終極版電子大賽說明書

１９簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺（c題）【本科組】1系統(tǒng)方案本系統(tǒng)主要由控制模塊、電機(jī)模塊、傳感器模塊、電源模塊組成，下面分別論證這幾個模塊的選擇。1.1電機(jī)的論證與選擇方案一：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)。由于其轉(zhuǎn)過的角速度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度的精確定位，雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急速下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于對于倒立擺等有一定速度要求的系統(tǒng)。方案二：舵機(jī)由接收機(jī)發(fā)出訊號給舵機(jī)，經(jīng)由電路板上的IC判斷轉(zhuǎn)動方向，再驅(qū)動無核心馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回訊號，判斷是否已經(jīng)到達(dá)定位，其精度不能達(dá)到倒立擺要求，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易控制。方案三：直流電機(jī)的控制方法比較簡單，只需給電機(jī)的兩端控制線加上適當(dāng)?shù)碾妷杭纯墒闺姍C(jī)轉(zhuǎn)動起來，電壓越高則轉(zhuǎn)速越高。對于直流電機(jī)的速度調(diào)節(jié)，可以采用改變電壓的方法，也可采用ＰＷＭ調(diào)速方法。ＰＷＭ調(diào)速就是使加在直流電機(jī)兩端的電壓為方波形式，通過改變方波的占空比，實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。綜合以上三種方案，選擇方案三使用直流電機(jī)作為驅(qū)動電機(jī)。1.2傳感器的論證與選擇方案一：角度傳感器采用特殊形狀的轉(zhuǎn)子和線繞線圈，模擬線性可變差動傳感器（LVDT）的線性位移，有較高的可靠性和性能，角度傳感器也有非絕對編碼，是增量輸出的，如果沒有起始脈沖專門信道，就要用自己外加初始定位傳感器，一般用紅外的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，精度比較低。方案二：線繞式電位儀這種位移傳感器在私服系統(tǒng)中用作位移反饋原件，其結(jié)構(gòu)簡單輸出信號大，使用方便，價(jià)格低廉，但過大的階躍電壓會引起系統(tǒng)震蕩，因此在電位器的制作中必須盡量減小每匝的電阻值，且易磨損。方案三：陀螺儀作為一種慣性測量器件，是慣性導(dǎo)航，慣性制導(dǎo)，慣性測量系統(tǒng)的核心部件，是一個角速度檢測器件，以模擬的為例，輸出電壓的大小和角速度成比例，把AD采集到的離散角速度信號，經(jīng)過離散時間積分，就得到了角度，其功耗低，漂移小，精度高，線性度好。綜合以上三種方案，選擇方案三。1.3控制系統(tǒng)的論證與選擇方案一：以AVR單片機(jī)為平臺，可利用118條指令，此單片較復(fù)雜，運(yùn)行速度更快，采用雙總線方式工作，適合更加復(fù)雜的運(yùn)算環(huán)境，但是本系統(tǒng)運(yùn)算相對簡單，運(yùn)用此單片機(jī)浪費(fèi)資源。方案二：以５１單片機(jī)為平臺，它從內(nèi)部的硬件到軟件有一套完整的按位操作系統(tǒng)，其功能十分完備。它的I/O設(shè)置和引腳使用非常簡單，運(yùn)行速度快，應(yīng)用廣泛，體積小，成本低廉。綜合以上考慮采用方案二。2系統(tǒng)理論分析與計(jì)算2.1PID控制的分析2.1.1PID控制簡介PID控制器是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用誤差的比例、積分、微分三個環(huán)節(jié)的不同組合計(jì)算出控制量。其中廣義被控對象包括調(diào)節(jié)閥、被控對象和測量變送元件。PID控制的基本組成都非常簡單，其優(yōu)點(diǎn)包括：適應(yīng)性強(qiáng)、魯棒性強(qiáng)以及對模型依賴少。

目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器產(chǎn)品已經(jīng)很多，并在工程中得到了廣泛的應(yīng)用，其中PID控制器參數(shù)的自動調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來實(shí)現(xiàn)。包括利用PID控制實(shí)現(xiàn)壓力、溫度、流量、液位控制器以及能實(shí)現(xiàn)PID控制功能的可編程控制器（PLC），還有可實(shí)現(xiàn)PID控制的PC系統(tǒng)等等。而可編程控制器（PLC）則是利用其閉環(huán)控制模塊來實(shí)現(xiàn)PID控制。2.1.2PID控制各部分的特點(diǎn)PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。1、比例（P）控制比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。2、積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項(xiàng)會增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。3、微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。2.1.3PID控制器的參數(shù)整定PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。通常一般采用的是臨界比例法。利用臨界比例法進(jìn)行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。2.2PID算法的計(jì)算2.2.1PID算法的確立因?yàn)榈沽[是一個絕對不穩(wěn)定的系統(tǒng)，為使其保持穩(wěn)定并且可以承受一定的干擾，需要給系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制器，該系統(tǒng)為閉環(huán)控制系統(tǒng)，故可采用PID控制算法。2.2.2PID算法基本原理在模擬控制系統(tǒng)中，控制器最常用的控制方法是PID控制，PID控制系統(tǒng)原理框圖如圖1所示，系統(tǒng)由PID控制器和被控對象組成。圖1常規(guī)PID控制系統(tǒng)原理框圖2.2.3PID算法的理論計(jì)算PID控制器是一種線性控制器，它根據(jù)給定值rin(t)與實(shí)際輸出值yout(t)構(gòu)成控制偏差：error(t)=rin(t)-yout(t)簡單說來，PID控制器各教正環(huán)節(jié)的作用如下：

(1)比例環(huán)節(jié)：成比例的反映控制系統(tǒng)的偏差信號，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減少偏差。

(2)積分環(huán)節(jié)：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時間常數(shù)IT，IT越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)。

(3)微分環(huán)節(jié)：反映偏差信號的變化趨勢（變化速率），并能在偏差信號變的太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。2.3倒立擺模型的基本計(jì)算2.3.1定義實(shí)驗(yàn)變量在忽略了空氣流動，各種摩擦之后，可將倒立擺系統(tǒng)抽象成小車和勻質(zhì)桿組成的系統(tǒng)，如下所示：圖2小車和勻質(zhì)桿運(yùn)動系統(tǒng)我們在實(shí)驗(yàn)中定義如下變量：M小車質(zhì)量M擺桿質(zhì)量b小車摩擦系數(shù)1白干轉(zhuǎn)動軸心到桿質(zhì)心的長度I擺桿慣量F加在小車上的力X小車位置k擺桿與垂直向上的夾角擺桿與垂直向下的夾角2.3.2對系統(tǒng)受力分析圖3小車受力圖分析小車水平方向所受的合力，可以得到等式：由擺桿水平方向的受力進(jìn)行分析可以得到下面等式：(1)把這個等式帶入上式中，就得到系統(tǒng)的第一個運(yùn)動方程：（M+m）x+bx+mlcos-mlsin=F(2)由擺桿垂直方向上的合理進(jìn)行分析，可以得到下列方程：(3)力矩平衡方程如下：2.3.3仿真分析仿真模型如下圖所示：圖4仿真原理圖（1）Q=[1000;0000;0010;0000]，R=1.33，由MATLAB求得最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣為：K=[-0.8671-1.796116.86063.1490]Q=[1000;0000;0010;0000]，R=0.01，由MATLAB求得最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣為：K=[-0.2742-0.95215.32592.8138](3)Q=[0.1000;0000;000.10;0000]，R=1.33，由MATLAB求得最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣為：K=[-0.2742-0.952115.32592.8138](4)Q=[0.1000;0000;000.10;0000]，R=100，由MATLAB求得最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣為：K=[-0.0316-0.360314.22392.5693]測得仿真圖如下：圖5仿真效果圖利用Matlab軟件中Simulink對倒立擺的運(yùn)動進(jìn)行仿真。經(jīng)過多次仿真試湊，可以使系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地跟蹤階躍輸入信號，擺桿的角度的超調(diào)量足夠小，穩(wěn)態(tài)誤差很小、上升時間與調(diào)整時間也比較短。Q和R矩陣用來平衡系統(tǒng)對輸入量和狀態(tài)量的感應(yīng)程度，通過調(diào)整矩陣Q和R來獲得滿意的響應(yīng)效果。當(dāng)R增大時，各相應(yīng)曲線達(dá)到穩(wěn)態(tài)所需的時間變長；Q增大時，各相應(yīng)曲線達(dá)到穩(wěn)態(tài)所需的時間變短。3電路與程序設(shè)計(jì)3.1電路的設(shè)計(jì)3.1.1系統(tǒng)總體框圖系統(tǒng)總體框圖如圖6所示，系統(tǒng)總體框圖圖6系統(tǒng)總體框圖3.1.2PID子系統(tǒng)框圖與電路原理圖1、PID子系統(tǒng)框圖圖7子系統(tǒng)框圖2、PID子系統(tǒng)電路、圖8子系統(tǒng)電路圖3.1.3電源電源由變壓部分、濾波部分、穩(wěn)壓部分組成。為整個系統(tǒng)提供5V或者12V電壓，確保電路的正常穩(wěn)定工作。這部分電路比較簡單，都采用三端穩(wěn)壓管實(shí)現(xiàn)，故不作詳述。3.2程序的設(shè)計(jì)#include<REG52.H> #include<math.h>//Keillibrary#include<stdio.h>//Keillibrary #include<INTRINS.H>typedefunsignedcharuchar;typedefunsignedshortushort;typedefunsignedintuint;#defineDataPortP0 //LCD1602數(shù)據(jù)端口sbitSCL=P2^6; //IIC時鐘引腳定義sbitSDA=P2^7; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義sbitLCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口 sbitLCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口 sbitLCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計(jì)自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)#define GYRO_XOUT_H 0x43#define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取uchardis[4]; //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組int dis_data; //變量//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //溫度及高低位數(shù)據(jù)voiddelay(unsignedintk); //延時//LCD相關(guān)函數(shù)voidInitLcd(); //初始化lcd1602voidlcd_printf(uchar*s,inttemp_data);voidWriteDataLCM(uchardataW); //LCD數(shù)據(jù)voidWriteCommandLCM(ucharCMD,ucharAttribc); //LCD指令voidDisplayOneChar(ucharX,ucharY,ucharDData); //顯示一個字符voidDisplayListChar(ucharX,ucharY,uchar*DData,L); //顯示字符串//MPU6050操作函數(shù)voidInitMPU6050(); //初始化voiddisplay_ACCEL_x();voiddisplay_ACCEL_y();voiddisplay_ACCEL_z();ucharSingle_ReadI2C(ucharREG_Address); //讀取I2C數(shù)據(jù)voidSingle_WriteI2C(ucharREG_Address,ucharREG_data); //向I2C寫入數(shù)據(jù)voidlcd_printf(uchar*s,inttemp_data){ if(temp_data<0) { temp_data=-temp_data; *s='-'; } else*s=''; *++s=temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100;//取余運(yùn)算 *++s=temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10;//取余運(yùn)算 *++s=temp_data+0x30; }voiddelay(unsignedintk) { unsignedinti,j; for(i=0;i<k;i++) { for(j=0;j<2145;j++); } }voidInitLcd() { WriteCommandLCM(0x38,1); delay(1); WriteCommandLCM(0x08,1); delay(1); WriteCommandLCM(0x01,1); delay(1); WriteCommandLCM(0x06,1); delay(1); WriteCommandLCM(0x0c,1); delay(1); DisplayOneChar(0,0,'A'); delay(1); DisplayOneChar(0,1,'G')}{ delay(500); //上電延時 InitLcd(); //液晶初始化 delay(1);delay(1); InitMPU6050(); //初始化MPU6050 delay(150); while(1) { Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //顯示X軸加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //顯示Y軸加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //顯示Z軸加速度 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //顯示X軸角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //顯示Y軸角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //顯示Z軸角速度 delay(500); };3.2.1程序功能描述與設(shè)計(jì)思路1、程序功能描述根據(jù)題目要求軟件部分主要實(shí)現(xiàn)鍵盤的設(shè)置和顯示。（1）鍵盤實(shí)現(xiàn)功能：設(shè)置頻率值、頻段、電壓值以及設(shè)置輸出信號類型。（2）顯示部分：顯示電壓值、頻段、步進(jìn)值、信號類型、頻率。2、程序設(shè)計(jì)思路軟件系統(tǒng)包括DSP和PC另個部分，PC軟件編程VC++6.0，控制周期是10ms,界面上的顯示刷新周期是50ms,DSP軟件編程利用cc編輯器。聯(lián)機(jī)調(diào)試時由DSP獨(dú)立進(jìn)行控制，此時，DSP仍然可以利用串行通訊接口將實(shí)時控制數(shù)據(jù)發(fā)送到PC中，用它用作測試、分析運(yùn)行數(shù)據(jù)。3.2.2程序流程圖圖9程序流程圖4測試方案與測試結(jié)果4.1測試方案1、硬測試件以51單片機(jī)控制器為核心器件，具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理功能和豐富的片內(nèi)外設(shè)模塊。能夠獨(dú)立執(zhí)行實(shí)時控制PID算法。其主要的性能指標(biāo)如下：1）具有可編程中斷系統(tǒng)、事件管理模塊、看門狗電路及基于掃描的仿真接口。2）12路比較/脈沖調(diào)寬（PWM）輸出，直接針對電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。2.20V直流穩(wěn)壓電源由集成電路提供，輸出電流可達(dá)1.5A，5V直流電源有集成電路51提供。3.電動機(jī)驅(qū)動部分采用PWM控制脈沖調(diào)節(jié)速度。2、軟件仿真測試1．KEIL軟件編程語言2．控制周期是10ms，界面上的顯示刷新周期是50ms.3.提供以下的運(yùn)行方式：1）聯(lián)機(jī)調(diào)試方式：由51單片機(jī)進(jìn)行控制，利用PID算法程序控制PWM脈沖調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。4.具有良好的人-機(jī)界面，可以很方便的進(jìn)行算法調(diào)試。3、硬件軟件聯(lián)調(diào)利用KEIL軟件編程，51單片機(jī)控制電機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動旋轉(zhuǎn)臂，通過PID算法、PWM脈沖調(diào)節(jié)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而擺桿有不同的速度，旋轉(zhuǎn)的角度就不同。4.2測試條件與儀器測試條件：檢查多次，仿真電路和硬件電路必須與系統(tǒng)原理圖完全相同，并且檢查無誤，硬件電路保證無虛焊。測試儀器：高精度的數(shù)字毫伏表，模擬示波器，數(shù)字示波器，數(shù)字萬用表，指針式萬用表。4.3測試結(jié)果及分析 4.3.1測試結(jié)果(數(shù)據(jù))表1測試數(shù)據(jù)第一次第二次第三次設(shè)定角度（o）6012045過設(shè)定角度時間（s）43.93.3停擺時間（s）8.18.57.3動態(tài)倒立時間（s）8.87.98.7過水平面時間（s）4.44.65.0動態(tài)倒立時間（s）8.67.78.34.3.2測試分析與結(jié)論根據(jù)上述測試數(shù)據(jù)，測得過設(shè)定角度時間、停擺時間、動態(tài)倒立時間、過水平面時間，可以得出以下結(jié)論：系統(tǒng)總體上達(dá)到較好的性能。倒立擺能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)倒立，且運(yùn)行的時間誤差在允許范圍內(nèi)。倒立擺運(yùn)行性能較好，制作成本低，性價(jià)比較高。倒立擺控制的誤差主要來源于直流伺服電機(jī)、角度傳感器和倒立擺機(jī)械結(jié)構(gòu)。直流伺服電機(jī)在低速運(yùn)動時，控制存在死區(qū)，低脈寬時電機(jī)不運(yùn)動。陀螺儀傳感器由精密電位器改制，存在角度死區(qū)，精度不足。因此，采用具有更好啟動、制動和調(diào)速特性直流電機(jī)、精度更高的角度陀螺儀傳感器改進(jìn)硬件結(jié)構(gòu)，以消除控制誤差，使控制精度更高。綜上所述，本設(shè)計(jì)達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

附錄1：電路原理圖圖10MCU最小模塊系統(tǒng)圖11直流電機(jī)電路圖圖12陀螺儀電路圖附錄2：源程序#include<REG52.H> #include<math.h>//Keillibrary#include<stdio.h>//Keillibrary #include<INTRINS.H>typedefunsignedcharuchar;typedefunsignedshortushort;typedefunsignedintuint;#defineDataPortP0 //LCD1602數(shù)據(jù)端口sbitSCL=P2^6; //IIC時鐘引腳定義sbitSDA=P2^7; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義sbitLCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口 sbitLCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口 sbitLCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計(jì)自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)#define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取uchardis[4]; //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組int dis_data; //變量//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //溫度及高低位數(shù)據(jù)voiddelay(unsignedintk); //延時//LCD相關(guān)函數(shù){ if(temp_data<0) { temp_data