汽車防撞毫米波雷達系統(tǒng)參數(shù)優(yōu)化設計

汽車防撞毫米波雷達系統(tǒng)參數(shù)優(yōu)化設計第５ｌ卷第７期２０１１年７月電訊技術ＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶ０１．５１Ｎｏ．７Ｊｕｌ．２０１１文章編號：１００１—８９３Ｘ（２０１１）０７—００７７—０４周剛，吳杰（河南工業(yè)大學電氣工程學院，鄭州４５０００７）摘要：通過分析汽車間相對速度和安全距離的關系，提出線性調頻連續(xù)波（ＵＭＣＷ）雷達距離和速度測量指標。根據(jù)測量范圍及分辨率要求，制定了信號處理指標。分析了雷達前端工作參數(shù)與測量指標及信號處理技術參數(shù)問的制約關系。通過分析差拍頻率和多普勒頻率的范圍及耦合關系，討論了前端中心頻率和調頻頻率應滿足的關系。通過時頻分析研究了測量分辨率指標與頻域分辨率間的關系。協(xié)調修訂關鍵參數(shù)，采用ＣＺＴ算法優(yōu)化信號處理過程給出了系統(tǒng)參數(shù)制定的方法和步驟，該方法可準確快速制定ＩＴＭＣＷ雷達系統(tǒng)工作參數(shù)。關鍵詞：汽車防撞；線性調頻連續(xù)波雷達；工作參數(shù)；ＣＺＴ算法；優(yōu)化設計中圖分類號：＂ＩＮ９５３文獻標識碼：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００ｌ一８９３ｘ．２０１１．０７．０１６ＰａｒａｍｅｔｅｒｓＯｐｔｉｍｉｚｅｄＤｅｓｉｇｎｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＡｎｔｉ?ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＭｉｌｌｉｍｅｔｅｒＷａｖｅＺＨＯＵ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＲａｄａｒＳｙｓｔｅｍＧ：口昭，聊脅ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＭｏｄｕｌａｔｉｏｎＣｏｎｔｉｎｏｕｓＥｎ西ｎｅｅ咖，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５０００７，Ｃｈｉｎａ）ＬＦＭＣＷ（ＬｉｎｅａｒＷａｖｅ）ｒａｄａｒｒｅｓｔｒｉｃ－Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙｉｎｄｅｘｅｓｏｆａ陀ｐｕｔｆｏｒｗａｒｄｂｙａｎａｌｙｓｉｎｇｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｓａｆｅｄｉｓｔａｎｃｅａｎｄｒｅｌａｔｉｖｅｖｅｌｏｃｉｔｙｏｆａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｒａｎｇｅａｎｄｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ，ｔｈｅｓｉ酬ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｉｎｄｅｘｅｓ礬ｃｏｎｓｔｉｔｕｔｅｄ．Ｔｈｅｔｏｌｉｏｎｓｂｅｔｗｅｅｎｒａｄａｒｆｒｏｎｔｅｎｄｓａｒｅａｎｄｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｉｎｄｅｘｅｓａｎｄｓｉ黟ｌａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｅｃｈｎｉｃａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｎａｌｙｓｅｄ．ＲａｎｇｅｓｏｆｂｅａｔｆｒｅｑｕｅｎｃｙａｎｄＤｏｐｐｌｅｒｆｒｅｑｕｅｎｃｙａｎｄｔｈｅｉｒｃｏｕｐｌｉｎｇｒｅｌａｔｉｏｎａｒｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄ，ａｎｄｔｈｅｐａｒａｎ℃ｔｅｒ８ｃｏｎｄｉｔｉｏｎａｎｄｒｅｌａｔｉｏｎｔｈａｔｃｅｎｔｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｙａｎｄｍｏｄｕｌａｔｉｏｎｆｒｅｑｕｅｎｃｙｎｅｅｄｍｅｅｔ８弛ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｅｔｅｒｓｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎａｎｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎｉｓａｎａｌｙｓｅｄｕｎｄｅｒｔｉｍｅ—ｆｒｅｑｕｅｎｃｙａｎａｌｙｓｉｓ．Ｋｅｙｐａｒａｍ－ｉｓａ陀ｍｅｄｉａｔｅｄａｎｄｍｏｄｉｆｉｅｄ，ＣＺＴａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｔｅｐｓｏｆａｄｏｐｔｅｄｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｓｉ口ｌａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｐａｒ言言ｍｅｔｅｒｓ．ＴｈｅｍｅｔｈｏｄｍｅｔｈｏｄａｎｄｐａｘｔｍｆｌｅｔｅＦ８ｃｏｎｓｔｉｔｕｔｉｎｇｒａｄａｒｓｙｓｔｅｍｅｘａｃｌｙａｎｄｑｕｉｃｋｌｙ．ｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｒｅｐｒｏｖｉｄｅｄ．Ｔｈｅｃ?。澹螅簦幔猓欤椋螅瑁蹋桑В停茫祝幔欤纾铮颍椋簦瑁?；ｏｐｔｉｍｉｚｅｄｒａｄａｒｓｙｓｔｅｍＫｅｙｗｏｒｄｓ：ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅａｎｔｉ—ｃｏｌｌｓｉｏｎ；ＬＦＭＣＷｒａｄａｒ；ｗｏｒｋｉｎｇｐａｒｍｎｅｄｅｓｉｇｎ的測量。隨著高頻器件和單ｇ－微波集成電路率，采用一定的調制方式可以同時進行距離和速度調頻連燃ｍｃｗ楸具柵高的距離分辨篆囂嘉磊累淼譬奎莖霎黛達研究的主要方向【ｌ｜。ＦｏｕｍｌａｆｌｏｎＩｔｅｍ：ＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＰ，ＤｇｎｕｎｏｆＨｅｎａｎＰｒｏｖｉｎｃｅｉｎ２００９（０９２１０２２１０１４６）（ＭＭｌｃ）的出現(xiàn)和應用，調頻連續(xù)波（ＦＭｃｗ）雷達的?收稿日期：２０１ｌ—０４—２０；修回日期：２０１１—０５—２７基金項目：河南?。玻埃埃鼓昕萍及l(fā)展計劃項目（０９２１０２２１０１４６）?７７?萬方數(shù)據(jù)ｗｗｗ．ｔｅｌｅｏｎｌｉｎｅ．ｃｎ電訊技術２０１１年德國無線電通信研究所研制了一種用于裝備標準大眾Ｐａｓｓａｔ小汽車的調頻連續(xù)波防撞雷達。該系統(tǒng)主要參數(shù)最大作用距離為１５０ｉｎ，距離分辨率為ｌＩｎ，相對速度分辨率為２．５ｋｍ／ｈ。英國研制的汽車防撞雷達的主要參數(shù)如下：工作頻率為７６—７７ＧＨｚ，體制ＦＭＣＷ，作用距離為１００ｎｌ，距離精度為．５１１１，相對速度為１６０ｋｍ／ｈ，速度精度為１．５ｋｍ／ｈ，掃描速率為２０Ｈｚ?。以上防撞雷達具有較高的分辨率，但硬件成本高。本文擬研究防撞雷達工作參數(shù)與測量要求間的關系，改進信號處理算法，進而進行工作參數(shù)優(yōu)化設計，降低系統(tǒng)硬件成本。２雷達系統(tǒng)工作原理圖ｌ所示的線性調頻連續(xù)波（ＬＦＭＣＷ）對稱三角波調制體制雷達可實現(xiàn)對運動目標距離和速度的測量，圖中ｒ為發(fā)射信號調頻周期，扁為發(fā)射信號中心頻率，Ｂ為發(fā)射信號調頻帶寬，．廳為發(fā)射信號頻率，厶為靜止目標回波信號頻率，ｆｒｏ為運動目標回波信號頻率。圖１線性凋頻連續(xù)波信號頻率Ｆ％．１ＦＭＣＷ逝ｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙ混頻后差拍信號頻率為．＾，如圖ｌ中虛線所示，運動目標產生一個大小為尼的多普勒頻率。通過對正負調頻期間差拍信號進行頻譜分析求?。藓停妫?，則由圖可知五：厶寺厶，五：厶吾厶，則目標的速度和距離計算如式（１）所示：蜥２知，ｅ０＝Ｒｏ括蜥２了厶，蒯６（Ｉ）～Ｉ，式中，Ｃ為光速。

雷達前端參數(shù)制定３．１汽車防撞測量指標基于前車勻速行駛狀態(tài)下的安全距離和相對速度關系如式（２）所示［２】：?７８?萬方數(shù)據(jù)尺＝嗍＋南（２）式中，尺為安全距離（ｍ），阱為兩車相對速度（－ｎ／ｔｄ為制動遲滯時間（?。保担螅?，聲為附著系數(shù)（?。希叮担郏常剩鐬橹亓铀俣龋ㄈ。梗福恚螅玻┦剑ǎ玻┑挠嬎憬Y果如表１所示（高速公路車輛速度要求低于１２０ｋｍ／ｈ，１／Ｐ３３．３３ｍ／ｓ）。表１相對速度和安全距離Ｔａｂｌｅ１Ｒｅｌａｔｉｖｅｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｆｌｓｔａｎｃｅｖ，ｌ（ｍ／ｓ）Ｒ／ｍ３４１４２３０１１６２５８５．６２０６１．４１０２２．８５９．４２．５），。基于），?；冢婊诒恚觳⒖家延蟹雷怖走_技術指標［１'４］，選取雷達作用距離尺范圍為尺∈［５Ｉｎ，１５０ｎ１］，距離對應的相對速度％的安全范圍（取正值）為珥∈【３ｍ／ｓ，３４ｍ／ｓ］，距離冗余量隨著速度的增加而增加。文獻［１］表明汽車防撞測量中距離分辨率通常在０．２～ｌｎｌ之間，速度分辨率在１～２．５ｋｍ／ｈ之間，所以制定距離分辨率為ＡＲ＝０．５ｍ，速度分辨率Ａｖ＝１．８ｋｉｎ／ｈ（０．５ｍ／ｓ）。３．２工作參數(shù)制定汽車防撞雷達要求尺寸較小，為了用小尺寸天線獲得足夠窄的波束，雷達前端應采用盡量高的工作頻率．尼，普遍采用的毫米波頻率有２４ＧＨｚ、３５ＧＨｚ、７７ＧＩ－Ｉｚ、９０ＧＨｚ等?Ｉ。由于多普勒頻率＿ｆ＝ｆ與工作頻率而成正比，五與＾存在耦合關系，選取＾時需考慮尼的范圍以及速度分辨率△穢對應的頻域頻率如。常用頻率而對應的五范圍如表２所示。表２五與常用中心頻率厶數(shù)值關系Ｔａｂｌｅ２Ｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎ五ａｎｄｆｏ在制定調頻帶寬日和調頻頻率厶時應保證＾不被厶淹沒，初步設計應保證五刪＞ｆｄ刪，由式（１）可得Ｂ×Ａ＞７．２Ｘｌ妒，進一步的要求將在后面討論。汽車防撞是低速較短距離的測量，厶通常在第７期總第２７２期１００Ｈｚ以內【４｜。帶寬為Ｂ的ＬＦＭＣＷ雷達的理論距離分辨率△Ｒｏ＝老，Ｃ為光速。距離分辨率決定了雷達系統(tǒng)頻帶帶寬Ｂ＞，３００ＭＨｚ，考慮調頻線性度及有效帶寬（采樣時間）等影響，?。拢剑叮埃埃停龋?。由于五與＾的耦合關系，而＾與知直接相關，在選定工作頻率．尼時需考慮調制頻率Ａ。表３給出了．廳與備選的．砌間的數(shù)值關系（距離分辨率ＡＲ對應頻域頻率為．凰）。衰３五與調頻頻率厶的關系Ｔａｂｌｅ３Ｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｊｂａｎｄ｛嚏由于五與速度啡成正比，＾與距離尺成正比，距離測量動態(tài)范圍大于速度測量動態(tài)范圍，理論上只要滿足以刪＞厶砌Ｎ，在＾和厶確定的情況下，隨著距離和速度的增加，以不會被＾淹沒。實際應用中，考慮低速較近距離時對突然闖入物的有效預警，取＾刪，＞３ｆ，ｔｍｓ。基于以上討論，參考表２和表３數(shù)據(jù)，選定雷達前端中心頻率ｆｏ＝２４ＧＨｚ，調頻頻率ｆＭ＝４０Ｈｚ，調頻周期Ｔ＝０．０２５ｓ。４信號處理參數(shù)設置由以上工作參數(shù)確定的多普勒頻率．尼的范圍為（０．４ｋＨｚ，５．４４ｋｌ－Ｉｚ），距離產生的差拍信號中心頻率．兀范圍為（１．６Ｉｄ－Ｉｚ，４８ｋＨｚ），對應的差拍信號最高頻率兀一＝５３．４４ｋＨｚ?？紤]到實際系統(tǒng)的非理想特性，工程應用一般選取采樣頻率為信號最高頻率的３—５倍，所以選定采樣頻率為２００ｋＨｚ。４．１信號處理技術指標進行時頻分析時．要求距離分辨率ＡＲ和速度分辨率Ａｖ在頻域可分辨。采樣率一定情況下，采用Ｆ盯進行頻譜分析時，ＦｆＴｒ的長度決定了頻率分辨率，從而決定了測量分辨率。Ｆ兀'點數(shù)ⅣＦＦｒ的選取需考慮測量范圍和分辨率要求。在滿足分辨率要求下，考慮系統(tǒng)實時性要求，希望Ⅳ阿適當小些，而且是２或４的整數(shù)次冪。在采用ＦＦＴ進行頻譜分析時，頻域離散化，兩條譜線間的間隔為頻率分辨率ＡＦ，頻率分辨率ＡＦ決萬方數(shù)據(jù)定了實際的距離和速度分辨率。而采樣頻率為＾，點數(shù)為Ⅳ的ＦＦＴ所能達到的頻率分辨率ＡＦ＝ｆ，／Ｎ。頻域離散化，測量距離也是離散的，兩個相鄰離散值的間距即為距離分辨率ＡＲ＝忐△Ｆ。基叫ＭＤ于以上參數(shù)可得以△＝１６０Ｈｚ，所以要求ＡＦ．＝ｆ，／Ｎ＜ＡＡ＝１６０Ｈｚ。相對速度的分辨率取決于多普勒頻率的測量。由表２可知速度分辨率△”對應的多普勒頻率五△＝８０Ｈｚ，如果ｆａ△＜ＡＦ，則在對正負調頻期間差拍信號進行頻譜分析求?。藓停迺r，五△將無法分辨，這樣造成距離速度模糊：一方面得不到準確的多普勒頻率值，速度測量誤差大或者無法測速；另一方面將造成距離速度耦合使測距誤差加大，所以要得到目標不模糊速度信息，就要求ＦＦｒ頻譜分析時多普勒頻率五△在頻域可分辨，頻率分辨率ＡＦ＜五△＝８０Ｈｚ。４．２技術參數(shù)的優(yōu)化實現(xiàn)基于以上討論，要求ＡＦ＝．疋／Ｎ＜８０Ｈｚ，若采用直接ＦｆＴ方法進行頻譜分析，則ＦＦＴ點數(shù)Ｎ≥２５００，即，ｖ≥４０９６。正負調頻期間有效采樣時間小于０．０１２５ｓ（Ｔ／２），采樣數(shù)據(jù)個數(shù)Ｎ＜２５００＜４０９６，盡管通過補零或插值方法可以實現(xiàn)４０９６點ＦｆＴ，但４０９６點的ＦＦｒ運算量很大，要保證系統(tǒng)的實時性，硬件成本高，而較少點數(shù)的ＦＦｒ不能滿足頻率分辨率要求。線性調頻ｚ變換（ＣＺＴ）是提高頻率分辨率的頻譜細化方法之一㈦６Ｊ。Ｃｈｒｉｐ—Ｚ變換是由傅里葉變換導出的一種頻譜分析方法，等價于離散時間傅里葉變換在部分頻帶上的頻譜等間隔取樣，可對信號帶寬中的部分頻帶進行高分辨率的頻譜細化分析。采用ＦＦｒ和Ｃ２Ｔ聯(lián)合算法進行頻譜分析在同等分辨率下可明顯降低運算量。首先通過較少點數(shù)的ｍ'進行差拍信號粗略頻譜估計，然后再利用ＣＺＴ方法對該位置附近的頻譜局部細化。肘點ｘ（ｎ）的ＣｈｆｉｐＺ變換為ｘ（以）＝∑ｘ（ｎ）Ａ“儼—Ｎ－，Ｉ（３）＾－０式中，ｋ＝０，ｌ，２，?，肘一ｌ；Ａ＝Ａｏｄｏｏ，Ｗ＝Ｖ／ｏｅ—ｊ％。ＣＺＴ算法關鍵是確定分析頻段的起始點及采樣間隔，即口。和妒ｏ。通過Ⅳ點的ＦｆＴ得到頻譜譜峰位置為Ｋ一（Ｋ一＜Ｎ／２），對應頻率為Ｋ。正／Ｎ，然后在Ｋ一附近區(qū)域［Ｋ一一ｌ，Ｋ一＋１］進行Ｃ砑變?７９?ｗｗＷ．ｔｅｌｅｏｎｌｉｎｅ．Ｃｌｒｌ電訊技術２０１１年換把其頻譜細化為肘份。由以上分析可得：Ｏｏ＝２丌（Ｋ一一１）／／Ｖ；伽＝４ｒ，ＪＭｎｌ（４）細化后頻域采樣間隔ＡＦ＝２ｆ，／ＭＮ，達到ＭＮ／２點Ｆ丌的分辨率，所以要求Ⅳ?肘≥８１９２，則聯(lián)合算法頻率分辨率ＡＦ≤４８．８ｌ－ｌｚ＜８０Ｈｚ。相同頻率分辨率下，對于Ⅳ?Ｍ點ＦＦＩ'，若直接采用ＦＦＩ'的方法，其運算量為０．５（Ｎ?Ｍ）ｍ（Ⅳ?Ｍ）；若采用聯(lián)合Ｆ丌和ＣＺＴ算法，則聯(lián)合算法的總運算量為０．５ＩＶｌｂＪ『ｖ＋１．５（Ⅳ＋Ｍ）ｌｂ（ＩＶ＋肘）Ｌ引。汽車防撞系統(tǒng)是低速較近距離的測量，速度分辨率和距離分辨率要求較高，對應較高的頻率分辨率（頻率間隔較?。７雷蚕到y(tǒng)掃描周期短，信號處理中，若采用直接ＦＦｒ方法，其運算量很大，很難保證系統(tǒng)實時性要求；或者增加系統(tǒng)硬件配置以提高處理速度，這無疑提高了硬件成本。而相同的分辨率，聯(lián)合算法的運算量遠小于直接ＦＦＴ的運算量，滿足系統(tǒng)實時性要求。所以相同運算量，采用聯(lián)合算法可大幅度提高系統(tǒng)的頻率分辨率。影響ＦＦｒ點數(shù)與ｃｚｒ點數(shù)選取的主要因素是有效采樣期間采樣點數(shù)和噪聲。Ｆ丌點數(shù)太低，采樣數(shù)據(jù)錯誤的偶然性增加，可能影響頻譜范圍選擇的正確性，進而影響測頻正確性【６Ｊ。ｎＴｒ法受噪聲影響較小，其頻率估計誤差比無噪聲情況下略大一點，而腫一ｃｚｒ法的頻率估計誤差受噪聲影響較大，所以聯(lián)合算法更適用于高信噪比的信號?１。在滿足系統(tǒng)實時要求前提下選擇大點數(shù)ｆＦｒ和小點數(shù)ｃｚｒ進行頻譜分析。?。危剑玻担?，Ｍｍｍ－４０，則聯(lián)合算法頻域分辨率△，＝３９．１Ｈｚ＜８０Ｈｚ，聯(lián)合算法所需時間約為直接ＦＦｒ的１／１６，能夠滿足實時性和分辨率要求。５結束語ＬＦｌＶｌＣＷ雷達應用于汽車防撞，針對系統(tǒng)間各個參數(shù)相互影響，在進行系統(tǒng)設計時應全面考慮各個參數(shù)間的制約關系。本文重點討論了與時域分辨率和頻域分辨率相關的參數(shù)，根據(jù)信號處理過程制定了具體的工作參數(shù)。本文研究的參數(shù)設計方法已應用于汽車防撞雷達系統(tǒng)設計中，其方法過程也可作為ＬＦＩⅥＣＷ雷達其它應用領域或者信號處理的參考。本文的研究考慮路況較簡單，對復雜路況、多目標背景下，需進一步研究虛警產生和工作參數(shù)間的關系，以及中頻信號噪聲產生的原因，研究通過設置?∞?萬方數(shù)據(jù)合適的工作參數(shù)最大程度剔除虛警等問題。參考文獻：［１］鄭興林．毫米波汽車防撞雷達信號處理關鍵技術研究［Ｄ］．長沙：國防科學技術大學，２００７．ＺＩｔＥＮＧＸｉ．ｇ—ｌｉｎ．Ｒｅｓｅａｒｃｈ０１１ＫｅｙＴｅｃｈｎｉｑｕｅｏｆＡｕｔｏｍｏ－ｂｉｌｅＡｎｔｉ—ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＭｉｌｌｉｍｅｔｅｒＷａｖｅＲａｄａｒｓｉ印【ｌａｌ［Ｄ］．Ｃｈａｎ咖＿，Ｎａｔｉｏｎａｌ＇ｒｏ，熘ｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＤｅｆｅｎｓｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００７．（ｉｎＣｈｉ．ｅｓｅ）［２］唐陽山，江振偉，白艷，等．汽車防碰撞安全距離模型及仿真研究［Ｊ］．遼寧工業(yè)大學學報（自然科學版），２００８，３８（５）：３２４—３２６．ＴＡＮＧＹａｎｇ－ｓｈａｎ，ＪＩＡＮＧ刁豳一ｗｅｉ，ＢＡＩＹａｈ，ｅｔａ１．ＭｏｄｅｌｏｆＶｅｈｉｃｌｅＳａｆｅｔｙＤｉｓｔ日ｎｚｅｆｏｒＣｏ崎ｏｌｌＡｖｏｉｄａｎｃｅａｎｄＳｉｌｎｕＬｆｌｌｉｏｎＳ岫［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ０ｆ“舯ｌ噸Ｕｒｆｉｖｅｌ％ｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ），２００ｌＢ，３８（５）：３２４—３２６．（ｉｎａｌｉｎｅ）［３］楊翠萍，官慧峰．高速公路汽車防撞系統(tǒng)的安全行車距離研究［Ｊ］．自動化儀表，２００８，２９（９）：１９—２１．ＹＡＮ（；Ｃｕｉ—ｐｉｎｇ，ＧＵＡＮＨｕｉ—ｆｅｎｇ．ＲｓｅａｒｃｈＯｎＳａｆｅＤｉｓ－ｔａｌｒｌｅｅｂｑｓ，１ｗｌｅｅｎＶｅｈｉｃｌｅｓｆｏｒＦｒｅｅｗａｙＡｎｔｉ—ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＳｙｓｔｅｍ［Ｊ］．Ｐ１１３ｃｅｓ８Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎｌｎｓｍｕｎｅｎｔａｔｉｏｎ，２００８，２９（９）：１９—２１．（ｉｎＣｈｉｒｌｅｓｅ）［４］梁品，陳照章，于敬泉．基于ＤＳＰ的汽車防撞雷達及其信號處理［Ｊ］．微電子學，２００７，３７（５）：６２８—６３１．ＬＩＡＮＧ枷一ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＰｉｎ，ＣＨＥＮＺｈａｏ—ｚｈａ“ｇ。ＹＵＪｉｎｇ—ｑｕａｉｌ．Ｏｅｓｉｇｎｏｔ＂ＲａｄａｒｆｏｒＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅｓＢａｓｅｄｏｎＤＳＰａｎｄＩｔｓＳｉ刪Ｐｒｏｅ嘲ｉｎｇ［Ｊ］．Ｍｉｃｒｏｅｌｅｅｔｒｏｎｃｓ．２００７，３７（５）：６２８—６３１．（ｉｎＣｈｉ．ｅｓｅ）［５］肖慧，胡衛(wèi)東，郁文賢．基于Ｄｖｒ—ＱＴ處理的ＬＦ～Ｃ＇Ｖ礦

雷達參數(shù)估計［Ｊ］．現(xiàn)