慧魚模型創(chuàng)新設(shè)計實驗

慧魚模型創(chuàng)新設(shè)計實驗指導(dǎo)老師：姜永琴浙江理工大學(xué)機械基礎(chǔ)實驗教學(xué)中心2007年4月10日慧魚模型它可組裝成多種類型、多種型號和功能的機器模型：如工業(yè)機器人、移動機器人、氣動機器人、帶傳感器的機器模型以及計算機中的常用機構(gòu)模型等等。通過簡單的編程執(zhí)行你預(yù)先設(shè)定的動作。

慧魚模型“慧魚”創(chuàng)意模塊是一種由標(biāo)準(zhǔn)模塊構(gòu)成，可隨意組裝，并可用程序控制的機電一體化教學(xué)實驗裝置。慧魚基本模塊結(jié)構(gòu)模塊慧魚基本模塊結(jié)構(gòu)模塊安裝例慧魚基本模塊執(zhí)行裝置行程監(jiān)測裝置慧魚基本模塊控制板控制電路連接方法傳感器執(zhí)行器實訓(xùn)——探索者智能機器人創(chuàng)新設(shè)計

訓(xùn)練目的1、學(xué)生在熟悉慧魚模型零件，掌握利用慧魚模型，構(gòu)建典型轉(zhuǎn)動機構(gòu)，在實現(xiàn)運動控制方法的基礎(chǔ)上，按設(shè)計命題要求完成設(shè)計任務(wù)。2、結(jié)合在慧魚基礎(chǔ)訓(xùn)練中積累的經(jīng)驗，并靈活運用已學(xué)過的相關(guān)專業(yè)知識，自主設(shè)計本實驗題目軟件程序和硬件結(jié)構(gòu)，獨立調(diào)試并撰寫設(shè)計說明書。

實訓(xùn)——探索者智能機器人創(chuàng)新設(shè)計

實驗準(zhǔn)備

1、慧魚模型組合包若干套。2、慧魚專用電源兩套。3、PC機一臺（要求：486以上的IBM兼容機，8M以上內(nèi)存，8M以上的硬盤空間，空閑的LPT1、LPT2口或COM1、COM2口，WINDOWS3.1以上操作系統(tǒng)）。4、LLWIN專用軟件一套。5、A型接口電路板和B型接口電路板各一塊。

實訓(xùn)——探索者智能機器人創(chuàng)新設(shè)計

設(shè)計內(nèi)容

隨著現(xiàn)代社會的發(fā)展，人們的作業(yè)環(huán)境愈加復(fù)雜化，為了完成某類特殊任務(wù)，人們不得不進入危險環(huán)境。然而人的生命健康是無價的，面臨這樣的問題人類不斷探索智能化機器人以替代人的活動，從而降低人的勞動強度更避免危險環(huán)境的侵害。例如在具有高強度輻射環(huán)境或者高溫度環(huán)境下作業(yè)或搜尋特殊珍貴物品，在具有不明爆炸物危險時，在地震導(dǎo)致土層酥松及地表面凸凹不平、出現(xiàn)較大溝壑等情況下開展救援或搜尋工作等，這些活動對操作人員存在巨大的生命威脅。設(shè)計要求機器人可以替代人完成高危任務(wù)。

實訓(xùn)——探索者智能機器人創(chuàng)新設(shè)計

設(shè)計具體要求

（1）機器人可以適應(yīng)多種復(fù)雜路面環(huán)境凸凹不平路面環(huán)境下可以穩(wěn)定行走，跨越坡度障礙。感興趣同學(xué)請考慮行進過程中如遇到溝壑可采用什么機構(gòu)越過。（2）靈活的行走路線控制直行：可以沿指定直線方向行走，或需要快速到達目的地的情況；轉(zhuǎn)彎：左、右向靈敏轉(zhuǎn)彎；360度逆轉(zhuǎn)：完成任務(wù)返回或逆變行進方向時，機器人可以快速逆轉(zhuǎn)；蛇行搜尋：當(dāng)獲取物體位置不定時，需要機器人有搜尋并識別物體的功能，這時機器人可以小半徑仿蛇形前進，來尋找目標(biāo)。實訓(xùn)——探索者智能機器人創(chuàng)新設(shè)計

設(shè)計具體要求

（3）多功能機器手臂利用各類傳感器能具有識別路況及探測磁性物體功能，機器手臂可方便搬運物體，實現(xiàn)270度轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)。（4）具有高智能化、活動空間大等特點實訓(xùn)——探索者智能機器人創(chuàng)新設(shè)計

主要結(jié)構(gòu)實現(xiàn)方法例齒輪傳動電機安裝方法實訓(xùn)——探索者智能機器人創(chuàng)新設(shè)計

主要結(jié)構(gòu)實現(xiàn)方法例機械手搭建實訓(xùn)——探索者智能機器人創(chuàng)新設(shè)計

主要結(jié)構(gòu)實現(xiàn)方法例360度旋轉(zhuǎn)

實訓(xùn)——探索者智能