(精品)化學(xué)反應(yīng)進(jìn)行的方向說(shuō)課講解

(精品)化學(xué)反應(yīng)進(jìn)行的方向生活中常見(jiàn)物態(tài)變化51例生活中常見(jiàn)物態(tài)變化51例生活中常見(jiàn)物態(tài)變化51例生活中常見(jiàn)物態(tài)變化51例一、讀諺語(yǔ)，解釋物態(tài)變化?1、雪落高山，霜降平原2、水缸出汗，不用挑擔(dān)（水缸穿裙子，天就要下雨）?3、開(kāi)水不響，響水不開(kāi)?4、冰凍三尺，非一日之寒?5、下雪不冷，化雪冷?6、霜前冷雪后寒二、廚房中的熱現(xiàn)象?1、水壺中的水燒開(kāi)后，在壺嘴處看到的“白氣”是怎么樣形成的？?2、冬天水壺里的水燒開(kāi)后，為什么在壺嘴一定距離處才能看到“白氣”，而緊靠壺嘴的地方卻看不到“白氣”？?3、用錫焊的鐵壺?zé)疄槭裁磯責(zé)粔?，而不裝水時(shí)把它放在火上一會(huì)兒變燒壞了？?4、手沾點(diǎn)涼水拿剛出籠的熟饅頭時(shí)，為什么不覺(jué)得怎么燙手？5、餃子放在水中無(wú)論怎么煮也不會(huì)變黃變焦，為什么放在油中炸會(huì)變黃變焦？?6、水落在熱油鍋里會(huì)爆炸，而油落到熱水鍋里卻不會(huì)爆炸，為什么？?7、100℃的水蒸氣比100℃的水燙得厲害，為什么？?8、燙傷后，用0℃水還是用0℃的冰冷敷效果更好，為什么？?9、炸食物時(shí)燒開(kāi)的油濺到身上往往比燒開(kāi)的水濺到身上對(duì)身體傷害得更嚴(yán)重，為什么?10、同樣大小的一滴水，滴入發(fā)熱的鍋里和滴入熱得發(fā)紅的鍋里，結(jié)果發(fā)現(xiàn)滴入溫度較低的發(fā)熱的鍋里，水反而先干，為什么？?11、“揚(yáng)湯止沸”是指把鍋里燒開(kāi)了的湯舀起來(lái)再倒回去；“釜底抽薪”是指從鍋下抽掉燃著的木柴。請(qǐng)利用學(xué)過(guò)的物理知識(shí)解釋其中的原因。三、詩(shī)詞中的物態(tài)變化?1、上聯(lián)“杯中冰水，水結(jié)冰冰溫未降”；下聯(lián)：“盤(pán)內(nèi)水冰，冰化水水溫不升”，其中包含了哪些物態(tài)變化，為什么會(huì)有這種現(xiàn)象？?2、廬山以秀美的風(fēng)景聞名于世唐代大詩(shī)人李白在《望廬山瀑布》一詩(shī)中寫(xiě)道“日照香爐生紫煙，遙看瀑布掛前川飛流直下三千尺，疑是銀河落九天”.?請(qǐng)你從物理學(xué)的角度來(lái)解釋“煙”的形成。四、自然界中的物態(tài)變化?請(qǐng)利用所學(xué)知識(shí)解釋下列自然現(xiàn)象是怎么樣形成的，并說(shuō)明是吸熱還是放熱。?1.雨?2.露?3.霧4.雹5.冰6.雪?7.霜?8.窗花（發(fā)生在窗戶(hù)的?????表面）9.霧淞五、解釋下列現(xiàn)象中“白氣”形成原因。1.天冷時(shí)人嘴里呼出的“白氣”2.水壺嘴上冒出的“白氣”3.打開(kāi)啤酒瓶時(shí)，酒瓶口部出現(xiàn)的“白氣”4.打開(kāi)冰箱門(mén)時(shí)，冰箱門(mén)附近出現(xiàn)的“白氣”5.剛從冰箱里拿出的冰糕周?chē)摹鞍讱狻绷?、你身邊的熱現(xiàn)象?1、冰凍的衣服放在0℃以下的環(huán)境中也能變干2、有風(fēng)的天氣，游泳后從水中出來(lái)會(huì)感覺(jué)格外冷3、冬天，戴眼睛的同學(xué)從溫暖的室內(nèi)走到寒冷的室外時(shí)，鏡片上會(huì)出現(xiàn)小水珠?4、夏天游泳時(shí)，在水里并不覺(jué)得涼，而上岸后覺(jué)得冷?5、用久了的燈泡內(nèi)壁變黑?6、用久了的燈泡燈絲變細(xì)?7、從冰箱里拿出的雞蛋先濕后干?8、在衛(wèi)生間里洗過(guò)熱水澡后，室內(nèi)的玻璃鏡面變得模糊不清，過(guò)了一段時(shí)間，鏡面又變得清晰起來(lái)?9、放在衣柜里的樟腦球會(huì)越來(lái)越小?10、酒精擦在皮膚上感覺(jué)到?jīng)隹?11、牙科醫(yī)生用來(lái)觀察病人牙齒的小鏡子，要放在火上烤一下才放進(jìn)病人的口腔中，醫(yī)生這樣做是為了什么12、現(xiàn)在有一種叫“固體清新劑”的商品，把它放置在廁所、汽車(chē)、飯店內(nèi)，能有效的清新空氣、預(yù)防感冒等，“固體清新劑”發(fā)生的物態(tài)變化有哪些13、夏天，沒(méi)有冰箱的農(nóng)村家庭，為了防止飯菜變味兒，常把飯菜放入臉盆，再把臉盆浮在水缸中。七、其它?1、我國(guó)古代有許多藝術(shù)性、科學(xué)性較高的飲器。有一種杯叫“常滿(mǎn)杯”，杯中有用上等白玉做成的圓錐體，放在空氣中，不斷有水滴產(chǎn)生，使其常滿(mǎn)。2、火箭發(fā)射時(shí)，在發(fā)射臺(tái)下有一個(gè)大水池，讓高溫火焰噴到水中，通過(guò)水________來(lái)吸收巨大的熱量，火箭升空瞬間，看到的白色“氣團(tuán)”是水蒸氣_______（填物態(tài)變化名稱(chēng)）形成。?3、2009年春，我國(guó)北方地區(qū)發(fā)生嚴(yán)重旱災(zāi)。（1）為了緩解旱情，曾實(shí)施人工降雨．執(zhí)行任務(wù)的飛機(jī)在高空投撒干冰（固態(tài)二氧化碳）．干冰進(jìn)入云層，很快______為氣體，并從周?chē)沾罅康臒?，使空氣的溫度急劇下降，則高空水蒸氣就??????為小冰粒，這些小冰粒逐漸變大而下降，遇到暖氣流就_____為雨點(diǎn)落到地面上．（填物態(tài)變化的名稱(chēng)）．?（2）面對(duì)旱情，我們更要節(jié)約用水。寫(xiě)出一種生活中常見(jiàn)的節(jié)水方法4、雪天路面有厚厚的積雪，為了使雪很快融化，常在路面積雪上噴灑鹽水，這是為了什么?5、在空中噴灑干冰是人工增雨的一種方法。干冰使空氣中的水蒸氣變成小冰粒冰粒下降過(guò)程中變成雨滴。請(qǐng)說(shuō)出其中的物態(tài)變化。答案解釋一、讀諺語(yǔ)，解釋物態(tài)變化?1、下雪天，高山氣溫低于山下平地氣溫，下到高山的雪不易熔化，而下到平地的雪易及時(shí)熔化。所以同樣的雪，高山上比平地多。霜是地面上的水蒸氣遇冷凝華的結(jié)果，山下平地表面上的水蒸氣比高山上多，故平地易形成霜，而高山不易形成霜。2、缸中的水由于蒸發(fā)，水面以下部分溫度比空氣溫度低，空氣中的水蒸氣遇到溫度較低的缸的外表面就產(chǎn)生了液化現(xiàn)象，水珠附著在水缸外面。睛天時(shí)由于空氣中水蒸氣含量少，雖然水蒸氣也會(huì)在水缸外表面液化，但微量的液化很快又蒸發(fā)了，不能形成水珠。如果空氣潮濕，水蒸發(fā)就很慢，水缸外表面的液化大于汽化，就有水珠出現(xiàn)了，空氣中水蒸氣的含量大，降雨的可能性大，當(dāng)然不用挑水澆地了。3、因?yàn)闊畷r(shí)水中的氣泡上升會(huì)發(fā)出響聲，氣泡上升得越快，發(fā)出的響聲越大，氣泡上升的快慢與水壺底部的水和表面的水的溫差有關(guān)，溫差越大，氣泡上升越快。開(kāi)始燒水時(shí)，接觸壺底的水溫度較高，表面的水溫度較低，溫差較大，氣泡上升快，故“響水不開(kāi)”。當(dāng)水沸騰時(shí)，壺底的水與表面的水溫度基本相等，水中的氣泡上升變慢，故“開(kāi)水不響”4、結(jié)冰是水的凝固現(xiàn)象，水的溫度在0℃—4℃之間是反常膨脹，即熱縮冷脹。冬天，當(dāng)氣溫下降時(shí)，上層河水的溫度較低，密度較大，就要下沉，河底水的溫度高，密度較小，就要上升，形成對(duì)流，使全部河水不斷冷卻。當(dāng)整個(gè)河水的溫度都降到4℃時(shí)，對(duì)流就停止了。氣溫繼續(xù)下降時(shí)，上層河水的溫度繼續(xù)下降，河底水的溫度仍保持4℃。當(dāng)上層的河水溫度降到0℃并繼續(xù)放熱時(shí)，河面開(kāi)始結(jié)冰。從這以后，由于水和冰都是熱的不良導(dǎo)體，光滑明亮的冰面又能防止輻射，因此，熱傳遞的三種方式都不易進(jìn)行，冰下的水放熱極為緩慢，結(jié)成厚厚的冰需要時(shí)間很長(zhǎng)，所以才有“冰凍三尺，非一日之寒”的說(shuō)法。5、雪是由空氣中的水蒸氣凝華或小水珠凝固而形成的，由于凝華和凝固都是放熱過(guò)程，所以感覺(jué)不冷，而雪熔化是吸熱過(guò)程，所以感覺(jué)冷。6、霜的形成是凝華過(guò)程，而凝華是一個(gè)放熱過(guò)程，所以霜前的氣溫要很低，空氣中的水蒸氣才能放熱而凝華形成霜；下雪后，在雪的熔化或升華過(guò)程中都要吸收大量的熱，所以下雪后，室外的氣溫會(huì)很低二、廚房中的熱現(xiàn)象?1、水蒸氣遇冷液化而形成的。?2、“白氣”是水蒸氣遇冷液化而形成的，靠近壺嘴的地方溫度高，水蒸氣不能液化，所以看不到，而離壺嘴一定距離處溫度低，水蒸氣放熱液化成小小珠即看到的“白氣”。?3、燒水時(shí)，水沸騰后保持沸點(diǎn)不變，在1標(biāo)準(zhǔn)大氣壓下，只能達(dá)到100℃，而錫的熔點(diǎn)是213.9℃，達(dá)不到錫的熔點(diǎn)，所以壺?zé)粔?；不裝水時(shí)，壺的溫度一直升高，很快便達(dá)到錫的熔點(diǎn)，焊錫熔化，壺就燒壞了。?4、涼水碰到熱饅頭時(shí)迅速汽化，在手和饅頭間形成一層水蒸氣，而水蒸氣是熱的不良導(dǎo)體。?5、油的沸點(diǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于水的沸點(diǎn)。6、水落在熱油鍋里時(shí)，鍋內(nèi)溫度早已超過(guò)了水的沸點(diǎn)，水立刻汽化成水蒸氣，體積迅速膨脹，且水比油重，在鍋底的水化成水蒸氣要躍出水面，引起劇烈振動(dòng)，發(fā)出響聲和爆炸，濺起油花；當(dāng)油落到沸水鍋內(nèi)時(shí)，鍋內(nèi)沸水的溫度低于油的沸點(diǎn)，且油飄在水面，汽化后可以直接跑到空氣中，所以不會(huì)出現(xiàn)爆炸。?7、??100℃的水蒸氣燙得更厲害，因?yàn)?00℃的水蒸氣比100℃的水多了一個(gè)液化放熱的程。?8、0℃的冰冷敷效果更好，因?yàn)?℃的冰比0℃的水多了一個(gè)熔化吸熱的過(guò)程。?9、燒開(kāi)的油燙得更厲害，因?yàn)橛偷姆悬c(diǎn)比不的沸點(diǎn)高得多。?10、鍋熱得發(fā)紅溫度過(guò)高，滴入的水迅速蒸發(fā)，水蒸氣將水滴托起，使水滴與鍋接觸的面積減小，蒸發(fā)減慢；而滴入熱鍋里的水在流動(dòng)，與鍋接觸的表面積增大，蒸發(fā)加快，所以先干。?11、“揚(yáng)湯止沸”是指把鍋里燒開(kāi)了的湯舀起來(lái)再倒回去，并沒(méi)有停止加熱，只是暫止住沸騰；“釜底抽薪”是指從鍋下抽掉燃著的木柴，停止加熱，是徹底止沸。三、詩(shī)詞中的物態(tài)變化?1、“杯中冰水，水結(jié)冰冰溫未降”——凝固，凝固時(shí)向外放熱，溫度保持不變；??“盤(pán)內(nèi)水冰，冰化水水溫不升”——熔化，晶體熔化時(shí)吸熱，溫度保持不變。?2、“煙”是水蒸氣液化形成的小水滴。四、自然界中的物態(tài)變化?雨：水蒸氣遇冷液化放熱形成；水蒸氣先凝華（放熱）后熔化（放熱）形成。?露：水蒸氣遇冷液化放熱形成。?霧：水蒸氣遇冷液化放熱形成。?雹：水蒸氣遇冷液化放熱形成小水珠，小水珠遇冷凝固（放熱）成小冰球，小冰球受熱熔化成水再與小冰球結(jié)合，如此多次循環(huán)而形成的。?冰：水凝固放熱形成?雪：水蒸氣直接凝華放熱形成。?霜：水蒸氣直接凝華放熱形成。?窗花（發(fā)生在窗戶(hù)的內(nèi)表面）：水蒸氣直接凝華放熱形成。?霧淞：水蒸氣直接凝華（凝固）放熱形成。五、請(qǐng)利用所學(xué)知識(shí)解釋下列現(xiàn)象中的“白氣”的形成原因。?天冷時(shí)人嘴里呼出的“白氣”——人口中呼出的水蒸氣液化形成小水珠。?水壺嘴上冒出的“白氣”——水壺里的水蒸氣液化形成小水珠。?打開(kāi)啤酒瓶時(shí)，酒瓶口部出現(xiàn)的“白氣”——空氣中的水蒸氣液化形成小水珠。?打開(kāi)冰箱門(mén)，冰箱門(mén)附近出現(xiàn)的“白氣”——空氣中的水蒸氣液化形成小水珠。?剛從冰箱里拿出的冰糕周?chē)摹鞍讱狻薄諝庵械乃魵庖夯纬尚∷?。六、你身邊的熱現(xiàn)象1、升華（吸熱）?2、汽化（吸熱）3、水蒸氣遇冷液化（放熱）4、蒸發(fā)（吸熱）5、鎢絲先升華（吸熱）后凝華（放熱）6、鎢絲升華（吸熱）7、空氣中的水蒸氣遇冷液化（放熱）成小水珠，后又汽化（吸熱）成水蒸氣8、空氣中的水蒸氣遇冷液化（放熱）成小水珠，后又汽化（吸熱）成水蒸氣9、升華（吸熱）10、蒸發(fā)（吸熱）11、為了防止冷的鏡面放入人口時(shí)水蒸氣液化成小水滴使鏡面變得模糊不清。12、升華（吸熱）?13、水蒸發(fā)吸熱有制冷作用。七、其它?1、水蒸氣液化成小水珠附在白玉做的圓錐體表面，并沿表面下滑至杯中。?2、火箭發(fā)射時(shí)，在發(fā)射臺(tái)下有一個(gè)大水池，讓高溫火焰噴到水中，通過(guò)水汽化來(lái)吸收巨大的熱量，火箭升空瞬間，看到的白色“氣團(tuán)”是水蒸氣液化（填物態(tài)變化名稱(chēng)）形成。?3、2009年春，我國(guó)北方地區(qū)發(fā)生嚴(yán)重旱災(zāi)。?（1）為了緩解旱情，曾實(shí)施人工降雨．執(zhí)行任務(wù)的飛機(jī)在高空投撒干冰（固態(tài)二氧化碳）．干冰進(jìn)入云層，很快升華為氣體，并從周?chē)沾罅康臒?，使空氣的溫度急劇下降，則高空水蒸氣就凝華為小冰粒，這些小冰粒逐漸變大而下降，遇到暖氣流就熔化為雨點(diǎn)落到地面上．（填物態(tài)變化的名稱(chēng)）．（2）用完水后及時(shí)關(guān)閉水籠頭；淘米水澆花等（答案合理即可）4、加鹽是為了除低雪的熔點(diǎn)，使雪能在低于0℃的環(huán)境下熔化。?5、空氣中的水蒸氣變成小冰?！A（放熱）?冰粒變成雨滴——熔化（吸熱）

新視野視聽(tīng)說(shuō)第二冊(cè)第二單元答案新視野視聽(tīng)說(shuō)第二冊(cè)第二單元答案

/新視野視聽(tīng)說(shuō)第二冊(cè)第二單元答案Listeningskills1

(A)

Theworkthedirectorhasassignedisunreasonable.

(B)

Thedirectorismentallyill.

(C)

Thedirector'sinstructionsareeasytocarryout.

(D)

Thedirectordoesn'tmindiftheactorsdonotfinishthework

2

(A)

Themoviewascanceled.

(B)Shedidn'twanttoseethemoviebuthadto.

(C)Shedidn'tseethemoviebutstayedathomeinstead.

(D)Themoviewasawful

3

(A)

Thewomanmightbecomeamoviestarintheend.

(B)

Thewomanisunlikelytobecomeamoviestar.

(C)

Thewomanisasuglyasapig.

(D)

Thehigh-flyingwomanwillsucceedsoon

4

(A)

Twelvedollars.

(B)

Fivedollars.

(C)

Fourdollars.

(D)

Twentydollars

5

(A)

Thedirectoriswell-known.

(B)

Thedirectorisnotsuccessful.

(C)

Thedirectorisworthrewarding.

(D)

Thedirectorisrespectful.

Listeningintask1

窗體頂端

Peterdidnotreallylikethemoviebecausethewasjustusingstrangeclose-upsandspecial,butdidnotincludea.Amyenjoyedthemoviebecauseitmadepeople.Peterdisagrees,sayingamoviedoesnothavetobetobedeep.Amyarguesthatitisbetterthansomemovies.Still,Peterthinkssometimespeopledon'twanttothinkandjustwant.FinallyPeterandAmyfoundsomethingincommon.Theybothlikedthenew,sotheycanwatchmysteriestogether.?

?

Youranswer

Correctanswer

?

(1)

director

director

?

(2)

soundeffects

soundeffects

?

(3)

goodstory

goodstory

?

(4)

think

think

?

(5)

sad

sad

?

(6)

violent

violent

?

(7)

lightheartedmovies

light-heartedmovies

?

(8)

mysterymovie

mysterymovie

?

(9)

inthefuture

inthefuture

窗體底端

Task21.

Whatwastheproblemwiththeactor?

(A)

Helosthisinterestinthetheater.

(B)

Henolongertrusteddirectors.

(C)

Hemistooktheroseforhislover.

(D)

Hehadaveryshortmemory.

?

2.

Whatjobdidthedirectorofferhim?

(A)

Aminorrolewithjustoneline.

(B)

Aminorrolewithmanylines.

(C)

Themostimportantpartbutwithonlyoneline.

(D)

Themostimportantpartwithmanylines.

?

3.

WhatwastheactorNOTexpectedtodowiththerose?

(A)

Holdtherosetohisnose.

(B)

Smelltherosedeeply.

(C)

Praisetheroselovingly.

(D)

Throwtherosetotheaudience.

?

4.

Whatdidtheactordoafterhewalkedontothestage?

(A)

Hesaidthelinewithgreatemotion.

(B)

Hesmelledtherose.

(C)

Heforgottheline.

(D)

Heexplodedinlaughter.

?

5.

Whywasthedirectorextremelyangry?

(A)

Becausetheactorforgottheline.

(B)

Becausetheactorforgottherose.

(C)

Becausetheactorruinedtherose.

(D)

Becausetheaudiencecalledtheactorafool.

Task3

TheAcademyAwardsortheOscarsrecognizeexcellentprofessionalsintheindustry,including,,andwritersTheAwardCeremonyoneofthemostawardceremoniesintheworldtelevisedliveintheUnitedStates,Canada,andgatheringlargenumbersofelsewherethroughouttheworldwatchedbymorethanAmericansOnlytheSuperBowl,theOpeningCeremonies,andtheFootballFinaldrawmoreviewers.CriticismSeveraloftheAcademyAwardwinnershavenotstoodthetestof.Manyfilmswith,culturalinfluence,andinnovativequalitieshavenotreceivedenoughattention.Money-makingblockblusterswithouthaveoftenbeenwinners.TheOscarscertaintypesoffilmsandneglectothertypes.TheBestPictureprizehasrarelybeengiventoananimatedfilmorafilm.?

?

Youranswer

Correctanswer

?

(1)

film

film

?

(2)

director

directors

?

(3)

actors

actors

?

(4)

important

important

?

(5)

theUnitedKingdon

theUnitedKingdom

?

(6)

viewers

viewers

?

(7)

40million

40million

?

(8)

olympic

Olympic

?

(9)

WorldCup

WorldCup

?

(10)

time

time

?

(11)

artisticvalue

artisticvalue

?

(12)

depth

depth

?

(13)

Bestpicture

BestPicture

?

(14)

favor

favor

?

(15)

sciencefictim

sciencefiction

Lat’stalkTask1

窗體頂端1.

WhichofthefollowingisNOTacharacteristicofHitchcockandhismovies?

(A)

Helikestousebothsuspenseandhumorinhismovies.

(B)

Hismoviesusesuspense.

(C)

Hismoviesoftenshowpeopleinsituationstheycannotcontrol.

(D)

Helikestoappearinhisownmovies.

?

2.

Whatdoesthepassagesayaboutsuspenseinamovie?

(A)

Firsttheaudiencedoesnotknowthetruth,butfinallylearnsit.

(B)

Firstthecharacterdoesnotknowthetruth,butfinallylearnsit.

(C)

Thecharacteralwaysknowsthetruth.

(D)

Thecharacteriskeptinthedarkallthetime.

?

3.

WhenHitchcocktoldthecustomsofficialheproduced"gooseflesh",whatdidhemean?

(A)

Heproducedalotofgeese.

(B)

Helikedtoproducemoviesshowinggooseflesh.

(C)

Heproducedmoviesthatbroughtfearandexcitementtotheaudience.

(D)

Hedidnotwanttoanswerthecustomsofficial'squestionatall.

?

4.

WhichofthefollowingisNOTtrueofAlfredHitchcockinhismovies?

(A)

Hewassometimesgettingonabusorcrossingastreet.

(B)

Hewaswalkinginfrontofastore.

(C)

Hewaswalkingacrossthecourtyardinanapartment.

(D)

HewasataFrenchairport.

?

5.

HowdidHitchcockmanagetomakeanappearanceinthefilmLifeboat?

(A)

Heswaminthesea.

(B)

Hesankbesidetheboat.

(C)

Hefloatedbesidetheboatasadeadbody.

(D)

Acharacterreadanewspaperwithhisphotoonit.

窗體底端

FutherlisteningTask11.

WhatwasPeter'sproblem?

Hewantedtobeanactor,buthehadahardtime.?

?

Youranswer

Correctanswer

?

?

memorizinglines

memorizinglines

2.

WhydidthefriendbelievethatPetercouldplaythepart?

Becausehe'donlyhaveto.?

?

Youranswer

Correctanswer

?

?

remeberoneline

rememberoneline

3.

WhatwasPeterexpectedtosay?

"Listen,!"?

?

Youranswer

Correctanswer

?

?

Ihearthegunsroar

Ihearthegunsroar

4.

WhydidPetercryout"Whatthehellwasthat?"

Heheardwhenhewentonstage.?

?

Youranswer

Correctanswer

?

?

aloudboom

aloudboom

5.

What'ssofunnyaboutPeter'scry:"Whatthehellwasthat"?

Surprisedbytheloudboom,he.?

?

Youranswer

Correctanswer

?

?

forgothisline

forgothisline

task21.

WhatdoesthespeakerimplybysayinghewantstoseethemovieAdaptationagainonDVD?

(A)

Hewantstounderstanditbetter.

(B)

Hewantstowatchitleisurely.

(C)

Hewantsgreaterfun.

(D)

Hewantstofinishthefilm.

?

2.

WhathappenedtotheyoungPolish-JewishpianistinthemovieThePianist?

(A)

Hediedintheend.

(B)

HenarrowlyescapeddeaththankstoJews.

(C)

Henarrowlyescapeddeaththankstoafewnon-Jews.

(D)

Hewascompletelysafe.

?

3.

WhichofthefollowingistrueofthethreenativegirlsinthemovieRabbit-ProofFence?

(A)

Theyarestrongandliketowalkalongdistance.

(B)

TheywanttointegrateintowhiteAustraliansociety.

(C)

Theywanttobewiththeirmothers.

(D)

Theywanttolearnpracticalskills.

?

4.

Howmanycomediesdoesthespeakerrecommend?

(A)

One.

(B)

Two.

(C)

Three.

(D)

Four.

?

5.

Whichofthefollowingcouldbethebesttitleforthepassage?

(A)

MonsoonWedding:agreatmovieoftheyear.

(B)

Thetouchingstoryofamovie.

(C)

Thebestmoviesoftheyear.

(D)

Movierecommendations.

?

Task31.

BoththemanandthewomanwanttoseethemovieMonsterNight.

(A)

True

(B)

False

?

2.

ThemanthinksthemovieMonsterNightwillnotbeintheatersuntilnextweek.

(A)

True

(B)

False

?

3.

AnactionfilmstarringJetLiwillstartshowingnextweek.

(A)

True

(B)

False

?

4.

ThemovieMonsterNightisshowingatthetheaterinthemall.

(A)

True

(B)

False

?

5.

Knowingthewomanisfrightened,themanwillgotoseethehorrormoviebyhimself.

(A)

True

(B)

False

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)4-初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)4-初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)4-初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教第四章初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教

4.1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容

學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)入案例課堂認(rèn)知擴(kuò)展與提高本章小結(jié)思考練習(xí)

4.2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單試教學(xué)與再現(xiàn)

4.3工業(yè)機(jī)器人的離線(xiàn)編程技術(shù)

課前回顧

如何選擇機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)軸？

機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)與連續(xù)移動(dòng)有何區(qū)別，分別適合在哪些場(chǎng)合運(yùn)用？

學(xué)習(xí)目標(biāo)

認(rèn)知目標(biāo)

掌握工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容

熟悉機(jī)器人在線(xiàn)示教的特點(diǎn)與操作流程

熟悉機(jī)器人離線(xiàn)編程的特點(diǎn)與操作流程

掌握機(jī)器人示教-再現(xiàn)工作原理

能力目標(biāo)

能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單作業(yè)在線(xiàn)示教與再現(xiàn)

能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)作業(yè)示教與再現(xiàn)

導(dǎo)入案例

機(jī)器人職業(yè)前景分析

對(duì)于機(jī)器人企業(yè)來(lái)說(shuō)，他們需要的高端人才，至少應(yīng)熟悉編程語(yǔ)言和仿真設(shè)計(jì)，以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等常用控制算法，能達(dá)到指導(dǎo)員工的程度。在此基礎(chǔ)上，能依據(jù)實(shí)際情況自主研究算法。此外，最好還能主導(dǎo)大型機(jī)電一體化設(shè)備的研發(fā)，具備一定的管理能力。而其余調(diào)試，操作員工的要求相應(yīng)遞減。跟據(jù)職能劃分，大概可分為四個(gè)工種：1.工程師助手，主要責(zé)任是協(xié)助工程師繪制機(jī)械圖樣、電氣圖樣、簡(jiǎn)單工裝夾具設(shè)計(jì)、制作工藝卡片、指導(dǎo)工人按照裝配圖進(jìn)行組裝；2.機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)試產(chǎn)員與操作員；3.機(jī)器人總裝與調(diào)試者；4.高端維修或售后服務(wù)人員。

課堂認(rèn)知

4.1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容

目前，企業(yè)引入的以第一代工業(yè)機(jī)器人為主，其基本工作原理是“示教-再現(xiàn)”。

“示教”也稱(chēng)導(dǎo)引，即由操作者直接或間接導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際作業(yè)要求告知機(jī)器人應(yīng)該完成的動(dòng)作和作業(yè)的具體內(nèi)容，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中以程序的形式將其記憶下來(lái)，并存儲(chǔ)在機(jī)器人控制裝置內(nèi)；“再現(xiàn)”則是通過(guò)存儲(chǔ)內(nèi)容的回放，機(jī)器人就能在一定精度范圍內(nèi)按照程序展現(xiàn)所示教的動(dòng)作和賦予的作業(yè)內(nèi)容程序是把機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語(yǔ)言加以描述的文件，用于保存示教操作中產(chǎn)生的示教數(shù)據(jù)和機(jī)器人指令。

機(jī)器人完成作業(yè)所需的信息包括運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序。

運(yùn)動(dòng)軌跡是機(jī)器人為完成某一作業(yè)，工具中心點(diǎn)（TCP）所掠過(guò)的路徑，是機(jī)器示教的重點(diǎn)。從運(yùn)動(dòng)方式上看，工業(yè)機(jī)器人具有點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)2種形式。按運(yùn)動(dòng)路徑種類(lèi)區(qū)分，工業(yè)機(jī)器人具有直線(xiàn)和圓弧2種動(dòng)作類(lèi)型。

示教時(shí)，直線(xiàn)軌跡示教2個(gè)程序點(diǎn)（直線(xiàn)起始點(diǎn)和直線(xiàn)結(jié)束點(diǎn)）；圓弧軌跡示教3個(gè)程序點(diǎn)（圓弧起始點(diǎn)、圓弧中間點(diǎn)和圓弧結(jié)束點(diǎn)）。在具體操作過(guò)程中，通常PTP示教各段運(yùn)動(dòng)軌跡端點(diǎn)，而CP運(yùn)動(dòng)由機(jī)器人控制系統(tǒng)的路徑規(guī)劃模塊經(jīng)插補(bǔ)運(yùn)算產(chǎn)生。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教主要是確認(rèn)程序點(diǎn)的屬性。每個(gè)程序點(diǎn)主要包含：

位置坐標(biāo):描述機(jī)器人TCP的6個(gè)自由度（3個(gè)平動(dòng)自由度和3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度）。

插補(bǔ)方式:機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，從前一程序點(diǎn)移動(dòng)到當(dāng)前程序點(diǎn)的動(dòng)作類(lèi)型。

再現(xiàn)速度:機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，從前一程序點(diǎn)移動(dòng)到當(dāng)前程序點(diǎn)的速度。

空走點(diǎn):指從當(dāng)前程序點(diǎn)移動(dòng)到下一程序點(diǎn)的整個(gè)過(guò)程不需要實(shí)施作業(yè)，用于示教除作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)和作業(yè)中間點(diǎn)之外的程序點(diǎn)。

作業(yè)點(diǎn):指從當(dāng)前程序點(diǎn)移動(dòng)到下一程序點(diǎn)的整個(gè)過(guò)程需要實(shí)施作業(yè)，用于作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)和作業(yè)中間點(diǎn)。

空走點(diǎn)和作業(yè)點(diǎn)決定從當(dāng)前程序點(diǎn)移動(dòng)到下一程序點(diǎn)是否實(shí)施作業(yè)。

提示作業(yè)區(qū)間的再現(xiàn)速度一般按作業(yè)參數(shù)中指定的速度移動(dòng)，

而空走區(qū)間的移動(dòng)速度則按移動(dòng)命令中指定的速度移動(dòng)；

登錄程序點(diǎn)時(shí)，程序點(diǎn)屬性值也將一同被登錄。工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)插補(bǔ)方式插補(bǔ)方式

動(dòng)作描述

動(dòng)作圖示

關(guān)節(jié)插補(bǔ)

機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌

跡移動(dòng)時(shí)，默認(rèn)采用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。出于安全考慮，通常在程序點(diǎn)1用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教。

直線(xiàn)插補(bǔ)

機(jī)器人從前一程序點(diǎn)到當(dāng)前

程序點(diǎn)運(yùn)行一段直線(xiàn)，即直線(xiàn)軌跡僅示教1個(gè)程序點(diǎn)（直線(xiàn)結(jié)束點(diǎn)）即可。直線(xiàn)插補(bǔ)主要用于直線(xiàn)軌跡的作業(yè)示教。

圓弧插補(bǔ)

機(jī)器人沿著用圓弧插補(bǔ)示教

的3個(gè)程序點(diǎn)執(zhí)行圓弧軌跡移動(dòng)。圓弧插補(bǔ)主要用于圓弧軌跡的作業(yè)示教。

起點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人作業(yè)條件的登錄方法，有3種形式：

使用作業(yè)條件文件輸入作業(yè)條件的文件稱(chēng)為作業(yè)條件文件。使用這些文件，可使作業(yè)命令的應(yīng)用更簡(jiǎn)便。

在作業(yè)命令的附加項(xiàng)中直接設(shè)定首先需要了解機(jī)器人指令的語(yǔ)言形式，或程序編輯畫(huà)面的構(gòu)成要素。程序語(yǔ)句一般由行標(biāo)號(hào)、命令及附加項(xiàng)幾部分組成。8:JP[1]100%FINE0008MOVJVJ=80.00

①②③①②③

(a)FANUC機(jī)器人(b)YASKAWA機(jī)器人

程序語(yǔ)句的主要構(gòu)成要素手動(dòng)設(shè)定在某些應(yīng)用場(chǎng)合下，有關(guān)作業(yè)參數(shù)的設(shè)定需要手動(dòng)進(jìn)行。

作業(yè)順序不僅可保證產(chǎn)品質(zhì)量，而且可提高效率。作業(yè)順序的設(shè)置主要涉及：

作業(yè)對(duì)象的工藝順序在某些簡(jiǎn)單作業(yè)場(chǎng)合，作業(yè)順序的設(shè)定同機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教合二為一。

機(jī)器人與外圍周邊設(shè)備的動(dòng)作順序在完整的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，除機(jī)器人本身外，還包括一些周邊設(shè)備，如變位機(jī)、移動(dòng)滑臺(tái)、自動(dòng)工具快換裝置等。工業(yè)機(jī)器人四巨頭的機(jī)器人移動(dòng)命令在線(xiàn)示教因簡(jiǎn)單直觀、易于掌握，是工業(yè)機(jī)器人目前普遍采用的編程方式。

由操作人員手持示教器引導(dǎo)，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，記錄機(jī)器人作業(yè)的程序點(diǎn)并插入所需的機(jī)器人命令來(lái)完成程序的編制。

典型的示教過(guò)程是依靠操作者觀察機(jī)器人及其末端夾持工具相對(duì)于作業(yè)對(duì)象的位姿，通過(guò)對(duì)示教器的操作，反復(fù)調(diào)整程序點(diǎn)處機(jī)器人的作業(yè)位姿、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝條件，再轉(zhuǎn)入下一程序點(diǎn)的示教。工業(yè)機(jī)器人的在線(xiàn)示教

早期機(jī)器人作業(yè)編程系統(tǒng)中，亦有一種人工牽引示教（也稱(chēng)直接示教或手把手示教）。即由操作人員牽引裝有力-力矩傳感器的機(jī)器人末端執(zhí)行器對(duì)工件實(shí)施作業(yè)，機(jī)器人實(shí)時(shí)記錄整個(gè)示教軌跡與工藝參數(shù)，然后根據(jù)這些在線(xiàn)參數(shù)就能準(zhǔn)確再現(xiàn)整個(gè)作業(yè)過(guò)程。

在線(xiàn)示教作業(yè)任務(wù)編制共同特點(diǎn)：

1）利用機(jī)器人有較高的重復(fù)定位精度優(yōu)點(diǎn)，降低了系統(tǒng)誤差對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)絕對(duì)精度的影響。

2）要求操作者有專(zhuān)業(yè)知識(shí)和熟練的操作技能，近距離示教操作，有一定的危險(xiǎn)性，安全性較差。

3）示教過(guò)程繁瑣、費(fèi)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)任務(wù)反復(fù)調(diào)整末端執(zhí)行器的位姿，占用了大量時(shí)間，時(shí)效性較差。

4）機(jī)器人在線(xiàn)示教精度完全靠操作者的經(jīng)驗(yàn)?zāi)繙y(cè)決定，對(duì)于復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡難以取得令人滿(mǎn)意的示教效果。

5）機(jī)器人示教時(shí)關(guān)閉與外圍設(shè)備聯(lián)系功能。對(duì)需要根據(jù)外部信息進(jìn)行實(shí)時(shí)決策的應(yīng)用就顯得無(wú)能為力。

6）在柔性制造系統(tǒng)中，這種編程方式無(wú)法與CAD數(shù)據(jù)庫(kù)相連接。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡▲為提高工作效率，通常將程序點(diǎn)6和程序點(diǎn)1設(shè)在同一位置。

程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)

說(shuō)明

程序點(diǎn)

說(shuō)明

程序點(diǎn)

說(shuō)明

程序點(diǎn)1

機(jī)器人原點(diǎn)

程序點(diǎn)3

作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)

程序點(diǎn)5

作業(yè)規(guī)避點(diǎn)

程序點(diǎn)2

作業(yè)臨近點(diǎn)

程序點(diǎn)4

作業(yè)結(jié)束點(diǎn)

程序點(diǎn)6

機(jī)器人原點(diǎn)

(1)示教前的準(zhǔn)備(2)新建作業(yè)程序

1）工件表面清理。作業(yè)程序是用機(jī)器人語(yǔ)言描述

2）工件裝夾。機(jī)器人工作單元的作業(yè)內(nèi)容，主要

3）安全確認(rèn)。用于登錄示教數(shù)據(jù)和機(jī)器人指令。

4）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)在線(xiàn)示教基本流程(3)程序點(diǎn)的登錄運(yùn)動(dòng)軌跡示教方法程序點(diǎn)

示教方法

程序點(diǎn)1

（機(jī)器人原點(diǎn)）

?按第3章手動(dòng)操縱機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到原點(diǎn)。

?將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“PTP”。?確認(rèn)保存程序點(diǎn)1為機(jī)器人原點(diǎn)。

程序點(diǎn)2

（作業(yè)臨近點(diǎn)）

?手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)臨近點(diǎn)。

?將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“PTP”。?確認(rèn)保存程序點(diǎn)2為作業(yè)臨近點(diǎn)。

程序點(diǎn)3

（作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)）

?手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)。

?確認(rèn)保存程序點(diǎn)3為作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)。?如有需要，手動(dòng)插入焊接開(kāi)始作業(yè)命令。

程序點(diǎn)4

（作業(yè)結(jié)束點(diǎn)）

?手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)結(jié)束點(diǎn)。

?將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“直線(xiàn)插補(bǔ)”。

?確認(rèn)保存程序點(diǎn)4為作業(yè)結(jié)束點(diǎn)。?如有需要，手動(dòng)插入焊接結(jié)束作業(yè)命令。

程序點(diǎn)5

（作業(yè)規(guī)避點(diǎn)）

?手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。

?將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“直線(xiàn)插補(bǔ)”。?確認(rèn)保存程序點(diǎn)5為作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。

程序點(diǎn)6

（機(jī)器人原點(diǎn)）

?手動(dòng)操縱機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到原點(diǎn)。

?將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“PTP”。?確認(rèn)保存程序點(diǎn)6為機(jī)器人原點(diǎn)。

(4)設(shè)定作業(yè)條件

①在作業(yè)開(kāi)始命令中設(shè)定焊接開(kāi)始規(guī)范及焊接開(kāi)始動(dòng)作次序；

②在焊接結(jié)束命令中設(shè)定焊接結(jié)束規(guī)范及焊接結(jié)束動(dòng)作次序；

③手動(dòng)調(diào)節(jié)保護(hù)氣體流量。

(5)檢查試運(yùn)行

跟蹤的主要目的是檢查示教生成的動(dòng)作以及末端工具指向位置是否已登錄。單步運(yùn)轉(zhuǎn)

連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)

通過(guò)逐行執(zhí)行當(dāng)前行（光標(biāo)所在行）的程序

通過(guò)逐行執(zhí)行當(dāng)前行（光標(biāo)所在行）的程序

語(yǔ)句，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)兩個(gè)臨近程序點(diǎn)間的單步

語(yǔ)句的末尾，機(jī)器人完成多個(gè)程序點(diǎn)的順向

正向或反向移動(dòng)。結(jié)束1行的執(zhí)行后，機(jī)器

連續(xù)移動(dòng)。程序?yàn)轫樞驁?zhí)行，所以?xún)H能實(shí)現(xiàn)，

人動(dòng)作暫停。

正向跟蹤多用于作業(yè)周期估計(jì)。

跟蹤方式

確認(rèn)機(jī)器人附近無(wú)人后，按以下順序執(zhí)行作業(yè)程序的測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)：

1）打開(kāi)要測(cè)試的程序文件。

2）移動(dòng)光標(biāo)至期望跟蹤程序點(diǎn)所在命令行。

3）持續(xù)按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。

提示

當(dāng)機(jī)器人TCP當(dāng)前位置與光標(biāo)所在行不一致時(shí)，按下【跟蹤功能鍵】，機(jī)器人將從當(dāng)前位置移動(dòng)到光標(biāo)所在程序點(diǎn)位置；而當(dāng)機(jī)器人TCP當(dāng)前位置與光標(biāo)所在行一致時(shí)，機(jī)器人將從當(dāng)前位置移動(dòng)到下一臨近示教點(diǎn)位置。

執(zhí)行檢查運(yùn)行時(shí)，不執(zhí)行起弧、噴涂等作業(yè)命令，只執(zhí)行空再現(xiàn)。利用跟蹤操作可快速實(shí)現(xiàn)程序點(diǎn)的變更、增加和刪除。

(6)再現(xiàn)施焊

工業(yè)機(jī)器人程序的啟動(dòng)可用兩種方法：

手動(dòng)啟動(dòng):使用示教器上的【啟動(dòng)按鈕】來(lái)啟動(dòng)程序的方式。適合作業(yè)任務(wù)及測(cè)試階段。

自動(dòng)啟動(dòng):利用外部設(shè)備輸入信號(hào)來(lái)啟動(dòng)程序的方式。在實(shí)際生產(chǎn)中經(jīng)常用到。

在確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)行范圍內(nèi)沒(méi)有其他人員或障礙物后，接通保護(hù)氣體，采用手動(dòng)啟動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接作業(yè)。

1）打開(kāi)要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并移動(dòng)光標(biāo)到程序開(kāi)頭。

2）切換【模式旋鈕】至“再現(xiàn)/自動(dòng)”狀態(tài)。

3）按示教器上的【伺服ON按鈕】，接通伺服電源。

4）按【啟動(dòng)按鈕】，機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)行。

提示

執(zhí)行程序時(shí)，光標(biāo)跟隨再現(xiàn)過(guò)程移動(dòng)，程序內(nèi)容自動(dòng)滾動(dòng)顯示。

離線(xiàn)編程是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型，通過(guò)對(duì)圖形的控制和操作，使用機(jī)器人編程語(yǔ)言描述機(jī)器人作業(yè)任務(wù)，然后對(duì)編程的結(jié)果進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫(huà)仿真，離線(xiàn)計(jì)算、規(guī)劃和調(diào)試機(jī)器人程序的正確性，并生成機(jī)器人控制器可執(zhí)行的代碼，最后通過(guò)通訊接口發(fā)送至機(jī)器人控制器。機(jī)器人的離線(xiàn)編程

基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的機(jī)器人作業(yè)編程已成為機(jī)器人學(xué)中的新興研究方向，它將虛擬現(xiàn)實(shí)作為高端的人機(jī)接口，允許用戶(hù)通過(guò)聲、像、力以及圖形等多種交互設(shè)備實(shí)時(shí)地與虛擬環(huán)境交互。機(jī)器人的虛擬示教

典型的機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)，主要由建模模塊、布局模塊、編程模塊、仿真模塊、程序生成及通訊模塊組成。典型機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)

建模模塊:這是離線(xiàn)編程系統(tǒng)的基礎(chǔ)，為機(jī)器人和工件的編程與仿真提供可視的三維幾何造型。

布局模塊:按機(jī)器人實(shí)際工作單元的安裝格局在仿真環(huán)境下進(jìn)行整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)模型的空間布局。

編程模塊:包括運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃等，前者是控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的依據(jù)；后者用來(lái)生成機(jī)器人關(guān)節(jié)空間或直角空間里的軌跡。仿真模塊:用來(lái)檢驗(yàn)編制的機(jī)器人程序是否正確、可靠，一般具有碰撞檢查功能。

程序生成:把仿真系統(tǒng)所生成的運(yùn)動(dòng)程序轉(zhuǎn)換成被加載機(jī)器人控制器可以接受的代碼指令，以命令真實(shí)機(jī)器人工作。

接口通訊:離線(xiàn)編程系統(tǒng)的重要部分分為用戶(hù)接口和通訊接口：前者設(shè)計(jì)成交互式，可利用鼠標(biāo)操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；后者負(fù)責(zé)連接離線(xiàn)編程系統(tǒng)與機(jī)器人控制器。提示

在離線(xiàn)編程軟件中，機(jī)器人和設(shè)備模型均為三維顯示，可直觀設(shè)置、觀察機(jī)器人的位置、動(dòng)作與干涉情況。在實(shí)際購(gòu)買(mǎi)機(jī)器人設(shè)備之前，通過(guò)預(yù)先分析機(jī)器人工作站的配置情況，可使選型更加準(zhǔn)確。

離線(xiàn)編程軟件使用的力學(xué)、工程學(xué)等計(jì)算公式和實(shí)際機(jī)器人完全一致。因此，模擬精度很高，可準(zhǔn)確無(wú)誤地模擬機(jī)器人的動(dòng)作。

離線(xiàn)編程軟件中的機(jī)器人設(shè)置、操作和實(shí)際機(jī)器人上的幾乎完全相同，程序的編輯畫(huà)面也與在線(xiàn)示教相同。

利用離線(xiàn)編程軟件做好的模擬動(dòng)畫(huà)可輸出為視頻格式，便于學(xué)習(xí)和交流。

通過(guò)離線(xiàn)方式輸入從A到B作業(yè)點(diǎn)程序。▲為提高工作效率，通常將程序點(diǎn)6和程序點(diǎn)1設(shè)在同一位置。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡離線(xiàn)編程的基本流程

(1)幾何建模機(jī)器人工作臺(tái)的幾何建模

提示

各機(jī)器人公司開(kāi)發(fā)的離線(xiàn)編程軟件的模型庫(kù)中基本含有其生產(chǎn)的所有型號(hào)的機(jī)器人本體模型和一些典型周邊設(shè)備模型；

在導(dǎo)入由其他CAD軟件繪制的機(jī)器人工作環(huán)境模型時(shí)，要注意參考坐標(biāo)系是否一致問(wèn)題。

(2)空間布局

提供一個(gè)與機(jī)器人進(jìn)行交互的虛擬環(huán)境，需要把整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)（包括機(jī)器人本體、變位機(jī)、工件、周邊作業(yè)設(shè)備等）的模型按照實(shí)際的裝配和安裝情況在仿真環(huán)境中進(jìn)行布局。機(jī)器人及其作業(yè)環(huán)境布局(3)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃主要有兩個(gè)方面：作業(yè)位置規(guī)劃和作業(yè)路徑規(guī)劃。

作業(yè)位置規(guī)劃在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間可達(dá)性的條件下，盡可能的減少機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中的極限運(yùn)動(dòng)或機(jī)器人各軸的極限位置。

作業(yè)路徑規(guī)劃在保證末端工具作業(yè)姿態(tài)的前提下，避免機(jī)器人與工件、夾具、周邊設(shè)備等發(fā)生碰撞。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提示

同在線(xiàn)示教一樣，機(jī)器人的離線(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃需新建一個(gè)作業(yè)程序以保存示教數(shù)據(jù)和機(jī)器人指令。

采用在線(xiàn)示教方式操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)主要是通過(guò)示教器上的按鍵，而離線(xiàn)編程操作機(jī)器人三維圖形運(yùn)動(dòng)主要用鼠標(biāo)。

(4)動(dòng)畫(huà)仿真

系統(tǒng)對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的結(jié)果進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫(huà)仿真，模擬整個(gè)作業(yè)情況，檢查末端工具發(fā)生碰撞的可能性及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是否合理，并計(jì)算機(jī)器人的每個(gè)工步的操作時(shí)間和整個(gè)工作過(guò)程的循環(huán)時(shí)間，為離線(xiàn)編程結(jié)果的可行性提供參考。作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)仿真作業(yè)結(jié)束點(diǎn)仿真

(5)程序生成及傳輸

作業(yè)程序的仿真結(jié)果完全達(dá)到作業(yè)的要求后，將該作業(yè)程序轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的控制程序和數(shù)據(jù)，并通過(guò)通信接口下載到機(jī)器人控制柜，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行指定的作業(yè)任務(wù)。

(6)運(yùn)行確認(rèn)與施焊

處于安全考慮，離線(xiàn)編程生成的目標(biāo)作業(yè)程序在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)前需跟蹤試運(yùn)行。

至此，機(jī)器人從工件A點(diǎn)到B點(diǎn)的離線(xiàn)作業(yè)編程操作完畢。

提示

開(kāi)始再現(xiàn)前，請(qǐng)做如下準(zhǔn)備工作：工件表面清理與裝夾、機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。

出于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的復(fù)雜性、作業(yè)的可靠性等方面的考慮，工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教在短期內(nèi)仍將無(wú)法脫離在線(xiàn)示教的現(xiàn)狀。

無(wú)論在線(xiàn)示教還是離線(xiàn)編程，其主要目的是完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序的示教。機(jī)器人示教的主要內(nèi)容

擴(kuò)展與提高

機(jī)器人作業(yè)程序的編輯

常見(jiàn)的操作有程序點(diǎn)的追加、變更和刪除，機(jī)器人移動(dòng)速度的修改以及機(jī)器人指令的添加。

1．程序點(diǎn)的追加、變更和刪除

程序點(diǎn)編輯方法編輯類(lèi)別

操作要領(lǐng)

動(dòng)作圖示

示教點(diǎn)的

追加

?使用跟蹤功能將機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1位置。

?手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到新的目標(biāo)點(diǎn)位置（程序點(diǎn)3）。

?點(diǎn)按示教器按鍵登錄程序點(diǎn)3。

程序點(diǎn)3

示教點(diǎn)的

變更

?使用跟蹤功能將機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)2位置。

?手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到新的目標(biāo)點(diǎn)位置。

程序點(diǎn)2

示教點(diǎn)的

刪除

?點(diǎn)按示教器按鍵登錄程序點(diǎn)2。

?使用跟蹤功能將機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)2位置。

?點(diǎn)按示教器按鍵刪除程序點(diǎn)2。

程序點(diǎn)3

2．機(jī)器人移動(dòng)速度的修改

示教再現(xiàn)操作過(guò)程中，涉及3類(lèi)動(dòng)作速度：手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)時(shí)的示教速度、運(yùn)動(dòng)軌跡確認(rèn)時(shí)的跟蹤速度、程序自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的再現(xiàn)速度。

示教速度使用示教器手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)的速度，分點(diǎn)動(dòng)速度和連續(xù)移動(dòng)速度。

跟蹤速度使用示教器進(jìn)行運(yùn)行軌跡確認(rèn)，或者程序編輯中跟蹤機(jī)器人到某一程序點(diǎn)位置時(shí)的移動(dòng)速度。跟蹤操作時(shí)，一般有作業(yè)條件速度、移動(dòng)命令速度以及高低檔速度切換三種選擇。

再現(xiàn)速度運(yùn)行示教程序的機(jī)器人移動(dòng)速度。同跟蹤速度類(lèi)似，在作業(yè)區(qū)間內(nèi)按照作業(yè)命令中的速度運(yùn)行，而空走區(qū)間按照移動(dòng)命令中的速度運(yùn)行。

3．機(jī)器人指令的添加機(jī)器人指令分為以下幾類(lèi)：動(dòng)作指令、作業(yè)指令、寄存器指令、I/O指令、跳轉(zhuǎn)指令和其他指令。

動(dòng)作指令:指以指定的移動(dòng)速度和插補(bǔ)方式使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位置移動(dòng)的指令。

作業(yè)指令:依據(jù)機(jī)器人具體應(yīng)用領(lǐng)域而編制的一類(lèi)指令，如碼垛指令、焊接指令搬運(yùn)指令等。

寄存器指令:進(jìn)行寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令。

I/O指令:改變向外圍設(shè)備的輸出信號(hào)，或讀取輸入信號(hào)狀態(tài)的指令。

跳轉(zhuǎn)指令:使程序的執(zhí)行從程序某一行轉(zhuǎn)移到其他（程序的）行，如標(biāo)簽指令、程序結(jié)束指令、條件轉(zhuǎn)移指令及無(wú)條件轉(zhuǎn)移指令等。

其他指令:如計(jì)時(shí)器指令、注釋指令等。

本章小結(jié)

目前國(guó)際上商品化、實(shí)用化的工業(yè)機(jī)器人基本都屬屬于第一代工業(yè)機(jī)器人，它的基本工作原理是“示教-再現(xiàn)”?！笆窘獭本褪菣C(jī)器人學(xué)習(xí)的過(guò)程，“再現(xiàn)”是機(jī)器人按照示教時(shí)記錄下來(lái)的程序展現(xiàn)這些動(dòng)工業(yè)機(jī)器人工作前，通常是通過(guò)“示教”的方法為機(jī)器人作業(yè)程序生成運(yùn)動(dòng)命令，目前主要采用兩種方式進(jìn)行：一是在線(xiàn)示教；二是離線(xiàn)編程。

對(duì)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)進(jìn)行編程，不論是在線(xiàn)示教還是離線(xiàn)編程，其主要涉及運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序三方面的示教。

思考練習(xí)

1、填空

(1)_______也稱(chēng)導(dǎo)引，即由操作者直接或間接導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際作業(yè)要求告知機(jī)器人應(yīng)該完成的動(dòng)作和作業(yè)的具體內(nèi)容，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中以______的形式將其記憶下來(lái)，并存儲(chǔ)在機(jī)器人控制裝置內(nèi)；______則是通過(guò)存儲(chǔ)內(nèi)容的回放，機(jī)器人就能在一定精度范圍內(nèi)按照程序展現(xiàn)所示教的動(dòng)作和賦予的作業(yè)內(nèi)容。

(2)______的主要目的是檢查示教生成的動(dòng)作以及末端工具指向位置是否已登錄。

(3)______是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，在計(jì)算機(jī)中建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，通過(guò)對(duì)圖形的控制和操作，在不使用實(shí)際機(jī)器人的情況下編程，進(jìn)而產(chǎn)生機(jī)器人程序。

2、選擇

(1)對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)編程，主要內(nèi)容包含（）。

①運(yùn)動(dòng)軌跡；②作業(yè)條件；③作業(yè)順序；④插補(bǔ)方式

A.①②B.①②③C.①③D.①②③④

(2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教主要是確認(rèn)程序點(diǎn)的屬性，這些屬性包括（）。

①位置坐標(biāo)；②插補(bǔ)方式；③再現(xiàn)速度；④作業(yè)點(diǎn)/空走點(diǎn)

A.①②B.①②③C.①③D.①②③④

(3)與傳統(tǒng)的在線(xiàn)示教編程相比，離線(xiàn)編程具有如下優(yōu)點(diǎn)：（）。

①減少機(jī)器人的非工作時(shí)間；②使編程者遠(yuǎn)離苛刻的工作環(huán)境；③便于修改

機(jī)器人程序；④可結(jié)合各種人工智能等技術(shù)提高編程效率；⑤便于和CAD/CAM

系統(tǒng)結(jié)合，做到CAD、CAM、Robotics一體化

A.①②④⑤B.①②③C.①③④⑤D.①②③④⑤

3、判斷

(1)因技術(shù)尚未成熟，現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人絕大多數(shù)屬于第一代機(jī)器人，它的基本工

作原理是示教-再現(xiàn)。（）

(2)機(jī)器人示教時(shí)，對(duì)于有規(guī)律的軌跡，原則上僅需示教幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。（）

(3)采用直線(xiàn)插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)指的是從當(dāng)前程序點(diǎn)移動(dòng)到下一程序點(diǎn)運(yùn)行一段直線(xiàn)。（）

(4)離線(xiàn)編程是工業(yè)機(jī)器人目前普遍采用的編程方式。（）

(5)雖然示教再現(xiàn)方式存在機(jī)器人占用機(jī)時(shí)、效率低等諸多缺點(diǎn)，人們也試圖通過(guò)采用傳感器使機(jī)器人智能化，但在復(fù)雜的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)和作業(yè)可靠性等方面處處碰壁，難以實(shí)現(xiàn)。因此，工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教在相當(dāng)長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)仍將無(wú)法脫離在線(xiàn)示教的現(xiàn)狀。（）

4、綜合應(yīng)用

用機(jī)器人完成下圖所示直線(xiàn)軌跡（A→B）的焊接作業(yè)，回答如下問(wèn)題：

1)結(jié)合具體示教過(guò)程，填寫(xiě)下表（請(qǐng)?jiān)谙鄳?yīng)選項(xiàng)下打“√”）。

2)實(shí)際作業(yè)編程時(shí)，為提高效率，對(duì)程序點(diǎn)1和程序點(diǎn)6如何處理？簡(jiǎn)述操作過(guò)程。

直線(xiàn)軌跡作業(yè)示教程序點(diǎn)

作業(yè)點(diǎn)/空走點(diǎn)

插補(bǔ)方式

作業(yè)點(diǎn)

空走點(diǎn)

PTP

直線(xiàn)插補(bǔ)

程序點(diǎn)1

程序點(diǎn)2

程序點(diǎn)3

程序點(diǎn)4

程序點(diǎn)5

程序點(diǎn)6

交流電練習(xí)題40道交流電練習(xí)題40道

/交流電練習(xí)題40道xxxXXXXX學(xué)校XXXX年學(xué)年度第二學(xué)期第二次月考

XXX年級(jí)xx班級(jí)姓名：_______________班級(jí)：_______________考號(hào)：_______________題號(hào)

一、選擇題

二、多項(xiàng)選擇

三、填空題

總分

得分

1、矩形線(xiàn)圈在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中勻速轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的電動(dòng)勢(shì)如圖6所示，則A．t1時(shí)刻線(xiàn)圈通過(guò)中性面B．t2時(shí)刻線(xiàn)圈中磁通量最大C．t3時(shí)刻線(xiàn)圈中磁通量變化率最大?D．t4時(shí)刻線(xiàn)圈中磁通量變化率最大2、以下各選項(xiàng)中屬于交流電的是3、如圖甲所示，矩形線(xiàn)圈abcd在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中逆時(shí)針勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，線(xiàn)圈中產(chǎn)生的交流電如圖乙所示，設(shè)沿aàbàcàdàa方向?yàn)殡娏髡较颍瑒t（???）Ａ、乙圖中Ｏa對(duì)應(yīng)甲圖中Ａ至Ｂ圖的過(guò)程Ｂ、乙圖中c時(shí)刻對(duì)應(yīng)甲圖中的Ｃ圖Ｃ、若乙圖中d等于0.02s，則1s內(nèi)電流的方向改變了100次Ｄ、若乙圖中b等于0.02s，則交流電的頻率為50Hz4、關(guān)于線(xiàn)圈在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的交變電流,下列說(shuō)法中正確的是(????).A.線(xiàn)圈平面每經(jīng)過(guò)中性面一次,感應(yīng)電流方向就改變一次.感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)方向不變B.線(xiàn)圈每轉(zhuǎn)動(dòng)一周,感應(yīng)電流方向就改變一次C.線(xiàn)圈平面每經(jīng)過(guò)中性面一次,感應(yīng)電流和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)方向都要改變一次D.線(xiàn)圈轉(zhuǎn)動(dòng)一周,感應(yīng)電流和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)方向都要改變一次5、小型交流發(fā)電機(jī)中，矩形金屬線(xiàn)圈在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中勻速轉(zhuǎn)動(dòng)。產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)與時(shí)間呈正弦函數(shù)關(guān)系，如圖所示，此線(xiàn)圈與一個(gè)R=10Ω的電阻構(gòu)成閉合電路，不計(jì)電路的其他電阻，下列說(shuō)法正確的是?????（???）??????A．交變電流的周期為0.125秒??????B．交變電流的頻率為8Hz??????C．交變電流的有效值為A??????D．交變電流的最大值為4A

?

6、矩形線(xiàn)圈在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中繞著垂直磁感線(xiàn)方向的軸勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)線(xiàn)圈通過(guò)中性面時(shí)，下列說(shuō)法中正確的是（）A．穿過(guò)線(xiàn)圈的磁通量最大，線(xiàn)圈中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)最大B．穿過(guò)線(xiàn)圈的磁通量等于零，線(xiàn)圈中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)最大C．穿過(guò)線(xiàn)圈的磁通量最大，線(xiàn)圈中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)等于零D．穿過(guò)線(xiàn)圈的磁通量等于零，線(xiàn)圈中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)等于零7、小型交流發(fā)電機(jī)中，矩形金屬線(xiàn)圈在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)與時(shí)間呈正弦函數(shù)關(guān)系，如圖所示．此線(xiàn)圈與一個(gè)R=9Ω的電阻構(gòu)成閉合電路，線(xiàn)圈自身的電阻r=1Ω，下列說(shuō)法正確的是

A．交變電流的周期為0.2s?????B．交變電流的頻率為2.5HzC．發(fā)電機(jī)輸出的電壓有效值為VD．發(fā)電機(jī)輸出的電功率為18W?

8、圖乙為一臺(tái)小型發(fā)電機(jī)構(gòu)造示意圖，線(xiàn)圈逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生的電動(dòng)勢(shì)隨時(shí)間變化的正弦規(guī)律圖像如圖甲所示。發(fā)電機(jī)線(xiàn)圈內(nèi)阻為1.0Ω，外接燈泡的電阻為9.0Ω，則（???）??A．電壓表的示數(shù)為6V???B．在的時(shí)刻，穿過(guò)線(xiàn)圈磁通量為零??????C．若線(xiàn)圈轉(zhuǎn)速改為25r/s，則電動(dòng)勢(shì)有效值為3V??????D．若線(xiàn)圈轉(zhuǎn)速改為25r/s，則通過(guò)早燈的電流為1.2A

?

?

9、矩形金屬線(xiàn)圈共10匝，繞垂直磁場(chǎng)方向的轉(zhuǎn)軸在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中勻速轉(zhuǎn)動(dòng),線(xiàn)圈中產(chǎn)生的交流電動(dòng)勢(shì)e隨時(shí)間t變化的情況如圖所示。下列說(shuō)法正確的是A．此交流電的頻率為0.2HzB.此交流電動(dòng)勢(shì)的有效值為1VC.t=0.1s時(shí)，線(xiàn)圈平面與磁場(chǎng)方向平行D.線(xiàn)圈在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中穿過(guò)線(xiàn)圈的最大磁通量為10、矩形線(xiàn)圈的面積為S，匝數(shù)為n，在磁感應(yīng)強(qiáng)度為B的勻強(qiáng)磁場(chǎng)中，繞垂直于磁場(chǎng)的軸OO′以角速度ω勻速轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)轉(zhuǎn)到線(xiàn)圈平面與磁場(chǎng)垂直的圖示位置時(shí)??????A．線(xiàn)圈中的電動(dòng)勢(shì)為0?????????????????????????B．線(xiàn)圈中的電動(dòng)勢(shì)最大??????C．穿過(guò)線(xiàn)圈的磁通量為0?????????????D．線(xiàn)圈中的電流最大11、矩形線(xiàn)圈在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中繞垂直于磁場(chǎng)方向的軸勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)線(xiàn)圈平面通過(guò)中性面時(shí)A.線(xiàn)圈中產(chǎn)生的感應(yīng)電流的方向正在發(fā)生改變???????????B.穿過(guò)線(xiàn)圈的磁通量為零，磁通量的變化率最小C.線(xiàn)圈平面與磁感線(xiàn)方向平行D.線(xiàn)圈各邊都與磁感線(xiàn)垂直，都受安培力作用12、如圖a所示，一矩形線(xiàn)圈abcd放置在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中，并繞過(guò)ab、cd中點(diǎn)的軸OO′以角速度ω逆時(shí)針勻速轉(zhuǎn)動(dòng)．若以線(xiàn)圈平面與磁場(chǎng)夾角θ＝45°時(shí)（如圖b）為計(jì)時(shí)起點(diǎn)，并規(guī)定當(dāng)電流自a流向b時(shí)電流方向?yàn)檎畡t下列四幅圖中正確的是??（??）13、如圖所示，矩形線(xiàn)圈面積為S，匝數(shù)為N，線(xiàn)圈電阻為r，在磁感強(qiáng)度為B的勻強(qiáng)磁場(chǎng)中繞OO＇軸以角速度ω勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，外電路電阻為R．在線(xiàn)圈由圖示位置轉(zhuǎn)過(guò)90°的過(guò)程中，下列說(shuō)法正確的是（?????）

A．磁通量的變化量

B．通過(guò)電阻R的電量

C．電阻R產(chǎn)生的焦耳熱Q=(NBSω)2/2R

D．電阻R產(chǎn)生的焦耳熱Q=(NBS)2ωRπ/4(R+r)2

14、一個(gè)閉合的矩形線(xiàn)圈放在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，角速度為ω時(shí)，線(xiàn)圈中產(chǎn)生的交變電動(dòng)勢(shì)的最大值為E0，周期為T(mén)0，外力提供的功率為P0。若使線(xiàn)圈轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度變?yōu)?ω，線(xiàn)圈中產(chǎn)生的交變電動(dòng)勢(shì)的最大值為E，周期為T(mén)，外力提供的功率為P。則E、T和P的大小為???????????????????????????????????????????????????????????????????????（???）

??????A．E=2E0，T=T0，P=2P0????????????????????B．E=E0，T=T0，P=2P0

??????C．E=2E0，T=T0，P=2P0????????????????????????D．E=2E0，T=T0，P=4P015、如圖是交流發(fā)電機(jī)的示意圖。線(xiàn)圈abcd在磁場(chǎng)中勻速轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生交流電。線(xiàn)圈的ab邊和cd邊連在兩個(gè)金屬滑環(huán)上，兩個(gè)滑環(huán)通過(guò)金屬片做的電刷和外電路相連。當(dāng)線(xiàn)圈沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，關(guān)于電流方向以下判斷正確的是???????????????????????????????????????（???）

??????A．當(dāng)線(xiàn)圈轉(zhuǎn)到圖甲的位置時(shí)，線(xiàn)圈中的電流方向?yàn)閐→c→b→a

??????B．當(dāng)線(xiàn)圈轉(zhuǎn)到圖乙的位置時(shí)，線(xiàn)圈中的電流方向?yàn)閍→b→c→d

??????C．當(dāng)線(xiàn)圈轉(zhuǎn)到圖丙的位置時(shí)，線(xiàn)圈中的電流方向?yàn)閐→c→b→a

??????D．當(dāng)線(xiàn)圈轉(zhuǎn)到圖丁的位置時(shí)，線(xiàn)圈中的電流方向?yàn)閍→b→c→d

16、矩形線(xiàn)圈長(zhǎng)為a，寬為b，在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中以角速度繞中心軸勻速轉(zhuǎn)動(dòng)。設(shè)t=0時(shí)線(xiàn)圈平面與磁場(chǎng)平行，勻強(qiáng)磁場(chǎng)的磁感應(yīng)強(qiáng)度為B，則線(xiàn)圈中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的即時(shí)值為（???）

???A.???????????B.

???C.??????????D.17、一正弦交變電壓的電壓u隨時(shí)間t變化的規(guī)律如圖所示。下列說(shuō)法正確的是????（????）??????A．該交變電壓的瞬時(shí)值表達(dá)式為u=10sin（50t）V??????B．該交變電壓有效值約為7．1V??????C．將該交變電壓接在匝數(shù)比為1∶2的理想變壓器原線(xiàn)圈上，副線(xiàn)圈輸出頻率為?50Hz??????D．將該交變電壓加在阻值R=20Ω的白熾燈兩端，電燈消耗的功率是5W18、如圖6中的變壓器為理想變壓器，原線(xiàn)圈的匝數(shù)n1與副線(xiàn)圈的匝數(shù)n2之比為10:1。變壓器的原線(xiàn)圈接如圖7所示的正弦式電流，兩個(gè)20Ω的定值電阻串聯(lián)接在副線(xiàn)圈兩端。電壓表V為理想電表。則A．原線(xiàn)圈上電壓的有效值為100VB．原線(xiàn)圈上電壓的有效值約為70.7VC．電壓表V的讀數(shù)為5.0VD．電壓表V的讀數(shù)約為3.5V19、如圖(甲)所示是某種型號(hào)電熱毯的電路圖，電熱毯接在電路中，由于裝置P的作用使加在a、b間的電壓波形如圖(乙)所示，圖中曲線(xiàn)為正弦曲線(xiàn)的一部分，這時(shí)a、b間交變電壓的有效值為(???)?????????????????????????????????????????A．110V??????????????????B．156V???????????????C．220V???????????????D．311V20、一理想變壓器原、副線(xiàn)圈匝數(shù)比n1∶n2＝11∶5，原線(xiàn)圈與正弦交變電源連接，輸入電壓u隨時(shí)間t的變化規(guī)律如圖所示，副線(xiàn)圈僅接入一個(gè)10Ω的電阻.則A.流過(guò)電阻的最大電流是20A???????????????B.與電阻并聯(lián)的電壓表的示數(shù)是141VC.變壓器的輸入功率是1×103WD.在交變電流變化的一個(gè)周期內(nèi)，電阻產(chǎn)生的焦耳熱是2×103J21、一只低壓教學(xué)電源輸出的交變電壓瞬時(shí)值e=10sin314t(V)，以下關(guān)于該電源的說(shuō)法正確的是A．該電源能使“10V2W”的燈泡正常發(fā)光B．該電源的交變電壓的周期是314sC．該電源在t=0.01s時(shí)電壓達(dá)到最大值D．接入一個(gè)10Ω的電阻，1分鐘內(nèi)電阻上產(chǎn)生的熱量是1200J22、一正弦交流電的電壓隨時(shí)間變化的規(guī)律如圖所示。由圖可知（????）A．該交流電的電壓瞬時(shí)值的表達(dá)式為u＝100sin(25t)VB．該交流電的頻率為40HzC．該交流電的電壓的有效值為141.4VD．若將該交流電壓加在阻值R＝100Ω的電阻兩端，則電阻消耗的功率時(shí)50W

?

23、在某交流電電路中，有一正在工作的變壓器，它的原線(xiàn)圈匝數(shù)n1=600匝，電源電壓為U1=220V，原線(xiàn)圈串聯(lián)一個(gè)0.2A的保險(xiǎn)絲，副線(xiàn)圈n2=120匝，為保證保險(xiǎn)絲不被燒斷，則A．負(fù)載功率不能超過(guò)44W????????????B．副線(xiàn)圈電流最大值不能超過(guò)1AC．副線(xiàn)圈電流有效值不能超過(guò)1A??????D．副線(xiàn)圈電流有效值不能超過(guò)0.2A24、一交流電路如圖2甲所示，電阻R=10Ω。交流電源輸出的電壓u隨時(shí)間t變化的圖線(xiàn)如圖2乙所示，閉合開(kāi)關(guān)S后（???）A．電路中電流的頻率為100HzB．電路中電流瞬時(shí)值的表達(dá)式為i=sin100πtAC．電流表的示數(shù)為1.4AD．電阻R消耗的電功率為14W25、一正弦交流電的電流隨時(shí)間變化的規(guī)律如圖所示．由圖可知A．該交流電的頻率是50HzB．該交流電的電流有效值為AC．該交流電的電流瞬時(shí)值的表達(dá)式為i=2sin(50πt)(A)D．若該交流電流通過(guò)R=10Ω的電阻，則電阻消耗的功率是20W26、如右圖甲所示，發(fā)電機(jī)的矩形線(xiàn)圈以n＝50r/s的轉(zhuǎn)速?gòu)膱D示位置開(kāi)始逆時(shí)針勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，并把此發(fā)電機(jī)連接在如圖乙所示的電路中，已知此發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的最大電動(dòng)勢(shì)為311V，電路中的電阻R=220Ω，發(fā)電機(jī)線(xiàn)圈的電阻不計(jì),則下列說(shuō)法正確的是（?）A．u=311sin（314t+π/6）VB．電流表讀數(shù)為1.41AC．電壓表的讀數(shù)為311VD．2s內(nèi)電阻的電熱是440J27、一臺(tái)小型發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電動(dòng)勢(shì)隨時(shí)間變化的正弦規(guī)律圖象如圖甲所示。已知發(fā)電機(jī)線(xiàn)圈內(nèi)阻為5.0，則外接一只電阻為95.0的燈泡，如圖乙所示，則??????????????????A.電壓表的示數(shù)為220vB.電路中的電流方向每秒鐘改變50次C.燈泡實(shí)際消耗的功率為484w????28、一電熱器接在10V的A流電源上,產(chǎn)生一定大小的熱功率.現(xiàn)把它改接到交流電源上,要使它產(chǎn)生的熱功率是原來(lái)的一半,如忽略電阻隨溫度的變化,則交流電壓的峰值應(yīng)是(???).A.5V???????B.14V??????C.10V??????29、圖甲、圖乙分別表示兩種電壓的波形，其中圖甲所示電壓按正弦規(guī)律變化，下列說(shuō)法正確的是(??)?????????????????????????????????????????????????????????A．圖甲表示交流電，圖乙表示直流電???B．兩種電壓的有效值都是220VC．圖甲所示電壓的瞬時(shí)值表達(dá)式為u＝220sin100πt（V）D．圖甲所示電壓經(jīng)原、副線(xiàn)圈匝數(shù)比為10:1的理想變壓器變壓后，功率比為1：1?

30、圖2是某種正弦式交變電壓的波形圖，由圖可確定該電壓的????????????????????????????????（???）??????A．周期是0.005S????????????B．最大值是20V???????C．有效值是20V?????????????D．表達(dá)式為U=20sin100πt（V）31、一個(gè)矩形線(xiàn)圈在勻強(qiáng)磁場(chǎng)中勻速轉(zhuǎn)動(dòng),產(chǎn)生交流電