選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)30(５)選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。輸入相應(yīng)的值，完成條件比較指令的編寫。

工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令(５)選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)31waitLBLJMP？2022/12/17waitLBLJMP？2022/12/17321、程序調(diào)用指令CALL

程序調(diào)用指令CALL:使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其他程序(子程序)的第一行后執(zhí)行該程序。工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用1、程序調(diào)用指令CALL工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用331、程序調(diào)用指令的使用步驟程序調(diào)用指令的使用步驟:

(１)進(jìn)入編輯界面。(２)按下【F1】INST(指令)；進(jìn)入指令選擇畫(huà)面。(３)選擇CALL(調(diào)用)；按【ENTER】(回車)鍵進(jìn)入。工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用1、程序調(diào)用指令的使用步驟程序調(diào)用指令的使用步驟:34

(４)選擇CALLprogram(調(diào)用程序)，進(jìn)入調(diào)用程序畫(huà)面。①要調(diào)用宏，按下【F2】MACRO(宏)。顯示宏名稱一覽，按下【F1】PROGRAM(程序)時(shí)，返回程序一覽。②要使用字符串寄存器間接指定調(diào)用目的地的程序名，按下【F4】INDIRECT(間接)。③要直接輸入程序名時(shí)，按下【F5】STRINGS(字符串)，輸入程序名。工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用(４)選擇CALLprogram(調(diào)用程序)，進(jìn)35

(５)在所顯示的程序中，選擇要調(diào)用的程序，完成程序的調(diào)用。(６)將光標(biāo)指向調(diào)用目的地程序名，按下【ENTER】鍵時(shí)，編輯對(duì)象就被切換到調(diào)用目的地程序，按下【PREV】鍵時(shí)，編輯對(duì)象返回原先的程序，也可以從調(diào)用目的地程序進(jìn)一步切換到下一個(gè)調(diào)用目的地程序。最多可以切換調(diào)用目的地程序5次，每次按下【PREV】鍵，就返回原先的程序。ENTERPREV工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用(５)在所顯示的程序中，選擇要調(diào)用的程序，完成程序的361、偏移指令OFFSET

OFFSETCONDITIONPR[ｉ](偏移條件ＰＲ[ｉ])通過(guò)偏移指令可以將原有的點(diǎn)偏移，偏移量由位置寄存器決定。偏移條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏移條件指令被執(zhí)行[注:偏移條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET(偏移)的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效]。

２.偏移指令的使用步驟偏移指令的使用步驟:(１)進(jìn)入編輯界面。(２)按下【F1】INST(指令)。工業(yè)機(jī)器人偏移指令1、偏移指令OFFSET２.偏移指令的使用37

(３)選擇Oddset/Frames(設(shè)定偏移/坐標(biāo))。按【ENTER】鍵進(jìn)入(４)選擇OFFSETCONDITION(偏移OFFSET條件)項(xiàng)，按【ENTER】鍵進(jìn)入。工業(yè)機(jī)器人偏移指令(３)選擇Oddset/Frames(設(shè)定偏移/38(５)選擇PR[]項(xiàng)，并輸入偏移的條件號(hào)即可。注:具體的偏移值可在DATA(數(shù)據(jù))—PositionReg(位置寄存器)中設(shè)置。工業(yè)機(jī)器人偏移指令(５)選擇PR[]項(xiàng)，并輸入偏移的條件號(hào)即可。工業(yè)機(jī)器39偏移例子？2022/12/17偏移例子？2022/12/17401、工具坐標(biāo)系/用戶坐標(biāo)系選擇指令UTOOL_NUM/UFRAME_MUN

工具坐標(biāo)系選擇指令:改變當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系編號(hào)。用戶坐標(biāo)系選擇指令:改變當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系編號(hào)。2、坐標(biāo)系選擇指令的使用步驟坐標(biāo)系選擇指令的使用步驟:(１)進(jìn)入編輯界面。(２)按【F1】INST(指令)鍵，進(jìn)入指令選擇畫(huà)面。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系選擇指令1、工具坐標(biāo)系/用戶坐標(biāo)系選擇指令UTOOL_NUM/U41

(３)選擇Offset/Frames(偏移/坐標(biāo)系)，按【ENTER】(回車)鍵。(４)選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)，輸入相應(yīng)的值，完成坐標(biāo)系選擇指令的編寫。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系選擇指令(３)選擇Offset/Frames(偏移/坐標(biāo)421、其他指令其他指令包括:用戶報(bào)警指令:UALM[i]計(jì)時(shí)器指令:TIMER[i]倍率指令:OVERIDE

注釋指令:!(Remark)!消息指令:Message[message]2、其他指令的使用步驟其他指令的使用步驟:(１)進(jìn)入編輯界面(２)按【F1】INST(指令)，進(jìn)入指令選擇畫(huà)面工業(yè)機(jī)器人其他指令1、其他指令2、其他指令的使用步驟工業(yè)機(jī)器人其他43(３)選擇Miscellaneous(其他)，按【ENTER】(回車)鍵進(jìn)入其他指令畫(huà)面其他指令畫(huà)面(４)選擇所需要的指令項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。(５)輸入相應(yīng)的值/內(nèi)容。工業(yè)機(jī)器人其他指令(３)選擇Miscellaneous(其他)，按【ENTE44任務(wù)二認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人宏指令任務(wù)二45

宏指令:宏指令是指將若干程序指令集合在一起，一并執(zhí)行的指令。宏有以下應(yīng)用方式:(１)作為程序中的指令啟動(dòng)。(２)通過(guò)TP上的手動(dòng)操作畫(huà)面啟動(dòng)。(３)通過(guò)TP上的用戶鍵啟動(dòng)。(４)通過(guò)SDI，RDI，UIＳ信號(hào)啟動(dòng)。宏指令應(yīng)用方式宏指令應(yīng)用方式461、宏指令的啟動(dòng)設(shè)備(１)mv[1]到MF[99]MANUALFCTS菜單(手動(dòng)操作菜單。)(２)UK[1]到UK[7]用戶鍵1到7。(３)SU[1]到SU[7]用戶鍵1到7+

SHIFT鍵。(４)SP[4]到SP[5]用戶按鈕1和2。(５)DI[1]到DI[9]數(shù)字輸入。(６)RI[1]到RI[24]機(jī)器人輸入。設(shè)置宏指令1、宏指令的啟動(dòng)設(shè)備設(shè)置宏指令472、宏指令的設(shè)置方法創(chuàng)建宏程序(宏程序的創(chuàng)建和普通程序一樣):(１)依次按鍵【MENU】(菜單)—SETUP(設(shè)置)(２)按【F1】TYPE(類型)，選擇Macro(宏)進(jìn)入宏指令設(shè)置界面。(３)將光標(biāo)移至Instructionname(指令名稱)。按【ENTER】(回車)鍵輸入指令名稱設(shè)置宏指令2、宏指令的設(shè)置方法設(shè)置宏指令48(４)將光標(biāo)移至Program(程序)，按【F4】CHOICE(選擇)，選擇需要執(zhí)行的程序(５)將光標(biāo)移至Assign(分配)的“￣￣”處，按【F4】CHOICE(選擇)。設(shè)置宏指令(４)將光標(biāo)移至Program(程序)，按【F49

(６)選擇好方式后，將光標(biāo)移動(dòng)至Assign(分配)的“[]”處，輸入數(shù)字設(shè)置設(shè)備號(hào)設(shè)置宏指令(６)選擇好方式后，將光標(biāo)移動(dòng)至Assign(分配501、在示教器中的MANUALFCTNS畫(huà)面中執(zhí)行首先在宏指令設(shè)置界面設(shè)置啟動(dòng)方式為MF的宏指令①依次按鍵【MENU】(菜單)—MANUALFCTNS(手動(dòng)操作)②按【ENTER】（回車）鍵后進(jìn)入

③按住【SHIFT】的同時(shí)按下【F3】EXEC（執(zhí)行），即可運(yùn)行程序。執(zhí)行宏指令執(zhí)行宏指令512、使用示教器上的用戶鍵執(zhí)行示教器上的用戶鍵分布，注意：對(duì)于UK，直接按用戶鍵執(zhí)行（一般情況下，UK都在出廠前被定義了，具體功能見(jiàn)鍵帽上的標(biāo)識(shí)）對(duì)于SU，按住SEIFT鍵的同時(shí)，按用戶鍵執(zhí)行。執(zhí)行宏指令2、使用示教器上的用戶鍵執(zhí)行注意：執(zhí)行宏指令52謝謝觀看！謝謝觀看！53認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人常用的程序指令及宏指令熟悉工業(yè)機(jī)器人示教器的編輯界面掌握工業(yè)機(jī)器人程序指令/宏指令的指令格式、參數(shù)含義及其用法能使用工業(yè)機(jī)器人程序指令/宏指令完成機(jī)器人的軌跡控制123學(xué)習(xí)目標(biāo)項(xiàng)目六

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人常用熟悉工業(yè)機(jī)器人示教54任務(wù)一認(rèn)識(shí)常用的工業(yè)機(jī)器人程序指令任務(wù)一55FANUC機(jī)器人示教器編輯界面,從上到下分成三個(gè)部分:信息提示欄、指令編寫欄和功能菜單欄。信息提示欄提示的信息主要有:當(dāng)前執(zhí)行的程序名稱、當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)、當(dāng)前的運(yùn)行模式、當(dāng)前程序運(yùn)行狀態(tài)等。指令編寫欄顯示的是當(dāng)前的程序、程序執(zhí)行時(shí)光標(biāo)指向當(dāng)前執(zhí)行的指令行，功能菜單行有程序編寫、編輯等需要的操作功能。當(dāng)前執(zhí)行的程序名程序運(yùn)行狀態(tài)速度倍率當(dāng)前示教的坐標(biāo)系程序指令當(dāng)前編輯的程序名功能菜單程序結(jié)束標(biāo)記

工業(yè)機(jī)器人示教器的編輯界面FANUC機(jī)器人示教器編輯界面,從上到下分成三個(gè)部分56１、動(dòng)作指令的介紹所謂動(dòng)作指令，是指以指定的移動(dòng)速度和移動(dòng)方法使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位置移動(dòng)的指令。動(dòng)作類型:指定向指定位置的軌跡控制;

位置數(shù)據(jù):對(duì)機(jī)器人將要移動(dòng)的位置進(jìn)行示教;

移動(dòng)速度:指定機(jī)器人的移動(dòng)速度;

定位類型:指定是否在指定位置定位。程序行號(hào)位置指示符定位類型：FINECNT動(dòng)作附加直流動(dòng)作類型：J:JointL:LineearC:Circular位置數(shù)據(jù)：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置號(hào)速度單位：%mm/seccm/minj速度值

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令１、動(dòng)作指令的介紹所謂動(dòng)作指令，是指以指定的移動(dòng)速度和移動(dòng)57

（1）動(dòng)作類型FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)類型有:不進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(J)、進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的直線運(yùn)動(dòng)(L)以及圓弧運(yùn)動(dòng)(C)。①關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)Ｊ(Joint)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是將機(jī)器人移動(dòng)到指定位置的基本移動(dòng)方法，機(jī)器人沿著所有軸同時(shí)加速，在示教速度下移動(dòng)后，同時(shí)減速后停止。移動(dòng)軌跡通常為非線性。在對(duì)結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行示教時(shí)記錄動(dòng)作類型。關(guān)節(jié)移動(dòng)速度的指定，從％(相對(duì)最大移動(dòng)速度的百分比)sec、msec中選擇。關(guān)節(jié)移動(dòng)中的工具姿勢(shì)不受到控制。

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令（1）動(dòng)作類型FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)類型有:不進(jìn)行軌跡控58

②直線運(yùn)動(dòng)Ｌ(Linear)直線運(yùn)動(dòng)是以線性方式對(duì)從動(dòng)作開(kāi)始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)的工具中心點(diǎn)移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。在對(duì)結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行示教時(shí)記錄動(dòng)作類型，直線移動(dòng)速度的指定。從mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中選擇。將開(kāi)始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)姿勢(shì)進(jìn)行分割后對(duì)直線移動(dòng)中的工具姿勢(shì)進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令②直線運(yùn)動(dòng)Ｌ(Linear)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令59

③圓弧運(yùn)動(dòng)Ｃ(Circular)，圓弧運(yùn)動(dòng)是從動(dòng)作開(kāi)始點(diǎn)通過(guò)經(jīng)由點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以圓弧方式對(duì)工具中心點(diǎn)移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。其在一個(gè)指令中對(duì)經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教，圓弧移動(dòng)速度的指定。從mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msecmm中(２)位置數(shù)據(jù)①P[]:一般位置。例:JP[]100%FINE②PR[]:位置寄存器。例:JPR[1]100%FINE

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令③圓弧運(yùn)動(dòng)Ｃ(Circular)，(２)位置數(shù)據(jù)60

(3)定位類型根據(jù)定位類型，定義動(dòng)作指令中的機(jī)器人的動(dòng)作結(jié)束方式。標(biāo)準(zhǔn)情況下，定位類型有兩種。例:①移動(dòng)速度和速度倍率一定②CNT值一定

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作指令(3)定位類型①移動(dòng)速度和速度倍率一定工業(yè)機(jī)61方法一(１)將TP開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)到ON(開(kāi))狀態(tài)(２)進(jìn)入編輯界面(３)移動(dòng)機(jī)器人到所需要位置(４)按住【SHIFT】鍵＋【F1】POINT(點(diǎn))鍵(５)編輯界面內(nèi)容將生成動(dòng)作指令

工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令的示教方法一工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令的示教62方法二(１)進(jìn)入編輯界面。(２)按【F1】POINT(點(diǎn))。(３)移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的動(dòng)作指令格式，按【ENTER】(回車)確認(rèn)生成動(dòng)作指令，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來(lái)。注:此后通過(guò)【SHIFT】＋【POINT】(點(diǎn))記錄的動(dòng)作指令都將使用當(dāng)前所選的默認(rèn)格式，直到選擇其他的格式為默認(rèn)格式。

工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令的示教方法二注:此后通過(guò)【SHIFT】＋【POINT】(點(diǎn))63

寄存器指令是進(jìn)行寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令，寄存器支持“＋”

“－”

“?”

“/”四則運(yùn)算和多項(xiàng)式。常用寄存器的類型分為:數(shù)值寄存器R[1]、位置寄存器

PR[i,j]，其中，i=1，2，3……為寄存器號(hào)。1、數(shù)值寄存器指令Ｒ[ｉ]數(shù)值寄存器指令是進(jìn)行寄存器算術(shù)運(yùn)算的指令。數(shù)值寄存器用來(lái)存儲(chǔ)某一整數(shù)值或小數(shù)值的變量。標(biāo)準(zhǔn)情況下提供有200個(gè)數(shù)值寄存器。

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令寄存器指令是進(jìn)行寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令，寄存器支持642、位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令是進(jìn)行位置寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令，位置寄存器指令可進(jìn)行代入、加算、減算處理。以與寄存器指令相同的方式記述。位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和數(shù)值寄存器類似。

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令2、位置寄存器指令PR[i]位置寄存器指令是進(jìn)行65３、寄存器值的查看與指令添加(1)數(shù)值寄存器值的查看數(shù)值寄存器值查看的步驟:①按【DATA】（數(shù)據(jù)）鍵，再按【F1】(TYPE)(類型)②移動(dòng)光標(biāo)選擇PositinReg(位置寄存器)。按【ENTER】(回車)鍵。③把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，按【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋。④把光標(biāo)移到值處，按【F4】POSITON(位置)鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息。注釋值

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令３、寄存器值的查看與指令添加(1)數(shù)值寄存器值的查看66(2)位置寄存器值的查看位置寄存器值查看的步驟:①按【DATA】（數(shù)據(jù)）鍵，再按【F1】(TYPE)(類型)②移動(dòng)光標(biāo)選擇PositionReg(位置寄存器)，按【ENTER】(回車)鍵。③把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，按【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋。④把光標(biāo)移到值處，按【F4】POSITION(位置)鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息。(若值顯示為Ｒ，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為?，則表示未示教記錄任何數(shù)據(jù)。)

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令(2)位置寄存器值的查看工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令67⑤按【F5】REPRE(形式)鍵，移動(dòng)光標(biāo)到所需要的項(xiàng)并【ENTER】(回車)鍵或通過(guò)數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式。⑥把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。Cartesian:直角坐標(biāo)Joint:關(guān)節(jié)坐標(biāo)

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令⑤按【F5】REPRE(形式)鍵，移動(dòng)光標(biāo)到所需要的項(xiàng)并【E68(3)寄存器指令的添加寄存器在程序中的添加步驟:①進(jìn)入編輯界面。②按【F1】INST(指令)鍵，顯示控制指令一覽。③選擇Registers(寄存器計(jì)算指令)。按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令(3)寄存器指令的添加工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令69④選擇所需要的指令格式，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。⑤根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值。

工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令④選擇所需要的指令格式，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。工70I/O(輸入/輸出信號(hào))指令，是改變向外圍設(shè)備的輸出信號(hào)狀態(tài)，或讀出輸入信號(hào)狀態(tài)的指令。常用I/O指令有:(系統(tǒng))數(shù)字I/O指令、機(jī)器人(數(shù)字)I/O指令、模擬I/O指令、組I/O指令。1、數(shù)字I/O指令的介紹

數(shù)字輸入(DI)和數(shù)字輸出(DO)，指是用戶可以控制的輸入/輸出號(hào)。(１)R[i]＝DI[i]，R[i]＝DI[i]指令，將數(shù)字輸入的狀態(tài)(ON=1、ON=1、OFF=0)存儲(chǔ)到寄存器中。例:①R[1]=D。②R[R[3]]=DI[R[4]]

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令I(lǐng)/O(輸入/輸出信號(hào))指令，是改變向外圍設(shè)備的71

(２)DO[i]=ON/OFF，DO[i]=ON/OFF指令，接通或者斷開(kāi)所指定的數(shù)字輸出信號(hào)。例:①R[1]

=ON②R[R[3]]=OFF

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(２)DO[i]=ON/OFF，DO[i]=72

(３)DO[i]=PULSE，[時(shí)間]，DO[i]=PULSE指令，僅在所指定的時(shí)間內(nèi)接通所指定的數(shù)字輸出信號(hào)。在沒(méi)有指定時(shí)間的情況下，脈沖輸出由$DEFPULSE(單位0.SSEC)所指定的時(shí)間。例:①DO[1]=PULSE，②DO[2]=PULSE，0.2sec。③DO[R[3]]，1.2sec。

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(３)DO[i]=PULSE，[時(shí)間]，DO[73

(４)DO[i]=R[i]，DO[i]=R[i]指令。根據(jù)所指定的寄存器的值，接通或者斷開(kāi)所指定的數(shù)字輸出信號(hào)。若寄存器的值為0就斷開(kāi)，若是０以外的值就接通。例:①DO[1]=R②DO[R[5]]=R[R[1]]

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(４)DO[i]=R[i]，DO[i]74機(jī)器人io和模擬io2022/12/17機(jī)器人io和模擬io2022/12/17752、組I/O指令的介紹，組輸入(GI)以及組輸出(GO)指令。對(duì)幾個(gè)數(shù)字輸入/輸出信號(hào)進(jìn)行分組，以一個(gè)指令來(lái)控制這些信號(hào)。(１)R[i]=GI[i]，R[i]=GI指令，將所指定組輸入信號(hào)的二進(jìn)制數(shù)值轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制的數(shù)值，代入所指定的寄存器中。例:①R[1]=GI[i]②R[R[3]]=GI[R[4]](２)GO[i]=(值)，(值)指令，將經(jīng)過(guò)二進(jìn)制變換后的值輸出到所指定的群組輸出。例:①GO[1]=0②GO[R[3]]=3275

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令2、組I/O指令的介紹，組輸入(GI)以及76

(３)GO[i]=R[i]，GO[i]

=R[i]指令，將所指定寄存器的值經(jīng)過(guò)二進(jìn)制變換后輸出到指定的組輸出中。例:①GO[1]=R[2]②GO[R[5]]=R[R[1]]

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(３)GO[i]=R[i]，GO[i]77５、I/O指令在程序中的添加I/O指令在程序中的添加步驟:(１)進(jìn)入編輯界面(２)按【F1】INST(指令)鍵，顯示控制指令一覽。

(３)選擇I/O信號(hào)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令５、I/O指令在程序中的添加I/O指令在程序中的添加步驟78

(４)選擇I/O信號(hào)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。(６)根據(jù)光標(biāo)位置輸入值或選擇相應(yīng)的項(xiàng)并輸入值。

工業(yè)機(jī)器人的I/O指令(４)選擇I/O信號(hào)，按【ENTER】(回車)鍵確791、條件比較指令I(lǐng)F條件比較指令I(lǐng)F:若條件滿足，則轉(zhuǎn)移到所指定的跳轉(zhuǎn)指令或子程序調(diào)用指令；若條件不滿足，則執(zhí)行下一條指令。

可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“or”(或)和“and”(與)將多個(gè)條件組合在一起，但是“or、”(或)和“and'”(與)不能在同一行中使用。工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令1、條件比較指令I(lǐng)F可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“o802、條件選擇指令SELECT

條件選擇指令SELECT:根據(jù)寄存器的值轉(zhuǎn)移到所指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令。工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令2、條件選擇指令SELECT 工業(yè)機(jī)器人條件比較指81

2、條件比較指令與條件選擇指令的使用步驟條件比較指令與條件選擇指令的使用步驟:(１)進(jìn)入編輯界面(２)按【F1】INST(指令)鍵，進(jìn)入指令選擇畫(huà)面(３)選擇IF/SELECT，按【ENTER】(回車)鍵選擇需要的值。工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令2、條件比較指令與條件選擇指令的使用步驟(１)進(jìn)入編82

(４)選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。輸入相應(yīng)的值，完成條件比較指令的編寫。

工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令(４)選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)83(５)選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。輸入相應(yīng)的值，完成條件比較指令的編寫。

工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令(５)選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)84waitLBLJMP？2022/12/17waitLBLJMP？2022/12/17851、程序調(diào)用指令CALL

程序調(diào)用指令CALL:使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其他程序(子程序)的第一行后執(zhí)行該程序。工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用1、程序調(diào)用指令CALL工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用861、程序調(diào)用指令的使用步驟程序調(diào)用指令的使用步驟:

(１)進(jìn)入編輯界面。(２)按下【F1】INST(指令)；進(jìn)入指令選擇畫(huà)面。(３)選擇CALL(調(diào)用)；按【ENTER】(回車)鍵進(jìn)入。工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用1、程序調(diào)用指令的使用步驟程序調(diào)用指令的使用步驟:87

(４)選擇CALLprogram(調(diào)用程序)，進(jìn)入調(diào)用程序畫(huà)面。①要調(diào)用宏，按下【F2】MACRO(宏)。顯示宏名稱一覽，按下【F1】PROGRAM(程序)時(shí)，返回程序一覽。②要使用字符串寄存器間接指定調(diào)用目的地的程序名，按下【F4】INDIRECT(間接)。③要直接輸入程序名時(shí)，按下【F5】STRINGS(字符串)，輸入程序名。工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用(４)選擇CALLprogram(調(diào)用程序)，進(jìn)88

(５)在所顯示的程序中，選擇要調(diào)用的程序，完成程序的調(diào)用。(６)將光標(biāo)指向調(diào)用目的地程序名，按下【ENTER】鍵時(shí)，編輯對(duì)象就被切換到調(diào)用目的地程序，按下【PREV】鍵時(shí)，編輯對(duì)象返回原先的程序，也可以從調(diào)用目的地程序進(jìn)一步切換到下一個(gè)調(diào)用目的地程序。最多可以切換調(diào)用目的地程序5次，每次按下【PREV】鍵，就返回原先的程序。ENTERPREV工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用(５)在所顯示的程序中，選擇要調(diào)用的程序，完成程序的891、偏移指令OFFSET

OFFSETCONDITIONPR[ｉ](偏移條件ＰＲ[ｉ])通過(guò)偏移指令可以將原有的點(diǎn)偏移，偏移量由位置寄存器決定。偏移條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏移條件指令被執(zhí)行[注:偏移條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET(偏移)的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效]。

２.偏移指令的使用步驟偏移指令的使用步驟:(１)進(jìn)入編輯界面。(２)按下【F1】INST(指令)。工業(yè)機(jī)器人偏移指令1、偏移指令OFFSET２.偏移指令的使用90

(３)選擇Oddset/Frames(設(shè)定偏移/坐標(biāo))。按【ENTER】鍵進(jìn)入(４)選擇OFFSETCONDITION(偏移OFFSET條件)項(xiàng)，按【ENTER】鍵進(jìn)入。工業(yè)機(jī)器人偏移指令(３)選擇Oddset/Frames(設(shè)定偏移/91(５)選擇PR[]項(xiàng)，并輸入偏移的條件號(hào)即可。注:具體的偏移值可在DATA(數(shù)據(jù))—PositionReg(位置寄存器)中設(shè)置。工業(yè)機(jī)器人偏移指令(５)選擇PR[]項(xiàng)，并輸入偏移的條件號(hào)即可。工業(yè)機(jī)器92偏移例子？2022/12/17偏移例子？2022/12/17931、工具坐標(biāo)系/用戶坐標(biāo)系選擇指令UTOOL_NUM/UFRAME_MUN

工具坐標(biāo)系選擇指令:改變當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系編號(hào)。用戶坐標(biāo)系選擇指令:改變當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系編號(hào)。2、坐標(biāo)系選擇指令的使用步驟坐標(biāo)系選擇指令的使用步驟:(１)進(jìn)入編輯界面。(２)按【F1】INST(指令)鍵，進(jìn)入指令選擇畫(huà)面。工業(yè)機(jī)器人