數(shù)控技術(shù)4資料課件

第四章進給伺服系統(tǒng)內(nèi)容提要本章將詳細討論進給伺服系統(tǒng)的軟件硬件結(jié)構(gòu)；進給伺服系統(tǒng)基本功能的原理及實現(xiàn)方法。第四章進給伺服系統(tǒng)2023/1/71數(shù)控技術(shù)第四章進給伺服系統(tǒng)內(nèi)容提要第四章進給伺服系統(tǒng)20第一節(jié)概述.進給伺服系統(tǒng)的定義及組成.定義：進給伺服系統(tǒng)(FeedServoSystem)——以移動部件的位置和速度作為控制量的自動控制系統(tǒng)。第四章進給伺服系統(tǒng)2023/1/72數(shù)控技術(shù)第一節(jié)概述.進給伺服系統(tǒng)的定義及組成第四章2.組成：伺服驅(qū)動電路、伺服驅(qū)動裝置（電機）、位置檢測裝置、機械傳動機構(gòu)、執(zhí)行部件。3.作用：接收數(shù)控裝置發(fā)出的位移和速度指令信號，由伺服驅(qū)動電路作一定的轉(zhuǎn)換和放大后，經(jīng)伺服驅(qū)動裝置和機械傳動機構(gòu)，驅(qū)動機床的工作臺、主軸架等執(zhí)行部件進行工作進給和快速進給。一、進給伺服系統(tǒng)的定義及組成第一節(jié)概述2023/1/73數(shù)控技術(shù)2.組成：伺服驅(qū)動電路、伺服驅(qū)動裝置（電機）、位置檢測裝置二、進給伺服系統(tǒng)的技術(shù)要求調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性(在調(diào)速范圍內(nèi))調(diào)速范圍：一般數(shù)控機床：1mm/min~24m/min，1:24,000先進數(shù)控機床：0~240m/min穩(wěn)定性：指輸出速度的波動要少，尤其是在低速時的平穩(wěn)性顯得特別重要。第一節(jié)概述2023/1/74數(shù)控技術(shù)二、進給伺服系統(tǒng)的技術(shù)要求調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性(在輸出位置精度要高定位精度和重復定位精度要高。定位精度：它是指數(shù)控機床各移動軸在確定的終點所能達到的實際位置精度，其誤差稱為定位誤差。定位誤差包括伺服系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、進給系統(tǒng)等的誤差，還包括移動部件導軌的幾何誤差等。它將直接影響零件加工的精度。二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求第一節(jié)概述2023/1/75數(shù)控技術(shù)輸出位置精度要高二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求第重復定位精度：它是指在數(shù)控機床上，反復運行同一程序代碼，所得到的位置精度的一致程度。重復定位精度受伺服系統(tǒng)特性、進給傳動環(huán)節(jié)的間隙與剛性以及摩擦特性等因素的影響。一般情況下，重復定位精度是呈正態(tài)分布的偶然性誤差，它影響一批零件加工的一致性，是一項非常重要的精度指標。二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求第一節(jié)概述2023/1/76數(shù)控技術(shù)重復定位精度：它是指在數(shù)控機床上，反復運行同一程序代碼，所得（一）數(shù)控機床的精度

機床精度分靜精度、加工精度（包括尺寸精度和幾何精度）、定位精度、重復定位精度等5種。

一臺機床的重復定位精度達到0.005mm(ISO標準、統(tǒng)計法)，就是一臺高精度機床；在0.005mm以下，超高精度機床（軸承、絲杠）。2023/1/77數(shù)控技術(shù)（一）數(shù)控機床的精度

機床精度分靜精度、加工精度（包括尺寸精3、機床精度體系：目前我們國家承認的有：德國VDI標準、美國NMTBA標準、日本JIS標準、國際標準ISO標準、國標GB，國標和國際標準差不多。4、

加工出高精度零件，不只要求機床精度高，還要有好的工藝方法、好的夾具、好的刀具。2023/1/78數(shù)控技術(shù)3、機床精度體系：目前我們國家承認的有：德國VDI標準、美國（二）定位精度和重復定位精度簡介定位精度：是指機床各坐標軸在數(shù)控裝置控制下運動所能達到的位置精度。重復定位精度：是指數(shù)控機床的運動部件在同樣條件下在某點定位時，定位誤差的離散度大小。2023/1/79數(shù)控技術(shù)（二）定位精度和重復定位精度簡介2023/1/79數(shù)控技術(shù)加工中心的定位精度1980年代是0.01～0.02毫米；在1990年代末，定位精度國際上是5～8微米；重復定位精度在5微米以下，一般是2～4微米。2023/1/710數(shù)控技術(shù)加工中心的定位精度1980年代是0.01～0.02毫米；202、ISO的規(guī)定（1）重復定位精度-3δ+3δ重復定位精度軸軸重復定位精度反向誤差±3δ可以覆蓋實際中99.73%的位置分布目標點單向測試至少測5次；建議雙向。2023/1/711數(shù)控技術(shù)2、ISO的規(guī)定-3δ+3δ重復定位精度軸軸重復定位精度反向平均發(fā)生偏移波動（散布）大平均發(fā)生偏移波動（散布）小平均沒有偏移波動（散布）大平均沒有偏移波動（散布）小Bad!Good!2023/1/712數(shù)控技術(shù)平均發(fā)生偏移平均發(fā)生偏移平均沒有偏移平均沒有偏移91110Sigma(標準差)=

(-x)2N2023/1/713數(shù)控技術(shù)91110Sigma(標準差)=(-x2023/1/714數(shù)控技術(shù)2023/1/714數(shù)控技術(shù)（2）定位精度在運動軸上建立一些目標點，每1～2m5個點，再長則增加；定位精度軸軸定位精度2023/1/715數(shù)控技術(shù)（2）定位精度定位精度軸軸定位精度2023/1/715數(shù)控技2、機床精度標準指標ISO標準德VDI標準美NMTBA標準日JIS標準目標點數(shù)每1～2m5個，再長增加取決于軸長，最少5個不定義每50~1000mm一個點，再100mm目標接近點次數(shù)單向至少5次單向每米10次最少7次單向1次計定位精度；7次計重復精度定位精度+3δ與-3δ極限值的最大差無此指標定義為精度實際位置與目標的最大差值重復精度發(fā)散度的最大值與ISO相近與ISO相近最大發(fā)散度除以22023/1/716數(shù)控技術(shù)2、機床精度標準指標ISO標準德VDI標準美NMTBA標準日2、各標準特點（1）美國NMTBA標準：與ISO非常相近；單向測量；精度與軸長有關(guān)；以正負值反映精度。2023/1/717數(shù)控技術(shù)2、各標準特點2023/1/717數(shù)控技術(shù)（2）德國VDI標準：與ISO相近；最復雜的一種標準，其中一些指標須仔細分析；定位精度分成四部分，定位不確定性最相近于ISO種的定位精度；2023/1/718數(shù)控技術(shù)（2）德國VDI標準：2023/1/718數(shù)控技術(shù)（3）日本JIS標準：與ISO相差較遠；比前三種精度標準簡單，遠不如這些標準準確；定位精度一次往返測量，是目標點與實際點之間的偏差，不考慮±3δ分布；重復精度為測量的最大分散度除以2，前加±號；測量結(jié)果感覺比其它標準的精度都高，數(shù)值比為1：2。2023/1/719數(shù)控技術(shù)（3）日本JIS標準：2023/1/719數(shù)控技術(shù)負載特性要硬當負載變化時，輸出速度應基本不變。即△F盡可能??；當負載突變時，要求速度的恢復時間短且無振蕩。即△t盡可能短；應有足夠的過載能力。這是要求伺服系統(tǒng)有良好的靜態(tài)與動態(tài)剛度。tF△t△F第一節(jié)概述二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求2023/1/720數(shù)控技術(shù)負載特性要硬tF△t△F第一節(jié)概響應速度快且無超調(diào)達到最大穩(wěn)態(tài)速度的時間tp

應盡可能短。通常要求從0→Fmax（Fmax→0），其時間應小于200ms，否則對機械部件不利，加工質(zhì)量下降。tFtp第一節(jié)概述二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求2023/1/721數(shù)控技術(shù)響應速度快且無超調(diào)tFtp第一節(jié)概反向死區(qū)小、頻繁啟停和正反運動。系統(tǒng)的可靠性高，維護使用方便，成本低。

綜上所述：對伺服系統(tǒng)的要求包括靜態(tài)和動態(tài)特性兩方面；對高精度的數(shù)控機床，對其動態(tài)性能的要求更嚴。第一節(jié)概述二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求2023/1/722數(shù)控技術(shù)反向死區(qū)小、頻繁啟停和正反運動。第一節(jié)開環(huán)進給伺服系統(tǒng)驅(qū)動裝置：步進電機、功率步進電機、電液脈沖馬達；控制指令脈沖的數(shù)量、頻率、及通電順序，即可執(zhí)行部件的位移、速度和運動方向；精度低，定位精度±0.02mm，采取補償措施可達±0.01mm；速度低，脈沖當量在0.01mm時，不超過5m/min;第一節(jié)概述三、開環(huán)和閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/723數(shù)控技術(shù)開環(huán)進給伺服系統(tǒng)第一節(jié)概述三、開結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試維修方便，工作可靠，成本低廉，用于精度要求不高的場合；20世紀70年代曾經(jīng)得到了廣泛的應用。第一節(jié)概述三、開環(huán)和閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/724數(shù)控技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試維修方便，工作可靠，成本低廉，用于精度要求不高2.閉環(huán)和半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)驅(qū)動裝置：直流或交流伺服電機、電液伺服馬達；控制指令脈沖的數(shù)量、頻率、及通電順序，即可執(zhí)行部件的位移、速度和運動方向；精度高，定位精度±0.005～0.01mm，先進水平可達±0.1μm；進給速度，一般可達1～30m/min;第一節(jié)概述三、開環(huán)和閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/725數(shù)控技術(shù)2.閉環(huán)和半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)第一節(jié)概第二節(jié)伺服電機及其調(diào)速、概述驅(qū)動系統(tǒng)的速度指令經(jīng)變換和放大后，作為伺服電機的輸入量，使電機以一定的速度角位移或直線位移。電機：它提供執(zhí)行部件運動所需的動力，在數(shù)控機床上目前常用的電機有：步進電機直流伺服電機（20世紀70年代和中期）交流伺服電機直線電機。第四章進給伺服系統(tǒng)2023/1/726數(shù)控技術(shù)第二節(jié)伺服電機及其調(diào)速、概述第四章進、步進電機及其驅(qū)動裝置二、步進電機步進電機流行于70年代，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、維修方面。目前仍有相當?shù)氖袌?。用于小容量、低速、精度要不高的場合，如?jīng)濟型數(shù)控；打印機、繪圖機等計算機的外部設備。第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)2023/1/727數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置二、步進電機第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)伺服驅(qū)動1、步進電機的種類和結(jié)構(gòu)分類方式具體類型按力矩產(chǎn)生原理（1）反應式：轉(zhuǎn)子無繞組，由被激磁的定子繞組產(chǎn)生反應力矩實現(xiàn)步進運行（2）激磁式：定、轉(zhuǎn)子均有激磁繞組（或轉(zhuǎn)子用永久磁鋼），由電磁力矩實現(xiàn)步進運行按輸出力矩大?。?）伺服式：輸出力矩在百分之幾到十分之幾（N.m）（2）功率式:輸出力矩在5~50N.m以上，可直接驅(qū)動機床工作臺等較大負載按定子數(shù)（1）單定子式（2）雙定子式（3）三定子式（4）多定子式按各相繞組分布（1）徑向分相式：電機各相按圓周依次排列（2）軸向分相式：電機各相按軸向依次排列2023/1/728數(shù)控技術(shù)伺服驅(qū)動1、步進電機的種類和結(jié)構(gòu)分類方式具體類型（1）反應式、步進電機及其驅(qū)動裝置步進電機的結(jié)構(gòu)第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)定子鐵心上每個齒有5個小齒；轉(zhuǎn)子上有40個齒，相鄰兩齒的齒距角為9度；2023/1/729數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置步進電機的結(jié)構(gòu)第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系、步進電機及其驅(qū)動裝置三相定子磁極上的小齒在空間上依次錯開1／3齒距角。轉(zhuǎn)子齒和A向磁極對齊時，B相磁極小齒沿反時針超前轉(zhuǎn)子齒1/3齒距角；C相磁極小齒沿反時針超前轉(zhuǎn)子齒2/3齒距角.2023/1/730數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置三相定子磁極上的小齒在空間上依次錯開1、步進電機及其驅(qū)動裝置2.步進電機的工作原理電磁鐵的作用原理；三相單三拍通電方式A→B→C→A→…A→C→B→A→…定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過3度。三相六拍A→AB→B→BC→C→CA→A→…2023/1/731數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置2.步進電機的工作原理電磁鐵的作用原、步進電機及其驅(qū)動裝置結(jié)論步進電機定子繞阻的通電狀態(tài)每改變一次，它的轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)過一個確定的角度，即步進電機的步矩角α；改變步進電機定子繞組的通電順序，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向隨之改變；步進電機定子繞組通電狀態(tài)的改變速度越快，其轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的速度越快；步進電機的步矩角α與定子繞組相數(shù)m、通電方式k（m相m拍時k=1,m相2m拍時k=2，N為定子繞組的相數(shù)）、轉(zhuǎn)子的齒數(shù)z有關(guān)

：2023/1/732數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置結(jié)論2023/1/732數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置3．步進電機的主要特性(1)步距角和靜態(tài)步距誤差。步進電機的步距角。是決定開環(huán)伺服系統(tǒng)脈沖當量的重要參數(shù)，常見的反應式步進電機的步距角一般為0.5°～3°，步距角越小，加工精度越高。靜態(tài)步距誤差。理論的步距角和實際的步距角之差，一般在10‘之內(nèi)。主要由步進電機齒距制造誤差，定子和轉(zhuǎn)子間氣隙不均勻以及各相電磁轉(zhuǎn)矩不均勻等因素造成的。2023/1/733數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置3．步進電機的主要特性2023/1/二、步進電機及其驅(qū)動裝置（2）啟動頻率fq：空載時，步進電機由靜止突然啟動，并進入不丟步的正常運行所允許的最高頻率，稱為啟動頻率或突跳頻率。若啟動時頻率大于突跳頻率，步進電機就不能正常啟動。fq與負載慣量有關(guān)，隨著負載慣量的增長而下降?？蛰d啟動時，步進電機定子繞組通電狀態(tài)頻率的變化不能高于該突跳頻率。2023/1/734數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置（2）啟動頻率fq：空載時，步進電二、步進電機及其驅(qū)動裝置

(3)連續(xù)運行的最高工作頻率fmax。步進電機連續(xù)運行時，保證不丟步運行的極限頻率fmax，稱為最高工作頻率。它決定定子繞組通電狀態(tài)最高的變化頻率，并決定了步進電機的最高轉(zhuǎn)速。2023/1/735數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置(3)連續(xù)運行的最高工作頻率fma二、步進電機及其驅(qū)動裝置（4）加減速特性：由靜止到工作頻率和由工作頻率到靜止的加減速過程，定子繞組通電狀態(tài)變化的頻率與時間的關(guān)系。用加速時間常數(shù)Ta和Tb描述其加減速特性。工作f0.632f2023/1/736數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置（4）加減速特性：由靜止到工作頻率和二、步進電機及其驅(qū)動裝置(5)矩頻特性與動態(tài)轉(zhuǎn)矩矩頻特性M＝F(f)，描述步進電機連續(xù)穩(wěn)定運行時，輸出轉(zhuǎn)矩與輸入頻率之間的關(guān)系，如下圖所示。該特性上每一個頻率對應的轉(zhuǎn)矩稱為動態(tài)轉(zhuǎn)矩，動態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運行頻率的上升而下降。0161284123M（Nm）f（x103Hz）2023/1/737數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置(5)矩頻特性與動態(tài)轉(zhuǎn)矩016128三、直流伺服電機及調(diào)速伺服電機概述伺服電機將接收到的控制電壓信導轉(zhuǎn)換為角位移或角速度輸出。改變控制電壓的極性和大小，即可改變伺服電動機的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)2023/1/738數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速伺服電機概述第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)三、直流伺服電機及調(diào)速伺服電機的特性：

(1)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。有控制電壓時，伺服電機應迅速作出反應、完成執(zhí)行任務；無控制信號時，應立即停止轉(zhuǎn)動。(2)調(diào)速范圍寬。當控制電壓在較大范圍內(nèi)變化時，電機的轉(zhuǎn)速也要在較大的范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)。2023/1/739數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速伺服電機的特性：2023/1/739數(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速(3)機械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好。機械特性：控制電壓一定時，轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)矩的變化關(guān)系。調(diào)節(jié)特性：電機轉(zhuǎn)矩一定時，轉(zhuǎn)速隨電壓的變化關(guān)系。(4)快速響應。伺服電機的轉(zhuǎn)動慣量較小，電機的轉(zhuǎn)速能隨控制電壓的改變而迅速變化。20世紀80~90年代中期，永磁式直流伺服電機在NC機床中廣泛采用。2023/1/740數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速(3)機械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度三、直流伺服電機及調(diào)速2.直流伺服電動機的工作原理直流伺服電動機與普通直流他勵電動機在原理上相似。伺服電機容量小，可采用永久磁鐵磁極，不需要直流勵磁繞組。2023/1/741數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速2.直流伺服電動機的工作原理2023三、直流伺服電機及調(diào)速直流電動機的工作原理2023/1/742數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速直流電動機的工作原理2023/三、直流伺服電機及調(diào)速直流電機的結(jié)構(gòu)定子、轉(zhuǎn)子、換向器和電刷2023/1/743數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速直流電機的結(jié)構(gòu)2023/1/743數(shù)控三、直流伺服電機及調(diào)速3.直流伺服電動機的調(diào)速直流伺服電機的電壓平衡方程:反電勢(感應電勢)Ce:電機常數(shù)，n:轉(zhuǎn)速,Φ:磁通。IaEaRtURjIjUj2023/1/744數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速3.直流伺服電動機的調(diào)速IaEaR三、直流伺服電機及調(diào)速調(diào)速方法:（1）改變電樞電壓U；增加調(diào)壓設備，由額點電壓向下調(diào)節(jié)，調(diào)速范圍大，是直流電機常用的調(diào)速方法；（2）改變磁通量Φ；調(diào)節(jié)Rj雖容易，但激磁回路電感大，調(diào)速快速性差，轉(zhuǎn)速只能調(diào)高；電機轉(zhuǎn)速：（3）在電樞回路中串聯(lián)調(diào)節(jié)電阻Rt，則轉(zhuǎn)速只能調(diào)低，電阻上的損耗大，不經(jīng)濟。2023/1/745數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速調(diào)速方法:電機轉(zhuǎn)速：（3）在電樞回路中三、直流伺服電機及調(diào)速4.大慣量直流伺服電機又稱寬調(diào)速直流伺服電機，現(xiàn)代閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)中廣泛使用。結(jié)構(gòu)特點：激磁方式為永磁式，增大輸出轉(zhuǎn)矩的措施：其中：Ce：電機常數(shù)；p:磁極對數(shù)；N:電摳繞組總數(shù);a:并聯(lián)支路數(shù)。采用高性能的磁性材料；改善電極結(jié)構(gòu)：增加槽數(shù)和槽的截面積，增加磁極對數(shù)p，使得并聯(lián)支路對數(shù)a=1；2023/1/746數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速4.大慣量直流伺服電機2023/1優(yōu)點：低速時轉(zhuǎn)矩大，過載倍數(shù)大（額定轉(zhuǎn)矩10倍以上），時間長；慣量大，輸出轉(zhuǎn)矩大，可與絲桿直接相聯(lián)。調(diào)速范圍大：從0到1000～1500r/min。帶有內(nèi)裝式高精度測速裝置和位置檢測元件（旋轉(zhuǎn)變壓器、脈沖編碼盤等）；第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)三、直流伺服電機及調(diào)速2023/1/747數(shù)控技術(shù)優(yōu)點：第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)三、直流伺服電機及調(diào)速202缺點：電機允許溫度達150°以上，由于溫升高，影響機床精度；因轉(zhuǎn)子慣性大，電源容量以及機械傳動件的剛度都需相應增大；電刷、維護不便。第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)三、直流伺服電機及調(diào)速2023/1/748數(shù)控技術(shù)缺點：第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)三、直流伺服電機及調(diào)速202由于直流伺服電機具有優(yōu)良的調(diào)速性能，80年代初至90年代中，在要求調(diào)速性能較高的場合，直流伺服電機調(diào)速系統(tǒng)的應用一直占據(jù)主導地位。但其卻存在一些固有的缺點。交流伺服電機則沒有上述缺點。特別是在同樣體積下，交流伺服電機的輸出功率比直流電機提高10%～70%，且可達到的轉(zhuǎn)速比直流電機高。第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)四、交流伺服電機及調(diào)速2023/1/749數(shù)控技術(shù)由于直流伺服電機具有優(yōu)良的調(diào)速性能，80年代初至90年四、交流伺服電機及調(diào)速第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)交流電機交流感應電機（異步電機）：結(jié)構(gòu)簡單，容量大、價格低，一般用作主運動的驅(qū)動電機交流同步電機1、分類2023/1/750數(shù)控技術(shù)四、交流伺服電機及調(diào)速第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)交流電機交流四、交流伺服電機及調(diào)速交流異步電機原理n0nFFNS感應電動勢由右手定則確定；電磁力由左手定則確定。2023/1/751數(shù)控技術(shù)四、交流伺服電機及調(diào)速交流異步電機原理n0nFFNS感應電動四、交流伺服電機及調(diào)速三相異步電機中，定子鐵心的繞組通入三相電流：轉(zhuǎn)差率：s=(n0-n)/n0轉(zhuǎn)速：n=60f(1-s)/p2023/1/752數(shù)控技術(shù)四、交流伺服電機及調(diào)速三相異步電機中，定子鐵心的繞組通入三相四、交流伺服電機及調(diào)速交流同步電機原理轉(zhuǎn)速：n=n0=60f/p2023/1/753數(shù)控技術(shù)四、交流伺服電機及調(diào)速交流同步電機原理轉(zhuǎn)速：n=n0=60f四、交流伺服電機及調(diào)速第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)編碼器轉(zhuǎn)子(永磁體)定子繞組線圈接線合電機軸交流同步伺服電機結(jié)構(gòu)2023/1/754數(shù)控技術(shù)四、交流伺服電機及調(diào)速第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)編碼器轉(zhuǎn)子(.交流伺服電機的速度控制單元

交流伺服電機轉(zhuǎn)速n調(diào)速的理論基礎(chǔ)第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)、交流伺服電機及調(diào)速調(diào)節(jié)f即可改變轉(zhuǎn)速，但：結(jié)論：交流伺服電機變頻調(diào)速的關(guān)鍵是要獲得可調(diào)頻調(diào)壓的交流電源。f:電源頻率；s:轉(zhuǎn)速的差滑率；p:電機的極對數(shù)2023/1/755數(shù)控技術(shù).交流伺服電機的速度控制單元交流伺服電機轉(zhuǎn)速n調(diào)速的調(diào)頻調(diào)壓電源的分類

電機變頻調(diào)速的方法：相位控制；矢量變換控制；PWM控制；磁場控制；第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)四、交流伺服電機及調(diào)速電壓型電流型交－直－交（間接式）交－交（直接式）變頻器2023/1/756數(shù)控技術(shù)調(diào)頻調(diào)壓電源的分類第三第三節(jié)進給伺服系統(tǒng)的位置檢測裝置、概述組成：檢測元件（傳感器）、信號處理裝置；作用：實時測量執(zhí)行部件的位移和速度，變換成位置控制單元所要求的信號形式；將運動部件現(xiàn)實位置反饋到位置控制單元，以實施閉環(huán)、半閉環(huán)控制。閉環(huán)數(shù)控機床的加工精度在很大程度上是由位置檢測裝置的精度決定的，在設計數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)，尤其是高精度進給伺服系統(tǒng)時，必須精心選擇位置檢測裝置。第四章進給伺服系統(tǒng)2023/1/757數(shù)控技術(shù)第三節(jié)進給伺服系統(tǒng)的位置檢測裝置、概述第四章進給一、概述進給伺服系統(tǒng)對位置測量裝置的要求高可靠性和高抗干擾性：受溫度、濕度的影響小，工作可靠，精度保持性好，抗干擾能力強；能滿足精度和速度的要求：分辨率應高于數(shù)控機床的分辨率（一個數(shù)量級）；最高允許的檢測速度應高于數(shù)控機床的最高運行速度。先進水平：1μm/240m/min，0.1μm/24m/min，最高分辨率：0.01μm使用維護方便，適應機床工作環(huán)境；成本低。第二節(jié)位置檢測裝置2023/1/758數(shù)控技術(shù)一、概述進給伺服系統(tǒng)對位置測量裝置的要求第二節(jié)位置.位置檢測裝置的分類按輸出信號的形式分類：數(shù)字式和模擬式數(shù)字式：用數(shù)字表示被測量，可直接送至數(shù)控裝置處理和顯示。光柵檢測裝置、脈沖編碼器；結(jié)構(gòu)簡單、位移脈沖信號抗干擾能力強。模擬式：用連續(xù)變量表示被測量，如電壓的幅值、相位變化。旋轉(zhuǎn)變壓器、感應同步器可直接發(fā)送至數(shù)控系統(tǒng)與指令電壓比較，也可變換成數(shù)字脈沖信號，再送至數(shù)控系統(tǒng)比較和顯示。第二節(jié)位置檢測裝置一、概述2023/1/759數(shù)控技術(shù).位置檢測裝置的分類按輸出信號的形式分類：數(shù)字式和模擬第二節(jié)位置檢測裝置按測量基點的類型分類：增量式和絕對式增量式測量位移增量，并用數(shù)字脈沖的個數(shù)表示位移；位移量為累加值，一旦某處測量有誤，后續(xù)量都有誤；加工中因故障停機，檢修后回停機前位置，須回起始位置，再計算起點到停機位置的距離。光柵、脈沖編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、感應同步器、磁柵。絕對式測量被測部件絕對位置，轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)字信號后輸出；絕對式脈沖編碼盤，三速式脈沖編碼盤；結(jié)構(gòu)復雜，分辨率和測量范圍受一定限制。一、概述2023/1/760數(shù)控技術(shù)第二節(jié)位置檢測裝置按測量基點的類型分類：增量式和絕對第二節(jié)位置檢測裝置按位置檢測元件的安裝部位：直接型和間接型直接型安裝在執(zhí)行部件上，直接測量直線位移量；構(gòu)成閉環(huán)伺服系統(tǒng)；直線光柵、直線感應同步器、磁柵、激光干涉儀等；間接型安裝在執(zhí)行部件前的傳動元件或驅(qū)動電機上，測量角位移，經(jīng)過傳動比換算得到直線位移；構(gòu)成半閉環(huán)伺服系統(tǒng)；旋轉(zhuǎn)變壓器、圓光柵、圓感應同步器等。一、概述2023/1/761數(shù)控技術(shù)第二節(jié)位置檢測裝置按位置檢測元件的安裝部位：直接型和.感應同步器感應同步器的結(jié)構(gòu)及分類結(jié)構(gòu)sincos節(jié)距2τ（2mm）節(jié)距（0.5mm）絕緣粘膠銅箔鋁箔耐切削液涂層基板(鋼、銅)定尺滑尺第二節(jié)位置檢測裝置2023/1/762數(shù)控技術(shù).感應同步器感應同步器的結(jié)構(gòu)及分類sincos節(jié)距2τ分類第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/763數(shù)控技術(shù)分類第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器202感應同步器的工作原理.

原理類似于異步電機，滑尺移動時，定尺繞組中的感應電壓發(fā)生變化，檢測感應電壓的變化，可得到執(zhí)行部件的位移量。第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/764數(shù)控技術(shù)感應同步器的工作原理.原理類似于異步電機，滑尺移動US感應同步器的工作原理第二節(jié)位置檢測裝置U0U0θ1USUSUSUS定尺滑尺.感應同步器θ12023/1/765數(shù)控技術(shù)US感應同步器的工作原理第二節(jié)位置檢測裝置U0U感應同步器的信號處理原理滑尺正弦繞組上加激磁電壓Us后，與之相耦合的定尺繞組上的感應電壓為：

Uos=KUScosθ1滑尺余弦繞組上加激磁電壓Uc后，與之相耦合的定尺繞組上的感應電壓為：

Uoc=KUccos（θ1+π/2）=－KUcsinθ1第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/766數(shù)控技術(shù)感應同步器的信號處理原理滑尺正弦繞組上加激磁電壓Us后，與滑尺正、余旋繞組上同時加激磁電壓Us、Uc時，根據(jù)疊加原理，則與之相耦合的定尺繞組上的總感應電壓為：

Uo=Uos+Uos=KUScosθ1－KUcsinθ1K—電磁感應系數(shù)

θ1—定尺繞組上的感應電壓的相位角第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/767數(shù)控技術(shù)滑尺正、余旋繞組上同時加激磁電壓Us、Uc時，根據(jù)疊加原理滑尺與定尺相對位移量x的求取：∵2τ:2π=x:θ1∴x=τθ1／π結(jié)論：相對位移量x與相位角θ1呈線性關(guān)系，只要能測出相位角θ1，就可求得位移量x。根據(jù)滑尺正、余旋繞組上激磁電壓Us、Uc供電方式的不同可構(gòu)成不同檢測系統(tǒng)——-鑒相型系統(tǒng)和鑒幅型系統(tǒng)。第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/768數(shù)控技術(shù)滑尺與定尺相對位移量x的求?。旱诙?jié)位置鑒相型系統(tǒng)的工作原理在鑒相型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、幅值相同，相位差為π/2的交變電壓：

US=UmsinωtUC=Umcosωt則：Uo=Uos+Uos=KUScosθ1－KUcsinθ1

=KUmsinωtcosθ1－KUmcosωt

sinθ1

=KUmsin（ωt－θ1）結(jié)論：只要能測出Uo與US相位差θ1，就可求得滑尺與定尺相對位移量x。第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/769數(shù)控技術(shù)鑒相型系統(tǒng)的工作原理在鑒相型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率鑒幅型系統(tǒng)的工作原理在鑒幅型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、相位相同，幅值不同的交變電壓：

US=UmsinasinωtUC=Umcosasinωta角可變，稱為電氣角；

Uo=Uos+Uos=KUScosθ1－KUcsinθ1=KUmsinacosθ1sinωt－KUmcosasinωtsinθ1=KUmsin（a－θ1）sinωt結(jié)論：只要能測出Uo與US相位差θ1，就可求得滑尺與定尺相對位移量x。第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/770數(shù)控技術(shù)鑒幅型系統(tǒng)的工作原理在鑒幅型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、相感應同步器的特點及使用注意事項特點精度高；對環(huán)境的適應能力強：抗?jié)瘛囟?、熱變形影響的能力強；維護簡單、壽命長：非接觸測量，無磨損，精度保持性好。第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/771數(shù)控技術(shù)感應同步器的特點及使用注意事項特點第二節(jié)位置測量距離長：通過接長可滿足大行程測量的要求?！?lián)方式n<10串并聯(lián)方式n≥10第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/772數(shù)控技術(shù)測量距離長：通過接長可滿足大行程測量的要求?！褂米⒁馐马椩诎惭b方面：保證安裝精度（安裝面的精度、定尺與滑尺的相對位置精度、接縫的調(diào)整精度）加裝防護裝置（避免切屑、油污、灰塵的影響）第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器2023/1/773數(shù)控技術(shù)使用注意事項第二節(jié)位置檢測裝置.感應同步器.脈沖編碼器脈沖編碼器又稱碼盤，是一種回轉(zhuǎn)式數(shù)字測量元件。根據(jù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和檢測方式碼盤可分為接觸式、光電式和電磁式3種。光電碼盤在數(shù)控機床上應用較多，由霍爾效應構(gòu)成的電磁碼盤則可用作速度檢測元件。它可分為絕對式和增量式兩種。第二節(jié)位置檢測裝置2023/1/774數(shù)控技術(shù).脈沖編碼器脈沖編碼器又稱碼盤，是一種回轉(zhuǎn)式數(shù)字測量元件.增量脈沖編碼器結(jié)構(gòu)及工作原理信號處理裝置abz圓光柵透鏡光源光敏元件透光狹縫指示光柵節(jié)距τ(m+1/4)τ第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/775數(shù)控技術(shù).增量脈沖編碼器結(jié)構(gòu)及工作原理信號處理裝置abz信號處理裝置abz節(jié)距τm+τ/4.脈沖編碼器AAa2023/1/776數(shù)控技術(shù)信號處理裝置abz節(jié)距τm+τ/4.脈沖編碼器AAa20光敏元件把光信號轉(zhuǎn)換成電信號，通過信號處理裝置的整形、放大等處理后輸出,輸出的波形有六路。AB90°Z……碼盤轉(zhuǎn)一圈第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/777數(shù)控技術(shù)光敏元件把光信號轉(zhuǎn)換成電信號，通過信號處理裝置的整形、放輸出信號的作用及其處理

A、B兩相的作用根據(jù)脈沖的數(shù)目可得出被測軸的角位移；根據(jù)脈沖的頻率可得被測軸的轉(zhuǎn)速；根據(jù)A、B兩相的相位超前滯后關(guān)系可判斷被測軸旋轉(zhuǎn)方向。AB90O第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/778數(shù)控技術(shù)輸出信號的作用及其處理A、B兩相的作用AB90O第二

Z相的作用被測軸的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)記數(shù)信號。被測軸的周向定位基準信號；Z……碼盤轉(zhuǎn)一圈.脈沖編碼器第二節(jié)位置檢測裝置2023/1/779數(shù)控技術(shù)Z相的作用Z……碼盤轉(zhuǎn)一圈.脈沖編碼器第二節(jié)增量式碼盤的規(guī)格及分辨率規(guī)格增量式碼盤的規(guī)格是指碼盤每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出的脈沖數(shù)；常用的規(guī)格有2,000p/r,

2,500p/r,

3,000p/r；高分辨率：

20,000p/r,

25,000p/r,

30,000p/r,

10萬p/r。選擇：①伺服系統(tǒng)要求的分辨率；②滾珠絲杠的導程。分辨率（分辨角）α設增量式碼盤的規(guī)格為np/r：第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/780數(shù)控技術(shù)增量式碼盤的規(guī)格及分辨率規(guī)格第二節(jié)位置檢.絕對式編碼器絕對角度位移檢測裝置；輸出信號為某種規(guī)律的數(shù)碼信號；位移量要用起點和終點的數(shù)碼信號運算后得到；有接觸式、光電式和電磁式，常用的為光電式。第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/781數(shù)控技術(shù).絕對式編碼器絕對角度位移檢測裝置；第二節(jié)位置光電式編碼盤結(jié)構(gòu)和原理有光源、編碼盤、光電元件等，主要零件位編碼盤；碼盤基片上有多圈碼道，且每碼道的刻線數(shù)相等；對應每圈都有光電傳感器；輸出信號的路數(shù)與碼盤圈數(shù)成正比；檢測信號按某種規(guī)律編碼輸出，故可測得被測軸的周向絕對位置。010111100110011110001001101010111100110111110000000100100011010023222120第二節(jié)位置檢測裝置三.脈沖編碼器2023/1/782數(shù)控技術(shù)光電式編碼盤結(jié)構(gòu)和原理010111100編碼方式及特點二進制編碼：特點：編碼循序與位置循序相一致，但誤讀幾率較大。分析：01011110011001111000100110101011110011011111000000010010001101001111100023222120第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/783數(shù)控技術(shù)編碼方式及特點0101111001100格雷碼（循環(huán)碼、葛萊碼）任何兩個編碼之間只有一位是變化的，因而可把誤差控制在最小單位上。但編碼與位置循序無直接規(guī)律。111100011101110001000101011101100010001100001000100110111010111023222120第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/784數(shù)控技術(shù)格雷碼（循環(huán)碼、葛萊碼）111100011格雷碼的編碼方法它是從二進制碼轉(zhuǎn)換而來的，轉(zhuǎn)換規(guī)則為：將二進制碼與其本身右移一位后并舍去末位的數(shù)碼作不進位加法，得出的結(jié)果即為格雷碼。例題：將二進制碼0101轉(zhuǎn)換成對應的格雷碼：第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/785數(shù)控技術(shù)格雷碼的編碼方法第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2絕對式碼盤的規(guī)格及分辨率規(guī)格絕對式碼盤的規(guī)格與碼盤碼道數(shù)n有關(guān)；現(xiàn)在市場上提供從4道到18道都有；選擇：①伺服系統(tǒng)要求的分辨率；②考慮機械傳動系統(tǒng)的參數(shù)。分辨率（分辨角）α設絕對式碼盤的規(guī)格n道：

第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/786數(shù)控技術(shù)絕對式碼盤的規(guī)格及分辨率規(guī)格第二節(jié)位置檢測裝置.光電編碼器的特點非接觸測量，無接觸磨損，碼盤壽命長，精度保證性好；允許測量轉(zhuǎn)速高，精度較高；光電轉(zhuǎn)換，抗干擾能力強；體積小，便于安裝，適合于機床運行環(huán)境；結(jié)構(gòu)復雜，價格高，光源壽命短；碼盤基片為玻璃，抗沖擊和抗震動能力差。第二節(jié)位置檢測裝置.脈沖編碼器2023/1/787數(shù)控技術(shù).光電編碼器的特點非接觸測量，無接觸磨損，碼盤壽命長，精度第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)(Open-LoopSystem)不帶位置測量反饋裝置的系統(tǒng)；驅(qū)動電機為步進電機；主要用于經(jīng)濟型數(shù)控或普通機床的數(shù)控化改造。A’相、B’相C’相、…A相、B相C相、…f、nCNC插補指令脈沖頻率f脈沖個數(shù)n換算脈沖環(huán)形分配變換功率放大步進電機第四章進給伺服系統(tǒng)2023/1/788數(shù)控技術(shù)第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)(Op.步進電機開環(huán)系統(tǒng)的傳動計算目的：計算選擇合適的參數(shù)以滿足脈沖當量和進給速度F的要求。圖中：f—脈沖頻率（HZ）α—步距角（度）

Z1、Z2—傳動齒輪齒數(shù)

t—螺距(mm)

—脈沖當量（mm）步進電機Z1Z2tf，第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/789數(shù)控技術(shù).步進電機開環(huán)系統(tǒng)的傳動計算目的：計算選擇合適的參數(shù)以滿傳動比選擇：傳動比i=Z1/Z2與α、、t之間有如下關(guān)系：例：=0.01mmt=6mmα=0.75°一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)2023/1/790數(shù)控技術(shù)傳動比選擇：一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)第四節(jié)典型進給速度F：一般步進電機：若：δ=0.01mm則：若δ=0.001mm則：因此，當一定時，與δ成正比，故我們在談到步進電機的最高速度時，都應指明是在多大的脈沖當量δ下的。一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)2023/1/791數(shù)控技術(shù)進給速度F：一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)第四節(jié)典型.提高步進電機開環(huán)伺服系統(tǒng)傳動精度的措施影響步進電機開環(huán)系統(tǒng)傳動精度的因素：步進電機的步距角精度；機械傳動部件的精度；絲桿等機械傳動部件、支承的傳動間隙；傳動件和支承件的變形。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/792數(shù)控技術(shù).提高步進電機開環(huán)伺服系統(tǒng)傳動精度的措施影響步進電機開傳動間隙補償最初的反向脈沖消除間隙；測量傳動機構(gòu)間隙，存放在數(shù)控系統(tǒng)的間隙補償單元；反向運動時，數(shù)控系統(tǒng)自動將補償值加到進給指令中。

螺矩誤差補償采用補償電路或軟件補償?shù)姆椒?，補償滾珠絲桿的螺矩累積誤差；首先測量出進給絲杠螺距全行程的位移誤差曲線；在累積誤差達到一個脈沖當量的位置處，用硬件或軟件方法發(fā)出一個正或負的脈沖，使步進電機多走或少走，校正誤差。一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)2023/1/793數(shù)控技術(shù)傳動間隙補償一.開環(huán)進給伺服系統(tǒng)第四節(jié)典型進給.閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)的實現(xiàn)方案分類按系統(tǒng)的控制信號類型分：模擬型系統(tǒng)、數(shù)字型系統(tǒng)模擬型系統(tǒng)：特征：這類系統(tǒng)輸入信號、輸出的位置、速度信號也是模擬量；速度和位置檢測元件也是模擬式的。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)2023/1/794數(shù)控技術(shù).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)的實現(xiàn)方案特點：抗干擾能力強，不會因誤差導致致命的誤動作?？捎贸Ｒ?guī)儀器儀表直接讀取信息，易于隨時把握系統(tǒng)工作的基本情況。對弱信號信噪分離困難，控制精度的提高受到限制。在零點附近容易受到溫度漂移的影響，使位置控制產(chǎn)生漂移誤差。位置、速度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)調(diào)整困難，適應負載變化的能力較差。模擬系統(tǒng)這種本質(zhì)缺陷，使它很難滿足高精度位置伺服控制的要求，目前已逐漸被數(shù)字伺服系統(tǒng)所取代。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/795數(shù)控技術(shù)特點：第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺

數(shù)字型系統(tǒng)：特征：這類系統(tǒng)是指至少其位置環(huán)控制與調(diào)節(jié)采用數(shù)字控制技術(shù)，即位置指令和反饋信號都不再是模擬信號改用數(shù)字信號的系統(tǒng)。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/796數(shù)控技術(shù)數(shù)字型系統(tǒng)：第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)特點：對邏輯電平以下的漂移、噪聲不予響應，零點定位精度可以得到充分保證。可以增加數(shù)字信息的位長，以滿足要求的控制精度。由于采用軟件控制，易對結(jié)構(gòu)和參數(shù)修改（如反向間隙、絲杠精度補償），易與計算機進行數(shù)據(jù)交換。若數(shù)據(jù)受干擾出錯，這種錯誤可能導致系統(tǒng)致命的誤操作。抑制干擾、防止數(shù)據(jù)出錯，是數(shù)字伺服系統(tǒng)設計成功的關(guān)鍵。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/797數(shù)控技術(shù)特點：第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺.數(shù)字伺服系統(tǒng)的類型第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/798數(shù)控技術(shù).數(shù)字伺服系統(tǒng)的類型第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).全硬件伺服系統(tǒng)全硬件伺服系統(tǒng)典型的組成方式如圖所示：_

NC裝置－F/V偏差計數(shù)器D/A速度控制與驅(qū)動單元A、B、Z++_++－整形.倍頻.辨向工作臺PG電機Z第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/799數(shù)控技術(shù)全硬件伺服系統(tǒng)_NC裝置－F/V偏差D/A速度控制柔性差：系統(tǒng)全由硬件構(gòu)成，各調(diào)節(jié)器參數(shù)固定。零漂將影響精度：這類系統(tǒng)依靠D/A，將位置調(diào)節(jié)輸出的數(shù)字量轉(zhuǎn)化成模擬電壓作速度指令信號，其零點漂移將影響定位精度。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7100數(shù)控技術(shù)柔性差：系統(tǒng)全由硬件構(gòu)成，各調(diào)節(jié)器參數(shù)固定。第四節(jié)典半軟件型伺服系統(tǒng)這種系統(tǒng)的位置控制采用軟件實現(xiàn)，速度控制仍采用硬件實現(xiàn)，系統(tǒng)組成如圖所示：第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)+調(diào)節(jié)運算零漂補償硬件速度控制與驅(qū)動單元D/A軟件位置控制ZA、BD0-++-F/V倍頻計數(shù)器工作臺PG電機+DAV1△SV0U0UA△D△U實際位置計算△DA指令位置計算△D0/nZ.閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7101數(shù)控技術(shù)半軟件型伺服系統(tǒng)第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng)+調(diào)節(jié)運位置控制的軟件現(xiàn)可以由NC裝置的CPU實現(xiàn)，也可以由位置控制模塊自帶的CPU實現(xiàn)。位置控制的調(diào)節(jié)運算部分由軟件實現(xiàn)：調(diào)節(jié)器的參數(shù)容易修改；調(diào)節(jié)算法可采用較復雜的算法，以提高控制性能可增加許多輔助功能（故障診斷、脈沖當量變換等）零點漂移可通過軟件進行補償。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7102數(shù)控技術(shù)位置控制的軟件現(xiàn)可以由NC裝置的CPU實現(xiàn)，也可以由位置控制由于這種系統(tǒng)的速度單元仍是模擬型的，全硬件型系統(tǒng)中存在的問題同樣存在。由于利用軟件采用一些補償措施，這就使得位置控制精度和控制性能要高于全硬件型的位置伺服系統(tǒng)。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7103數(shù)控技術(shù)由于這種系統(tǒng)的速度單元仍是模擬型的，全硬件型系統(tǒng)中存在的問題全軟件位置伺服系統(tǒng)這種系統(tǒng)是指除電流環(huán)仍為模擬結(jié)構(gòu)外，位置、速度控制均由微機通過控制軟件來實現(xiàn)，系統(tǒng)組成如圖所示：

NC系統(tǒng)微機位置、速度控制(D/A輸出)模擬電流控制與功放整形.信頻.辨向A、BZ工作臺PG電機第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7104數(shù)控技術(shù)全軟件位置伺服系統(tǒng)NC系統(tǒng)微機模擬電流整形.信頻.辨由于該系統(tǒng)工作可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，控制性能也優(yōu)于前述兩種系統(tǒng)，在80年代中期以來逐漸占據(jù)了位置伺服系統(tǒng)主導地位，成為位置伺服系統(tǒng)的首選方案。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7105數(shù)控技術(shù)第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)

NC裝置單片微機位置速度電流控制(PWM輸出)晶體管放大器電流檢測整形.信頻.辨向A.B工作臺PG電機全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)全數(shù)字、采用脈寬調(diào)制（PWM——pulsewidthmodulation）控制的位置伺服系統(tǒng)如下圖所示。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7106數(shù)控技術(shù)NC裝置單片微機晶體管電流檢測整形.信頻.辨向A.B工作系統(tǒng)的所有控制調(diào)節(jié)全部由軟件完成，直接輸出邏輯電平的脈寬調(diào)制控制信號，驅(qū)動功率晶體管放大器，對伺服電機進行控制。調(diào)節(jié)器的全部軟件化使控制理論中的許多控制思想和手段，包括經(jīng)典的、現(xiàn)代的、智能的等新型的控制方法都可以方便地引進來。第四節(jié)典型進給伺服系統(tǒng).閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7107數(shù)控技術(shù)系統(tǒng)的所有控制調(diào)節(jié)全部由軟件完成，直接輸出邏輯電平的脈寬調(diào)制第四章進給伺服系統(tǒng)內(nèi)容提要本章將詳細討論進給伺服系統(tǒng)的軟件硬件結(jié)構(gòu)；進給伺服系統(tǒng)基本功能的原理及實現(xiàn)方法。第四章進給伺服系統(tǒng)2023/1/7108數(shù)控技術(shù)第四章進給伺服系統(tǒng)內(nèi)容提要第四章進給伺服系統(tǒng)20第一節(jié)概述.進給伺服系統(tǒng)的定義及組成.定義：進給伺服系統(tǒng)(FeedServoSystem)——以移動部件的位置和速度作為控制量的自動控制系統(tǒng)。第四章進給伺服系統(tǒng)2023/1/7109數(shù)控技術(shù)第一節(jié)概述.進給伺服系統(tǒng)的定義及組成第四章2.組成：伺服驅(qū)動電路、伺服驅(qū)動裝置（電機）、位置檢測裝置、機械傳動機構(gòu)、執(zhí)行部件。3.作用：接收數(shù)控裝置發(fā)出的位移和速度指令信號，由伺服驅(qū)動電路作一定的轉(zhuǎn)換和放大后，經(jīng)伺服驅(qū)動裝置和機械傳動機構(gòu)，驅(qū)動機床的工作臺、主軸架等執(zhí)行部件進行工作進給和快速進給。一、進給伺服系統(tǒng)的定義及組成第一節(jié)概述2023/1/7110數(shù)控技術(shù)2.組成：伺服驅(qū)動電路、伺服驅(qū)動裝置（電機）、位置檢測裝置二、進給伺服系統(tǒng)的技術(shù)要求調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性(在調(diào)速范圍內(nèi))調(diào)速范圍：一般數(shù)控機床：1mm/min~24m/min，1:24,000先進數(shù)控機床：0~240m/min穩(wěn)定性：指輸出速度的波動要少，尤其是在低速時的平穩(wěn)性顯得特別重要。第一節(jié)概述2023/1/7111數(shù)控技術(shù)二、進給伺服系統(tǒng)的技術(shù)要求調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性(在輸出位置精度要高定位精度和重復定位精度要高。定位精度：它是指數(shù)控機床各移動軸在確定的終點所能達到的實際位置精度，其誤差稱為定位誤差。定位誤差包括伺服系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、進給系統(tǒng)等的誤差，還包括移動部件導軌的幾何誤差等。它將直接影響零件加工的精度。二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求第一節(jié)概述2023/1/7112數(shù)控技術(shù)輸出位置精度要高二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求第重復定位精度：它是指在數(shù)控機床上，反復運行同一程序代碼，所得到的位置精度的一致程度。重復定位精度受伺服系統(tǒng)特性、進給傳動環(huán)節(jié)的間隙與剛性以及摩擦特性等因素的影響。一般情況下，重復定位精度是呈正態(tài)分布的偶然性誤差，它影響一批零件加工的一致性，是一項非常重要的精度指標。二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求第一節(jié)概述2023/1/7113數(shù)控技術(shù)重復定位精度：它是指在數(shù)控機床上，反復運行同一程序代碼，所得（一）數(shù)控機床的精度

機床精度分靜精度、加工精度（包括尺寸精度和幾何精度）、定位精度、重復定位精度等5種。

一臺機床的重復定位精度達到0.005mm(ISO標準、統(tǒng)計法)，就是一臺高精度機床；在0.005mm以下，超高精度機床（軸承、絲杠）。2023/1/7114數(shù)控技術(shù)（一）數(shù)控機床的精度

機床精度分靜精度、加工精度（包括尺寸精3、機床精度體系：目前我們國家承認的有：德國VDI標準、美國NMTBA標準、日本JIS標準、國際標準ISO標準、國標GB，國標和國際標準差不多。4、

加工出高精度零件，不只要求機床精度高，還要有好的工藝方法、好的夾具、好的刀具。2023/1/7115數(shù)控技術(shù)3、機床精度體系：目前我們國家承認的有：德國VDI標準、美國（二）定位精度和重復定位精度簡介定位精度：是指機床各坐標軸在數(shù)控裝置控制下運動所能達到的位置精度。重復定位精度：是指數(shù)控機床的運動部件在同樣條件下在某點定位時，定位誤差的離散度大小。2023/1/7116數(shù)控技術(shù)（二）定位精度和重復定位精度簡介2023/1/79數(shù)控技術(shù)加工中心的定位精度1980年代是0.01～0.02毫米；在1990年代末，定位精度國際上是5～8微米；重復定位精度在5微米以下，一般是2～4微米。2023/1/7117數(shù)控技術(shù)加工中心的定位精度1980年代是0.01～0.02毫米；202、ISO的規(guī)定（1）重復定位精度-3δ+3δ重復定位精度軸軸重復定位精度反向誤差±3δ可以覆蓋實際中99.73%的位置分布目標點單向測試至少測5次；建議雙向。2023/1/7118數(shù)控技術(shù)2、ISO的規(guī)定-3δ+3δ重復定位精度軸軸重復定位精度反向平均發(fā)生偏移波動（散布）大平均發(fā)生偏移波動（散布）小平均沒有偏移波動（散布）大平均沒有偏移波動（散布）小Bad!Good!2023/1/7119數(shù)控技術(shù)平均發(fā)生偏移平均發(fā)生偏移平均沒有偏移平均沒有偏移91110Sigma(標準差)=

(-x)2N2023/1/7120數(shù)控技術(shù)91110Sigma(標準差)=(-x2023/1/7121數(shù)控技術(shù)2023/1/714數(shù)控技術(shù)（2）定位精度在運動軸上建立一些目標點，每1～2m5個點，再長則增加；定位精度軸軸定位精度2023/1/7122數(shù)控技術(shù)（2）定位精度定位精度軸軸定位精度2023/1/715數(shù)控技2、機床精度標準指標ISO標準德VDI標準美NMTBA標準日JIS標準目標點數(shù)每1～2m5個，再長增加取決于軸長，最少5個不定義每50~1000mm一個點，再100mm目標接近點次數(shù)單向至少5次單向每米10次最少7次單向1次計定位精度；7次計重復精度定位精度+3δ與-3δ極限值的最大差無此指標定義為精度實際位置與目標的最大差值重復精度發(fā)散度的最大值與ISO相近與ISO相近最大發(fā)散度除以22023/1/7123數(shù)控技術(shù)2、機床精度標準指標ISO標準德VDI標準美NMTBA標準日2、各標準特點（1）美國NMTBA標準：與ISO非常相近；單向測量；精度與軸長有關(guān)；以正負值反映精度。2023/1/7124數(shù)控技術(shù)2、各標準特點2023/1/717數(shù)控技術(shù)（2）德國VDI標準：與ISO相近；最復雜的一種標準，其中一些指標須仔細分析；定位精度分成四部分，定位不確定性最相近于ISO種的定位精度；2023/1/7125數(shù)控技術(shù)（2）德國VDI標準：2023/1/718數(shù)控技術(shù)（3）日本JIS標準：與ISO相差較遠；比前三種精度標準簡單，遠不如這些標準準確；定位精度一次往返測量，是目標點與實際點之間的偏差，不考慮±3δ分布；重復精度為測量的最大分散度除以2，前加±號；測量結(jié)果感覺比其它標準的精度都高，數(shù)值比為1：2。2023/1/7126數(shù)控技術(shù)（3）日本JIS標準：2023/1/719數(shù)控技術(shù)負載特性要硬當負載變化時，輸出速度應基本不變。即△F盡可能?。划斬撦d突變時，要求速度的恢復時間短且無振蕩。即△t盡可能短；應有足夠的過載能力。這是要求伺服系統(tǒng)有良好的靜態(tài)與動態(tài)剛度。tF△t△F第一節(jié)概述二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求2023/1/7127數(shù)控技術(shù)負載特性要硬tF△t△F第一節(jié)概響應速度快且無超調(diào)達到最大穩(wěn)態(tài)速度的時間tp

應盡可能短。通常要求從0→Fmax（Fmax→0），其時間應小于200ms，否則對機械部件不利，加工質(zhì)量下降。tFtp第一節(jié)概述二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求2023/1/7128數(shù)控技術(shù)響應速度快且無超調(diào)tFtp第一節(jié)概反向死區(qū)小、頻繁啟停和正反運動。系統(tǒng)的可靠性高，維護使用方便，成本低。

綜上所述：對伺服系統(tǒng)的要求包括靜態(tài)和動態(tài)特性兩方面；對高精度的數(shù)控機床，對其動態(tài)性能的要求更嚴。第一節(jié)概述二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求2023/1/7129數(shù)控技術(shù)反向死區(qū)小、頻繁啟停和正反運動。第一節(jié)開環(huán)進給伺服系統(tǒng)驅(qū)動裝置：步進電機、功率步進電機、電液脈沖馬達；控制指令脈沖的數(shù)量、頻率、及通電順序，即可執(zhí)行部件的位移、速度和運動方向；精度低，定位精度±0.02mm，采取補償措施可達±0.01mm；速度低，脈沖當量在0.01mm時，不超過5m/min;第一節(jié)概述三、開環(huán)和閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7130數(shù)控技術(shù)開環(huán)進給伺服系統(tǒng)第一節(jié)概述三、開結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試維修方便，工作可靠，成本低廉，用于精度要求不高的場合；20世紀70年代曾經(jīng)得到了廣泛的應用。第一節(jié)概述三、開環(huán)和閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7131數(shù)控技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試維修方便，工作可靠，成本低廉，用于精度要求不高2.閉環(huán)和半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)驅(qū)動裝置：直流或交流伺服電機、電液伺服馬達；控制指令脈沖的數(shù)量、頻率、及通電順序，即可執(zhí)行部件的位移、速度和運動方向；精度高，定位精度±0.005～0.01mm，先進水平可達±0.1μm；進給速度，一般可達1～30m/min;第一節(jié)概述三、開環(huán)和閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)2023/1/7132數(shù)控技術(shù)2.閉環(huán)和半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)第一節(jié)概第二節(jié)伺服電機及其調(diào)速、概述驅(qū)動系統(tǒng)的速度指令經(jīng)變換和放大后，作為伺服電機的輸入量，使電機以一定的速度角位移或直線位移。電機：它提供執(zhí)行部件運動所需的動力，在數(shù)控機床上目前常用的電機有：步進電機直流伺服電機（20世紀70年代和中期）交流伺服電機直線電機。第四章進給伺服系統(tǒng)2023/1/7133數(shù)控技術(shù)第二節(jié)伺服電機及其調(diào)速、概述第四章進、步進電機及其驅(qū)動裝置二、步進電機步進電機流行于70年代，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、維修方面。目前仍有相當?shù)氖袌?。用于小容量、低速、精度要不高的場合，如?jīng)濟型數(shù)控；打印機、繪圖機等計算機的外部設備。第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)2023/1/7134數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置二、步進電機第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)伺服驅(qū)動1、步進電機的種類和結(jié)構(gòu)分類方式具體類型按力矩產(chǎn)生原理（1）反應式：轉(zhuǎn)子無繞組，由被激磁的定子繞組產(chǎn)生反應力矩實現(xiàn)步進運行（2）激磁式：定、轉(zhuǎn)子均有激磁繞組（或轉(zhuǎn)子用永久磁鋼），由電磁力矩實現(xiàn)步進運行按輸出力矩大小（1）伺服式：輸出力矩在百分之幾到十分之幾（N.m）（2）功率式:輸出力矩在5~50N.m以上，可直接驅(qū)動機床工作臺等較大負載按定子數(shù)（1）單定子式（2）雙定子式（3）三定子式（4）多定子式按各相繞組分布（1）徑向分相式：電機各相按圓周依次排列（2）軸向分相式：電機各相按軸向依次排列2023/1/7135數(shù)控技術(shù)伺服驅(qū)動1、步進電機的種類和結(jié)構(gòu)分類方式具體類型（1）反應式、步進電機及其驅(qū)動裝置步進電機的結(jié)構(gòu)第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)定子鐵心上每個齒有5個小齒；轉(zhuǎn)子上有40個齒，相鄰兩齒的齒距角為9度；2023/1/7136數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置步進電機的結(jié)構(gòu)第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系、步進電機及其驅(qū)動裝置三相定子磁極上的小齒在空間上依次錯開1／3齒距角。轉(zhuǎn)子齒和A向磁極對齊時，B相磁極小齒沿反時針超前轉(zhuǎn)子齒1/3齒距角；C相磁極小齒沿反時針超前轉(zhuǎn)子齒2/3齒距角.2023/1/7137數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置三相定子磁極上的小齒在空間上依次錯開1、步進電機及其驅(qū)動裝置2.步進電機的工作原理電磁鐵的作用原理；三相單三拍通電方式A→B→C→A→…A→C→B→A→…定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過3度。三相六拍A→AB→B→BC→C→CA→A→…2023/1/7138數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置2.步進電機的工作原理電磁鐵的作用原、步進電機及其驅(qū)動裝置結(jié)論步進電機定子繞阻的通電狀態(tài)每改變一次，它的轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)過一個確定的角度，即步進電機的步矩角α；改變步進電機定子繞組的通電順序，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向隨之改變；步進電機定子繞組通電狀態(tài)的改變速度越快，其轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的速度越快；步進電機的步矩角α與定子繞組相數(shù)m、通電方式k（m相m拍時k=1,m相2m拍時k=2，N為定子繞組的相數(shù)）、轉(zhuǎn)子的齒數(shù)z有關(guān)

：2023/1/7139數(shù)控技術(shù)、步進電機及其驅(qū)動裝置結(jié)論2023/1/732數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置3．步進電機的主要特性(1)步距角和靜態(tài)步距誤差。步進電機的步距角。是決定開環(huán)伺服系統(tǒng)脈沖當量的重要參數(shù)，常見的反應式步進電機的步距角一般為0.5°～3°，步距角越小，加工精度越高。靜態(tài)步距誤差。理論的步距角和實際的步距角之差，一般在10‘之內(nèi)。主要由步進電機齒距制造誤差，定子和轉(zhuǎn)子間氣隙不均勻以及各相電磁轉(zhuǎn)矩不均勻等因素造成的。2023/1/7140數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置3．步進電機的主要特性2023/1/二、步進電機及其驅(qū)動裝置（2）啟動頻率fq：空載時，步進電機由靜止突然啟動，并進入不丟步的正常運行所允許的最高頻率，稱為啟動頻率或突跳頻率。若啟動時頻率大于突跳頻率，步進電機就不能正常啟動。fq與負載慣量有關(guān)，隨著負載慣量的增長而下降?？蛰d啟動時，步進電機定子繞組通電狀態(tài)頻率的變化不能高于該突跳頻率。2023/1/7141數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置（2）啟動頻率fq：空載時，步進電二、步進電機及其驅(qū)動裝置

(3)連續(xù)運行的最高工作頻率fmax。步進電機連續(xù)運行時，保證不丟步運行的極限頻率fmax，稱為最高工作頻率。它決定定子繞組通電狀態(tài)最高的變化頻率，并決定了步進電機的最高轉(zhuǎn)速。2023/1/7142數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置(3)連續(xù)運行的最高工作頻率fma二、步進電機及其驅(qū)動裝置（4）加減速特性：由靜止到工作頻率和由工作頻率到靜止的加減速過程，定子繞組通電狀態(tài)變化的頻率與時間的關(guān)系。用加速時間常數(shù)Ta和Tb描述其加減速特性。工作f0.632f2023/1/7143數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置（4）加減速特性：由靜止到工作頻率和二、步進電機及其驅(qū)動裝置(5)矩頻特性與動態(tài)轉(zhuǎn)矩矩頻特性M＝F(f)，描述步進電機連續(xù)穩(wěn)定運行時，輸出轉(zhuǎn)矩與輸入頻率之間的關(guān)系，如下圖所示。該特性上每一個頻率對應的轉(zhuǎn)矩稱為動態(tài)轉(zhuǎn)矩，動態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運行頻率的上升而下降。0161284123M（Nm）f（x103Hz）2023/1/7144數(shù)控技術(shù)二、步進電機及其驅(qū)動裝置(5)矩頻特性與動態(tài)轉(zhuǎn)矩016128三、直流伺服電機及調(diào)速伺服電機概述伺服電機將接收到的控制電壓信導轉(zhuǎn)換為角位移或角速度輸出。改變控制電壓的極性和大小，即可改變伺服電動機的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)2023/1/7145數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速伺服電機概述第三節(jié)進給伺服驅(qū)動系統(tǒng)三、直流伺服電機及調(diào)速伺服電機的特性：

(1)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。有控制電壓時，伺服電機應迅速作出反應、完成執(zhí)行任務；無控制信號時，應立即停止轉(zhuǎn)動。(2)調(diào)速范圍寬。當控制電壓在較大范圍內(nèi)變化時，電機的轉(zhuǎn)速也要在較大的范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)。2023/1/7146數(shù)控技術(shù)三、直流伺服電機及調(diào)速伺服電機的特性：2023/1/