安川機(jī)器人培訓(xùn)

機(jī)器人培訓(xùn)第四天SGMOTOMAN7系統(tǒng)診斷7.1系統(tǒng)版本操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的｛系統(tǒng)信息｝2選擇｛版本｝7系統(tǒng)診斷7.2機(jī)器人類(lèi)型信息操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的｛機(jī)器人｝2選擇｛機(jī)器人類(lèi)型｝7系統(tǒng)診斷7.3輸入輸出狀態(tài)7.3.1通用輸入通用輸入畫(huà)面的顯示操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的｛輸入/輸出｝2選擇｛通用輸入｝7系統(tǒng)診斷通用輸入詳細(xì)畫(huà)面的顯示操作步驟說(shuō)明1選擇菜單的｛顯示｝2選擇｛細(xì)節(jié)｝7系統(tǒng)診斷7.3.2通用輸出通用輸出畫(huà)面的顯示步驟：1｛輸入/輸出｝2｛通用輸出｝通用輸出詳細(xì)畫(huà)面的顯示步驟：1｛顯示｝2｛細(xì)節(jié)｝7系統(tǒng)診斷輸出狀態(tài)的修改7.3.3專(zhuān)用輸入操作步驟說(shuō)明1選擇要修改的信號(hào)2按[聯(lián)鎖]＋[選擇]7系統(tǒng)診斷專(zhuān)用輸入畫(huà)面的顯示步驟：1｛輸入/輸出｝2｛專(zhuān)用輸入｝專(zhuān)用輸入詳細(xì)畫(huà)面的顯示步驟：1｛顯示｝2｛細(xì)節(jié)｝7系統(tǒng)診斷7.3.4專(zhuān)用輸出專(zhuān)用輸出畫(huà)面的顯示步驟：1｛輸入/輸出｝2｛專(zhuān)用輸出｝專(zhuān)用輸出詳細(xì)畫(huà)面的顯示步驟：1｛顯示｝2｛細(xì)節(jié)｝7系統(tǒng)診斷7.3.5信號(hào)名稱(chēng)的變更在詳細(xì)畫(huà)面直接修改菜單修改7系統(tǒng)診診斷7.3.7信號(hào)號(hào)號(hào)碼的搜索索在詳細(xì)畫(huà)面面上直接搜搜索菜單搜索7系統(tǒng)診診斷7.3.8繼電器器號(hào)碼的搜搜索在詳細(xì)畫(huà)面面上直接搜搜索菜單搜索7系統(tǒng)診診斷7.4監(jiān)監(jiān)視時(shí)間7.4.1監(jiān)視時(shí)時(shí)間的顯示示操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的｛系統(tǒng)信息｝2選擇｛監(jiān)視時(shí)間｝7系統(tǒng)診診斷7.4.2監(jiān)視時(shí)時(shí)間的單獨(dú)獨(dú)顯示按翻頁(yè)鍵7系統(tǒng)診診斷7.4.3監(jiān)視時(shí)時(shí)間的清除除7.5報(bào)報(bào)警歷史7.5.1報(bào)警歷歷史畫(huà)面的的顯示7系統(tǒng)診診斷步驟：1選擇擇｛系統(tǒng)信信息｝2選擇｛｛報(bào)警歷史史｝3按翻頁(yè)頁(yè)鍵切換換畫(huà)面7.5.2報(bào)警歷歷史的清除除1顯示要要清除的報(bào)報(bào)警歷史畫(huà)畫(huà)面2選擇菜菜單的｛數(shù)數(shù)據(jù)｝3選擇｛｛清除記錄錄｝4選擇“是是”7系統(tǒng)診診斷7.6電電源切斷/接通時(shí)時(shí)的位置數(shù)數(shù)據(jù)步驟：1選擇主主菜單的｛｛機(jī)器人｝｝2選擇｛｛電源通/斷位置｝｝7系統(tǒng)診診斷7.7當(dāng)前前位置畫(huà)面面操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的｛機(jī)器人｝2選擇｛當(dāng)前位置｝7系統(tǒng)診診斷操作步驟說(shuō)明3選擇坐標(biāo)系4選擇需要的坐標(biāo)系8安全系系統(tǒng)8.1根根據(jù)安全模模式設(shè)定的的保護(hù)8.1.1安全模模式8.1.2用戶口口令用戶口令的的變更8安全系系統(tǒng)操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的｛設(shè)置｝2選擇｛用戶口令｝3選擇要變更的用戶口令4輸入當(dāng)前的用戶口令,并按[回車(chē)]鍵5輸入新口令，并按[回車(chē)]鍵9系統(tǒng)設(shè)設(shè)定9.1原原點(diǎn)位置校校準(zhǔn)9.1.1原點(diǎn)位位置校準(zhǔn)沒(méi)有進(jìn)行原原點(diǎn)位置校校準(zhǔn)，不能能進(jìn)行示教教再現(xiàn)操作作。原點(diǎn)位置校校準(zhǔn)是將機(jī)機(jī)器人位置置與絕對(duì)編編碼器位置置進(jìn)行對(duì)照照的操作。。下列情況下下必須再次次進(jìn)行原點(diǎn)點(diǎn)位置校準(zhǔn)準(zhǔn)。1改變變機(jī)器人和和控制柜的的組合時(shí)。。2更換換電機(jī)和絕絕對(duì)編碼器器時(shí)。3存儲(chǔ)儲(chǔ)內(nèi)存被刪刪除時(shí)（更更換ＮＣＰＰ０１基板板、電池耗耗盡時(shí)等））。4機(jī)器器人碰撞工工件，原點(diǎn)點(diǎn)偏移時(shí)。。9系統(tǒng)設(shè)設(shè)定有以下兩種種操作方法法：全軸同時(shí)登登錄：改改變機(jī)器人人和控制柜柜的組合或或更換基板板時(shí)，用全全軸登錄方方法法登錄錄原點(diǎn)位置置。各軸單獨(dú)登登錄：更更換電機(jī)或或絕對(duì)值編編碼器時(shí)，，用各軸單單獨(dú)登錄的的方法登錄錄原點(diǎn)位置置。9.1.2操作方方法進(jìn)行全軸登登錄操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{原點(diǎn)位置}9系統(tǒng)設(shè)設(shè)定操作步驟說(shuō)明3選擇菜單的｛顯示｝4選擇希望的控制組5用軸操作鍵把每軸的原點(diǎn)標(biāo)記對(duì)準(zhǔn)6選擇菜單的{編輯}7選擇{選擇全部軸}8選擇“是”9系統(tǒng)設(shè)設(shè)定進(jìn)行各軸單單獨(dú)登錄操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{原點(diǎn)位置}3選擇菜單的{顯示}4選擇希望的控制組。5選擇要登錄的軸6選擇“是”9系統(tǒng)設(shè)設(shè)定變更絕對(duì)原原點(diǎn)數(shù)據(jù)操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{原點(diǎn)位置}3選擇菜單的{顯示}4選擇希望的控制組。5選擇要變更的絕對(duì)數(shù)據(jù)6用數(shù)值鍵輸入絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)值7選擇“是”9系統(tǒng)設(shè)設(shè)定清除絕對(duì)原原點(diǎn)數(shù)據(jù)操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{原點(diǎn)位置}3選擇菜單的{顯示}4選擇希望的控制組。5選擇數(shù)據(jù)6選擇{清除全部數(shù)據(jù)}9系統(tǒng)設(shè)設(shè)定9.1.3機(jī)器人人的原點(diǎn)位位置姿態(tài)9系統(tǒng)設(shè)設(shè)定9.2設(shè)設(shè)定第二原原點(diǎn)位置(檢查查點(diǎn))9.2.1操作目目的當(dāng)接通電源源時(shí)，如絕絕對(duì)編碼器器的位置數(shù)數(shù)據(jù)與上一一次關(guān)斷電電源時(shí)的位位置數(shù)據(jù)不不同時(shí)，會(huì)會(huì)出現(xiàn)報(bào)警警信息。以下兩種情況況會(huì)發(fā)生報(bào)警警：?PG系系統(tǒng)發(fā)生異常常?PG系系統(tǒng)正常，但但關(guān)閉電源后后，機(jī)器人本本體發(fā)生了位位移。報(bào)警代碼4107““絕絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)據(jù)允許范圍異異?！?系統(tǒng)設(shè)定定解除流程圖9系統(tǒng)設(shè)定定9.2.2第第二原點(diǎn)位位置(檢查查點(diǎn))的設(shè)設(shè)定方法操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{第二原點(diǎn)位置}3按翻頁(yè)鍵4按軸操作鍵5按[修改]、[回車(chē)]鍵9系統(tǒng)設(shè)定定9.2.3報(bào)報(bào)警發(fā)生后的的處置絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)據(jù)允許范圍發(fā)發(fā)生異常報(bào)警警后，進(jìn)行：：1清除報(bào)警警2接通伺服電電源操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{第二原點(diǎn)位置}顯示第二原點(diǎn)位置畫(huà)面。3按翻頁(yè)鍵有多個(gè)軸組的時(shí)候，選擇要設(shè)定第二原點(diǎn)的軸組。4按[前進(jìn)]鍵5選擇菜單的{數(shù)據(jù)}6選擇{位置確認(rèn)}9系統(tǒng)設(shè)定定9.3解除除超程/解解除防碰撞撞傳感器操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的｛機(jī)器人｝2選擇{超程和碰撞傳感器}3選擇“解除”4選擇“清除報(bào)警”9系統(tǒng)設(shè)定定9.4作業(yè)業(yè)原點(diǎn)設(shè)置9.4.1作作業(yè)原點(diǎn)作業(yè)原點(diǎn)是與與機(jī)器人作業(yè)業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)準(zhǔn)點(diǎn)，它是機(jī)機(jī)器人不與周周邊設(shè)備發(fā)生生干涉、啟動(dòng)動(dòng)生產(chǎn)線等的的前提條件，，可使機(jī)器人人確定在設(shè)定定的范圍內(nèi)。9.4.2設(shè)設(shè)置作業(yè)原原點(diǎn)作業(yè)原點(diǎn)位置置的顯示

操作步驟

說(shuō)明1選擇主菜單的｛機(jī)器人｝2選擇{作業(yè)原點(diǎn)位置}3按翻頁(yè)鍵9系統(tǒng)設(shè)定定作業(yè)原點(diǎn)的輸輸入/變更更1在作業(yè)業(yè)原點(diǎn)位置畫(huà)畫(huà)面按軸操作作鍵2按[修改]、、[回車(chē)車(chē)]鍵回到作業(yè)原點(diǎn)點(diǎn)位置示教模式時(shí)在作業(yè)原點(diǎn)位位置畫(huà)面按[前進(jìn)]鍵再現(xiàn)模式時(shí)有作業(yè)原點(diǎn)復(fù)復(fù)位信號(hào)輸入入作業(yè)原點(diǎn)信號(hào)號(hào)的輸出在運(yùn)中進(jìn)行位位置確認(rèn)，只只要機(jī)器人控控制點(diǎn)一進(jìn)入入作業(yè)原點(diǎn)立立方體，立即即輸出信號(hào)。。9系統(tǒng)設(shè)定定9.5命令令顯示等級(jí)的的設(shè)定9.5.1顯顯示項(xiàng)目命令集輸入機(jī)器人語(yǔ)語(yǔ)言(INFORMIII)命命令的命令令集有命令子子集、標(biāo)準(zhǔn)命命令集、擴(kuò)展展命令集三種種。9.5.2命命令集的設(shè)設(shè)定操作操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{設(shè)置}2選擇{示教條件}9系統(tǒng)設(shè)定定操作步驟說(shuō)明3選擇“命令集”4選擇要設(shè)定的命令集9系統(tǒng)設(shè)定定9.6暫時(shí)時(shí)解除軟極限限功能操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{解除極限}3選擇“解除軟極限”9系統(tǒng)設(shè)定定9.7參數(shù)數(shù)的變更操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{參數(shù)}2選擇參數(shù)類(lèi)型3把光標(biāo)移到欲變更的參數(shù)上9系統(tǒng)設(shè)定定操作步驟說(shuō)明1選擇欲設(shè)定的參數(shù)2輸入數(shù)值3按[回車(chē)]鍵11NX100的技術(shù)規(guī)格11.1NX100的的技術(shù)規(guī)格格11.2NX100的的功能11.3示示教編程器11.4設(shè)設(shè)備配置11.4.1單元及基基板的配置11NX100的技術(shù)規(guī)格小型機(jī)伺伺服單單元斷路器器電源接通通單元11NX100的技術(shù)規(guī)格中型機(jī)和大型型機(jī)11NX100的技術(shù)規(guī)格11.4.2控制柜內(nèi)內(nèi)的冷卻系統(tǒng)統(tǒng)12單元及及基板的說(shuō)明明12.1電電源接通單元元12單元及及基板的說(shuō)明明12.2電電源接通順序序基板(JANCD-NTU01-)防碰撞傳感器器的連接(SHOCK)直接連接來(lái)自自防碰撞傳感感器的信號(hào)線線12單元及及基板的說(shuō)明明用機(jī)器人內(nèi)部部電纜連接防防碰撞傳感器器時(shí)12單元及及基板的說(shuō)明明12.3CPU單元元12.3.1CPU單單元的構(gòu)成成12單元及及基板的說(shuō)明明12.3.2CPU單單元中的組組件及基板控制基板(JANCD-NCP01)12單元及及基板的說(shuō)明明控制電源(CPS-420F)WAGO插插座配線要領(lǐng)領(lǐng)12單元及及基板的說(shuō)明明軸控制基板(SGDR-AXA01A)機(jī)器人I/F單元(JZNC-NIF01)機(jī)器人I/F基板(JANCD-NIF01)輸入/輸出出基板(JANCD-NIO01)數(shù)字輸入輸出出（通用輸入入輸出）用的的插座有4個(gè)個(gè)。輸入輸輸出的點(diǎn)數(shù)為為輸入40點(diǎn)點(diǎn)、輸出40點(diǎn)。輸輸入/輸出出分為兩種類(lèi)類(lèi)型：即通用用輸入/輸輸出和專(zhuān)用輸輸入/輸出出。輸入/輸輸出的信號(hào)號(hào)分配隨其用用途不同而有有所不同。專(zhuān)專(zhuān)用輸入/輸輸出是一個(gè)個(gè)預(yù)先決定了了用途的信號(hào)號(hào)。當(dāng)外部操操作設(shè)備如系系統(tǒng)固定夾具具控制柜和集集中控制柜將將機(jī)器人和相相應(yīng)的設(shè)備作作為一個(gè)系統(tǒng)統(tǒng)來(lái)控制時(shí)，，要使用專(zhuān)用用輸入/輸輸出。通用輸輸入/輸出出主要在程序序中使用，可可以用作機(jī)器器人和外部設(shè)設(shè)備的定時(shí)信信號(hào)。12單元及及基板的說(shuō)明明機(jī)器人通用輸輸入/輸出出插座的連接接(CN07,08,09,10)12單元及及基板的說(shuō)明明12.6通通用輸入/輸輸出信號(hào)分分配12.6.1弧焊12單元及及基板的說(shuō)明明弧焊12單元及及基板的說(shuō)明明弧焊12單元及及基板的說(shuō)明明弧焊12單元及及基板的說(shuō)明明機(jī)器人專(zhuān)用輸輸入端子臺(tái)(MXT)外部急停12單元及及基板的說(shuō)明明安全插銷(xiāo)12單元及及基板的說(shuō)明明安全插銷(xiāo)的安安裝12單元及及基板的說(shuō)明明外部伺服電源源接通12單元及及基板的說(shuō)明明外部暫停12單元及及基板的說(shuō)明明12.5伺伺服單元12.5.1各個(gè)單元元的說(shuō)明整流器用整流器將交交流電源(3相:AC200/220V)轉(zhuǎn)換為為直流電源，，并提供此電電源給每個(gè)軸軸所用的PWM放大器器。放大器把整流器供給給的直流電源源轉(zhuǎn)換成一個(gè)個(gè)3相電機(jī)機(jī)所需的電源源，并輸送給給每臺(tái)伺服電電機(jī)。12.5.2伺服單元元的構(gòu)成12單元及及基板的說(shuō)明明伺服單元12單元及及基板的說(shuō)明