ABB機(jī)器人基礎(chǔ)及操作課件

?ABBGroupJanuary4,2023|Slide1ABB機(jī)器人技術(shù)培訓(xùn)ABB機(jī)器人技術(shù)培訓(xùn)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide2一

ABB機(jī)器人介紹一ABB機(jī)器人介紹工業(yè)機(jī)器人概述?ABBGroupJanuary4,2023|Slide3

機(jī)器人技術(shù)集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。自20世紀(jì)60年代初機(jī)器人問世以來，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了40多年的發(fā)展，已取得了實(shí)質(zhì)性的進(jìn)步和成果。

在傳統(tǒng)的制造領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過誕生、成長、成熟期后，已成為不可缺少的核心自動(dòng)化裝備，目前世界上約有近百萬臺工業(yè)機(jī)器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場工作；在非制造領(lǐng)域，上至太空艙、宇宙飛船，下至極限環(huán)境作業(yè)、日常生活服務(wù)，機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用已拓展到社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng)域。

工業(yè)機(jī)器人概述機(jī)器人技術(shù)集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成?ABBGroupJanuary4,2023|Slide4

工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。

機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。

A、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)器人主體C、工件D、外軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide5串聯(lián)結(jié)構(gòu)并聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)串聯(lián)結(jié)構(gòu)并聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide6工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)ABB機(jī)器人常見種類?ABBGroupJanuary4,2023|Slide7通用機(jī)器人碼垛機(jī)器人拾料機(jī)器人噴涂機(jī)器人YUMIABB機(jī)器人常見種類通用機(jī)器人碼垛機(jī)器人拾料機(jī)器人噴涂機(jī)器人ABB機(jī)器人控制器?ABBGroupJanuary4,2023|Slide8雙柜面板嵌入式標(biāo)準(zhǔn)柜（單柜）緊湊型控制柜示教器噴涂控制柜ABB機(jī)器人控制器雙柜面板嵌入式標(biāo)準(zhǔn)柜（單柜）緊湊型控制柜示應(yīng)用產(chǎn)品及附件?ABBGroupJanuary4,2023|Slide9導(dǎo)軌線纜包標(biāo)準(zhǔn)夾具備件焊槍服務(wù)套裝變位機(jī)應(yīng)用產(chǎn)品及附件導(dǎo)軌線纜包標(biāo)準(zhǔn)夾具備件焊槍服務(wù)套裝變位機(jī)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide10二機(jī)器人手動(dòng)操縱二機(jī)器人手動(dòng)操縱機(jī)器人關(guān)節(jié)軸

?ABBGroupJanuary4,2023|Slide11機(jī)器人關(guān)節(jié)軸

基坐標(biāo)系?ABBGroupJanuary4,2023|Slide12基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測性。因此它對于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助?；鴺?biāo)系基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)大地坐標(biāo)系?ABBGroupJanuary4,2023|Slide13大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的A:機(jī)器人1的基坐標(biāo)系B:大地坐標(biāo)系C:機(jī)器人2的基坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的工件坐標(biāo)系?ABBGroupJanuary4,2023|Slide14工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡化編程，工件坐標(biāo)系擁有兩個(gè)框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）.ABCA：用戶框架B：目標(biāo)框架1C：目標(biāo)框架2工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡工具坐標(biāo)系?ABBGroupJanuary4,2023|Slide15工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標(biāo)系中心縮寫為TCP(ToolCenterPoint).執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置單軸運(yùn)動(dòng)模式?ABBGroupJanuary4,2023|Slide16單軸運(yùn)動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測，一般只用于移動(dòng)某個(gè)關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點(diǎn)等場合；單軸運(yùn)動(dòng)模式單軸運(yùn)動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人末端線性運(yùn)動(dòng)模式?ABBGroupJanuary4,2023|Slide17線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人TCP位置；線性運(yùn)動(dòng)模式線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的重定位運(yùn)動(dòng)模式?ABBGroupJanuary4,2023|Slide18一些特定情況下我們需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心點(diǎn)微調(diào)至特定位置后，在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動(dòng)作進(jìn)行微動(dòng)控制，以完成路徑和所需操作。重定位運(yùn)動(dòng)模式一些特定情況下我們需要重新定位工具方向，使其與示教器介紹?ABBGroupJanuary4,2023|Slide19示教器介紹示教器介紹?ABBGroupJanuary4,2023|Slide20示教器介紹手動(dòng)操縱界面?ABBGroupJanuary4,2023|Slide21ACBA：手動(dòng)操縱設(shè)置窗口B：機(jī)器人位置顯示窗口C：搖桿方向提示窗口手動(dòng)操縱界面ACBA：手動(dòng)操縱設(shè)置窗口?ABBGroupJanuary4,2023|Slide22三編程簡介三編程簡介RAPID簡介?ABBGroupJanuary4,2023|Slide23RAPID是一種基于計(jì)算機(jī)的高級編程語言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯(cuò)誤處理、多任務(wù)處理等高級功能。RAPID簡介RAPID是一種基于計(jì)算機(jī)的高級編程語言，易學(xué)RAPID程序數(shù)據(jù)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide24存儲類型：VAR(變量)、PERS(可變量)、CONST(常量)近百種程序數(shù)據(jù)類型，并且可支持用戶自定義數(shù)據(jù)類型：常見數(shù)據(jù)類型：Num:數(shù)字型數(shù)據(jù)Bool:布爾量型數(shù)據(jù)String:字符串型數(shù)據(jù)Robotarget:機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)Speeddata:速度數(shù)據(jù)Zonedata:轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)Tooldata:工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)Wobjdata:工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)Loaddata:有效載荷數(shù)據(jù)……RAPID程序數(shù)據(jù)存儲類型：VAR(變量)、PERS(可變RAPID運(yùn)動(dòng)指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide25MoveJToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]；MoveLToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]；

ToPoint: 目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robtarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata)[\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata)應(yīng)用：MoveJ:機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveL:機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。RAPID運(yùn)動(dòng)指令MoveJToPoint,Speed,RAPID運(yùn)動(dòng)指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide26RAPID運(yùn)動(dòng)指令RAPID運(yùn)動(dòng)指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide27MoveCCirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool[\WObj];

CirPoint:圓周點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robtarget)ToPoint: 圓弧終點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robtarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata)[\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata)應(yīng)用：MoveC:機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。。RAPID運(yùn)動(dòng)指令MoveCCirPoint,ToPoRAPID

IO控制指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide28Set:將數(shù)字輸出信號置1；Setdo1;Reset:將數(shù)字輸出信號置0；Resetdo1;SetDo:置位數(shù)字量輸出信號；SetDodo1,1;SetGo:置位組輸出信號；SetGogo1,7;SetAo:置位模擬量輸出信號；SetAoao1,7.7;PulseDo:置位脈沖輸出信號；PulseDo\\Plength:=2,do1;WaitDi：等待數(shù)字輸入信號；WaitDidi,1;WaitGi:等待組輸入信號；WaitGigi1,5;WaitAi:等待模型量輸入信號；WaitAiai1,6.5;RAPIDIO控制指令Set:將數(shù)字輸出信號置1；SetRAPID

邏輯指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide29IF條件判斷IF<exp1>THEN ：符合判斷條件1，“Yes-part1” ：執(zhí)行

“Yes-part1”指令。

ELSEIF<exp2>THEN ：不符合條件1，符合判斷條件2，

“Yes-part2” ：執(zhí)行

“Yes-part2”指令。ELSE “Not-part” ：不符合任何判斷條件,執(zhí)行“Not-part”指令。ENDIF RAPID邏輯指令I(lǐng)F條件判斷RAPID

邏輯指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide30WHILE循環(huán)a:=1;

WHILEreg1<5DO

a:=a+1; ENDWHILE

循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行ENDWHILE以后的運(yùn)行指令。

RAPID邏輯指令WHILE循環(huán)RAPID

邏輯指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide31FOR循環(huán)FORiFROM1TO10DO

a{i}:=a{i+1};ENDFOR當(dāng)前指令通過循環(huán)判斷標(biāo)識從初始值逐漸更改至最終值，從而控制程序相應(yīng)循環(huán)次數(shù)，循環(huán)判斷標(biāo)識使用ikj等小寫字母，是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人循環(huán)指令，常在通訊口讀寫，數(shù)組數(shù)據(jù)賦值等數(shù)據(jù)處理時(shí)使用。RAPID邏輯指令FOR循環(huán)RAPID

邏輯指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide32GOTO跳轉(zhuǎn)指令I(lǐng)Freg1>100GOTOhighvalue;lowvalue:GOTOready;highvalue: …ready:

…reg1:=1;next:reg1:=reg1+1;IFreg1<=5GOTOnext;跳轉(zhuǎn)指令必須與跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽同時(shí)使用，執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令后，機(jī)器人將從當(dāng)前位置跳轉(zhuǎn)到對應(yīng)標(biāo)簽處繼續(xù)運(yùn)行程序指令。RAPID邏輯指令GOTO跳轉(zhuǎn)指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide33ABB機(jī)器人技術(shù)培訓(xùn)ABB機(jī)器人技術(shù)培訓(xùn)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide34一

ABB機(jī)器人介紹一ABB機(jī)器人介紹工業(yè)機(jī)器人概述?ABBGroupJanuary4,2023|Slide35

機(jī)器人技術(shù)集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。自20世紀(jì)60年代初機(jī)器人問世以來，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了40多年的發(fā)展，已取得了實(shí)質(zhì)性的進(jìn)步和成果。

在傳統(tǒng)的制造領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過誕生、成長、成熟期后，已成為不可缺少的核心自動(dòng)化裝備，目前世界上約有近百萬臺工業(yè)機(jī)器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場工作；在非制造領(lǐng)域，上至太空艙、宇宙飛船，下至極限環(huán)境作業(yè)、日常生活服務(wù)，機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用已拓展到社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng)域。

工業(yè)機(jī)器人概述機(jī)器人技術(shù)集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成?ABBGroupJanuary4,2023|Slide36

工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。

機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。

A、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)器人主體C、工件D、外軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide37串聯(lián)結(jié)構(gòu)并聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)串聯(lián)結(jié)構(gòu)并聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide38工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)ABB機(jī)器人常見種類?ABBGroupJanuary4,2023|Slide39通用機(jī)器人碼垛機(jī)器人拾料機(jī)器人噴涂機(jī)器人YUMIABB機(jī)器人常見種類通用機(jī)器人碼垛機(jī)器人拾料機(jī)器人噴涂機(jī)器人ABB機(jī)器人控制器?ABBGroupJanuary4,2023|Slide40雙柜面板嵌入式標(biāo)準(zhǔn)柜（單柜）緊湊型控制柜示教器噴涂控制柜ABB機(jī)器人控制器雙柜面板嵌入式標(biāo)準(zhǔn)柜（單柜）緊湊型控制柜示應(yīng)用產(chǎn)品及附件?ABBGroupJanuary4,2023|Slide41導(dǎo)軌線纜包標(biāo)準(zhǔn)夾具備件焊槍服務(wù)套裝變位機(jī)應(yīng)用產(chǎn)品及附件導(dǎo)軌線纜包標(biāo)準(zhǔn)夾具備件焊槍服務(wù)套裝變位機(jī)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide42二機(jī)器人手動(dòng)操縱二機(jī)器人手動(dòng)操縱機(jī)器人關(guān)節(jié)軸

?ABBGroupJanuary4,2023|Slide43機(jī)器人關(guān)節(jié)軸

基坐標(biāo)系?ABBGroupJanuary4,2023|Slide44基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測性。因此它對于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助?；鴺?biāo)系基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)大地坐標(biāo)系?ABBGroupJanuary4,2023|Slide45大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的A:機(jī)器人1的基坐標(biāo)系B:大地坐標(biāo)系C:機(jī)器人2的基坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的工件坐標(biāo)系?ABBGroupJanuary4,2023|Slide46工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡化編程，工件坐標(biāo)系擁有兩個(gè)框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）.ABCA：用戶框架B：目標(biāo)框架1C：目標(biāo)框架2工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡工具坐標(biāo)系?ABBGroupJanuary4,2023|Slide47工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標(biāo)系中心縮寫為TCP(ToolCenterPoint).執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置單軸運(yùn)動(dòng)模式?ABBGroupJanuary4,2023|Slide48單軸運(yùn)動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測，一般只用于移動(dòng)某個(gè)關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點(diǎn)等場合；單軸運(yùn)動(dòng)模式單軸運(yùn)動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人末端線性運(yùn)動(dòng)模式?ABBGroupJanuary4,2023|Slide49線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人TCP位置；線性運(yùn)動(dòng)模式線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的重定位運(yùn)動(dòng)模式?ABBGroupJanuary4,2023|Slide50一些特定情況下我們需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心點(diǎn)微調(diào)至特定位置后，在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動(dòng)作進(jìn)行微動(dòng)控制，以完成路徑和所需操作。重定位運(yùn)動(dòng)模式一些特定情況下我們需要重新定位工具方向，使其與示教器介紹?ABBGroupJanuary4,2023|Slide51示教器介紹示教器介紹?ABBGroupJanuary4,2023|Slide52示教器介紹手動(dòng)操縱界面?ABBGroupJanuary4,2023|Slide53ACBA：手動(dòng)操縱設(shè)置窗口B：機(jī)器人位置顯示窗口C：搖桿方向提示窗口手動(dòng)操縱界面ACBA：手動(dòng)操縱設(shè)置窗口?ABBGroupJanuary4,2023|Slide54三編程簡介三編程簡介RAPID簡介?ABBGroupJanuary4,2023|Slide55RAPID是一種基于計(jì)算機(jī)的高級編程語言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯(cuò)誤處理、多任務(wù)處理等高級功能。RAPID簡介RAPID是一種基于計(jì)算機(jī)的高級編程語言，易學(xué)RAPID程序數(shù)據(jù)?ABBGroupJanuary4,2023|Slide56存儲類型：VAR(變量)、PERS(可變量)、CONST(常量)近百種程序數(shù)據(jù)類型，并且可支持用戶自定義數(shù)據(jù)類型：常見數(shù)據(jù)類型：Num:數(shù)字型數(shù)據(jù)Bool:布爾量型數(shù)據(jù)String:字符串型數(shù)據(jù)Robotarget:機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)Speeddata:速度數(shù)據(jù)Zonedata:轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)Tooldata:工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)Wobjdata:工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)Loaddata:有效載荷數(shù)據(jù)……RAPID程序數(shù)據(jù)存儲類型：VAR(變量)、PERS(可變RAPID運(yùn)動(dòng)指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide57MoveJToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]；MoveLToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]；

ToPoint: 目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robtarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata)[\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata)應(yīng)用：MoveJ:機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveL:機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。RAPID運(yùn)動(dòng)指令MoveJToPoint,Speed,RAPID運(yùn)動(dòng)指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide58RAPID運(yùn)動(dòng)指令RAPID運(yùn)動(dòng)指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide59MoveCCirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool[\WObj];

CirPoint:圓周點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robtarget)ToPoint: 圓弧終點(diǎn)，默認(rèn)為*。 (robtarget)Speed: 運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)Zone: 運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)Tool: 工具中心點(diǎn)(TCP)。 (tooldata)[\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata)應(yīng)用：MoveC:機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。。RAPID運(yùn)動(dòng)指令MoveCCirPoint,ToPoRAPID

IO控制指令?ABBGroupJanuary4,2023|Slide60Set:將數(shù)字輸出信號置1；Setdo1;Reset:將數(shù)字輸出信號置0；Resetdo1;SetDo:置位數(shù)字量輸出信號；SetDodo1,1;SetGo:置位組輸出信號；SetGogo1,7;SetAo:置位模擬量輸出信號；SetAoao1,7.7;PulseDo:置位脈沖輸出信號；PulseDo\\Plength: